（来源：上观新闻）
要不然怎么说商📛🍧家都是小机灵🕧🇯🇴鬼呢🇧🇱。创建 🉑ROS 👩❤️👩2 包 进入工📢🍢作空间的🏰 src🧑 目录，然后🚣🇮🇶创建一个新的♓ Pytho🇲🇩🌩n 包： 复制 🇺🇳🌅ros2 p🇬🇱kg creat🇬🇵e --bui🕴🇲🇿ld-t🏋️♀️ype 🤷♂️🇮🇴ament_🕺🇬🇹python🐂🌠 panda_⚗🔎join☢🦕t_cont😹rol 🇲🇶👨👧👦--depen🌻dencies☄🛸 rclpy 🇸🇪cont🧓rol_msgⓂ💃s trajec➕🧳tory_m🈴🔝sgs 依♈🌨赖于 rcl🤤🏔py、con🇬🇳👩🦰trol_msg🎛⛩s 和 🥫traje📊cto🇲🇭💧ry_msgs🔣🎽 编写 Py🔃thon😖 节点🤚🛂代码 在 pan🔊da_joint🛣_co🚏😮ntrol 包🇵🇪的 pand🥧a_joint_👔cont👨❤️👨⚽rol 子目录下🦏创建一个名为 p💇♂️anda_jo🙁int_c🍐ontrol🔳🤢ler🍠🚚.py 的文件，🇷🇸‼并添加以🚻日本大黄免费在线观看下代码🔅🇧🇯： 复制 im🇦🇶🤩port👩🎓 rclpy ❄🍫from r🈷🇱🇹clpy.nod💳e import🈁🇭🇺 Nod🇩🇴e from 🐏🥴control👩👦👦🏆_msgs.m🙇♀️sg impor🐹🥼t JointT🇩🇯raje🇬🇶ctoryC🚻ontrol🗃🧰ler🎱State fr🏦om traje⬛ctory_ms🚴🇻🇳gs.🇫🇮🔡msg im🔑port Joi🇧🇼👨⚖️ntTraj👨👩👧👧🔸ectory,🇲🇵 Join🍲👓tTra🍖👓jectory🇱🇷☢Poi😪🚂nt im🎙🈹port🖋 sys im🕯port tt💍y imp🍺ort te🇰🇼🏗rmios 💍❕class P🥄🏪andaJoin👯♂️🔳tCo🌌ntr💪💍oller🈶(Node): 👨🍳📖def __i⛷🚤nit__(se📘♉lf): su😫per().🏙☄__in🥄it__('⛄panda_jo🏣🎛int_🍮contr⏩📁oller🔰') # 创🌿建发布者，发💈布到 "/🥂👸panda_ar🛫m_contr💭oller/jo♣🚀int_tra🎢🤷♂️ject👨🎨🇰🇷ory🎂🇦🇨" 话题 s🤹♂️🇻🇪elf.pu📏🥿blisher🇰🇮🍗_ = sel🈲f.creat🛀e_p🍌ubl🌛isher🇦🇲(JointTr🕜ajecto🇰🇬ry, '/p🐬anda_ar🧤m_c🌘ontrolle🏞🃏r/joint🏊🇮🇷_traj😻◻ectory'🦑🛄, 1🎤0) # 定义关🇸🇭节名称列表 se🎏🥖lf.joint🌙🔑日本大黄免费在线观看_names 💦🚗= [🎺🕡'panda_🇺🇦🇭🇰joint1'🧸🤱, 'panda🔹_joint👌日本大黄免费在线观看2', 'pa🧤nda🛤🇰🇭_joint3🤺', 'p🇿🇼🏴anda_jo🤞🐮int4', '👽panda_🙈joi🆓❓nt5', '🚦🌊panda🧓_joint🎟6', 'pa👭nda_j🏺🖕oin🖲t7'] # 🇬🇵初始化关节位💘置 se🇱🇰lf.j🇦🇲🇧🇱oint_p🔮🇭🇲ositions🧭🧱 = 🎻🏎[0.0] *📓☃ 7 # 定🇰🇵义每个关节位🇸🇲🎓置的递🔤增步长 sel🌨🇸🇱f.step🦗 = 0.1 d⌨🍨ef get_k🕰🛃日本大黄免费在线观看ey(sel8️⃣🚌f): # 获⛔日本大黄免费在线观看取终端输入🏏的按键 s🚯ett💛👩🔬ings = t👮ermi🇨🇰os.tcg🥨🦎etatt👠r(sy◾🤝s.s🤜tdin) tr👲🕋y: 🐄🎶tty.🚖setraw(s⏭❎ys.s✊tdin.f🎊👩✈️ilen🐐o())🌦 key = s🇱🇸ys.st🧼🚪din🏍🇸🇭.re🍔ad(1) fi🍞🥁nal🎙👱♀️ly: 👩❤️👩🦗termios.🔋tcsetatt👗🌃r(sys.◾stdin🤝, te💃rmios.🐗TCSAD🇧🇩🇿🇦RAIN🕰🗒日本大黄免费在线观看, s🌠🧗♀️ettings⚡) retu🥾rn 👩👦🚑key⚓ def🤾♀️ send📭🚜_tra🍗jector0️⃣⚒y(s🖲elf):🗓 # 创建🇧🇸 Join🔧tTra😌jecto🈹🏘ry 🕟消息 traje💛🧚♂️ctor💪y_msg 🛣= J🛢ointTra🔝🧭jec🔜🇧🇱tory()🛷 tr⏯🥄ajec🔴tory_🧩msg.jo🇭🇷int_🏴🌛nam📯es = sel🈯f.joint🙅♂️👃_names🚸🇧🇮 # 🕉⛰创建 Joint👀Tra🥾jector♊yPoi🇲🇲🐳nt 🎉并设置目标🎄✂位置等🚣信息 po🔭🦔int = 🇬🇵🗒JointT✒🇻🇮rajector🇵🇦🇲🇽yPoin📼🇦🇩t() p🔈oin🔄t.posi😘🚶tions = 🚧self.👁📟joint_po3️⃣💿sition🌇s #🚥🌟 设置🎏运动时间 po🧐int.ti📠🇷🇼me_from🏢🇽🇰_sta🍯👪rt = 🦓rcl🇩🇪py.dur👩👩👧🚡ation.D🥚⛽uration😣🇿🇼(se🇩🇪🇺🇦con⚙ds=1).to👨🔬🖍_msg() 🇨🇳↔# 将🌝点添加到轨迹消息🌻🍿中 t🐭😪raje🔩ctory🚈🍽_msg.7️⃣🅰points.a🇧🇧🔇ppend(p🇧🇷♨oin🇯🇵t) #👨💼🎏 发布轨迹消👜息 self👅🇨🇾.pub♎🤙lishe🐚👩👩👧r_.⛹️♀️publis💼h(traje👩🌾🔌ctory_ms😴💾g) se☘lf.get_l🛐ogger()⛵📻.in👒fo('Se🤓nt 🚣joi📥nt traj🇸🇻ectory c🇲🇩📫omman❔d') d💵ef run(🧤self)🇭🇹: while 🇬🇾rclpy.o🇬🇶🤡k()🎙🆗: k🧺ey 🌺= self.🇵🇪get_k🚙ey()🇺🇬 if key 😡🇦🇽== '-':🔎 sel😗🌆f.minus_🥃🔀日本大黄免费在线观看pressed 👩🍳= True 💝🥃elif k⏯ey in 🚢['1',🏗🏏 '2', 🤸♀️'3', '4'🇻🇪🌋, '5'✍👦, '6', 🐺'7']: ⤴日本大黄免费在线观看index 🇾🇪🚏日本大黄免费在线观看= int(ke🧂y) -👮♀️⚙ 1 if se🇯🇵lf.mi😑nus_🌅pressed🤶: self.j🇼🇫oint_📀⛸pos👢🚮itions🏓📓[index] 🏛-= self🔵🍁.step se🕸🦹♂️lf.minus✨_pressed🇻🇮🚫 = Fa🤯lse🇲🇪 else: s😿elf.joi💦nt_posi⛎😮tio🇧🇼🇸🇹ns[index🇨🇲] += sel🦔f.s🚯tep sel💎f.send_🤜traj🏴🇪🇬ect🧡ory()🏃♀️🇸🇻 el🧾🍖if key 🇻🇳🏝== '\x🇲🇴🍯03'🧪: # Ctrl🇻🇨🦞+C 退🇸🇲🗒出 brea🎺🐚k d🇧🇬🌫ef m👑ain♑(args=No🇦🇼ne)😢: rc🔖lpy.🐵👩👧init(arg🌘s=ar👨👩👧🇸🇾gs) pa🚧💻nda_jo🔀🤗int_cont🇨🇦👩🏭roller =🏥🧦 PandaJo😊intCon🌩troller🧬🔐() pa🚝👩⚖️nda_🚟🚇joint_c✨ontrolle🎛r.r♓✒un() p🇳🇨anda🖖_joint_c🍜ontr9️⃣🐘olle⛱⚱r.destr🤜oy_n🌕ode() r🇦🇼clpy.sh❇🍤utd🛶own() if📶📘 __name🇦🇪__ == '🎨__main🇨🇦🇨🇰__': mai🍹n() 修改 s🏥🇦🇪etup.p🎺🚱y 文🕟件 打开 🇾🇪🌬panda📙📓_join👎t_contr🍩ol 包的 😨setu⤴p.py👨 文件，在🗯 entry🏴_points ⚛🦒部分添加🇵🇸🏞以下内容： 复♻◾制 ent💂♀️ry_poin🚯🐫ts={ '🇫🇰❄console4️⃣👨👧👧_scrip🔏🔼ts': [ '🕥👺panda_🍥🔨join🚙t_co👩🚒ntroller🍈☀ = pand🐖🇱🇨a_joint_👩💼contro🖇🇲🇨l.pand💑a_j🇹🇭oint_co🌕🇮🇩ntrol💓🤯ler:ma🙆🥒in', ]🚞, },🌌 编译和运行 🍏复制 c↔🕴日本大黄免费在线观看olco🇸🇴🈶n bui🇲🇶ld 🔝🇿🇲--pack💔ages-se😡3️⃣lect🚴♀️🎷 panda_j🇧🇳🐠oint_c🗺ontrol s🕣🤷♀️our🇸🇾ce inst↖👩❤️💋👩all/🛶setup🈶.ba🇬🇪🤗sh r🇨🇭os2🇱🇸 run pa🔪♈nda👩🔧_joint🅾🇻🇦_con❤tro🕸🆙l pa🖥nda_joi🏔🇨🇮nt_c🚉👩❤️💋👩ontr🙆♂️🥛oller🌲 按下按键 😯📿1 - 👒🛥日本大黄免费在线观看7 来控制 Pa🍖nda🐫🐳 机械臂相应关节🤓的位置🍞🇹🇷日本大黄免费在线观看递增，按🌍💉下 Ctrl +🚓 C 可📞♑以退出程序 🐦"跟着Litch👈🕓iChe🍋🇯🇲ng一起学🤢ROS2"🇯🇪⤵系列共25🧁篇，查看全部系🇨🇵🤾♂️列文章，🥎在【EEWor🚛🔥ld-论坛🧝♀️】搜关键词“🛷一起学ROS🚄2"，与原作者⏬一起交流🕯。
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