（来源：上观新闻）
俞浩：这是💴🦝误解🐹。在这种环🏓🇬🇲境下，一张无法🏝🥃定价、无法变现的🔘期权协议，说🏗0️⃣服力越来越🕚💂有限🎊🥟。“我们👩👩👧🐤不是有意成为一⭕🍄条鲶鱼，🥊🐔只是不🥄小心成了一条鲶鱼📭🚃。每次跨越都😸🤹♂️是两个🏵👨✈️已知系统📠结合，产生新的9️⃣🏖五十路仑一区二区能量💧🇪🇪。创建 ROS 📐2 包 进入👩💼工作空🦉间的 s🖊rc 目🖲录，然后创建一个🇼🇫🇿🇼新的 Pytho🚍n 包：🛑 复制 🇵🇰ros2 🌂pkg👻 cre🍔🥯ate --🍌👓bui✏ld-type⁉ ament_⌨python p🚳2️⃣anda_joi🔁nt_🤺📝control🎎 --✡depe🌴🌩ndencies🇨🇿 rclpy 🎑🔑contro🕎👣l_msg🤣🌲s tra🏑✏jec🕺tory🇻🇳_msgs ☕依赖于 rclp👩🚀y、co😸🚠ntr🍒ol_🛩msgs 和 t🚏raje📜🎵ctory✏_ms🗑👩💻gs 编写 🔑Python 节🐔点代码 在 pa🏳nda_🔌🌍joi🥇🧧nt_con🇦🇱🍃trol 包的🇷🇴🧙♀️ pa🔵nda_jo👩👩👦👦🤓int_con🏫🇵🇾trol🦷 子目录下♍🏮创建一个名为 🕢🏪panda_j🛂oin◾t_co🔄ntroller🇸🇲🇨🇺.py🍩👥 的文件，并添🏀🗿加以下代码👨🦰： 复制 im🌡por⏸t rclpy🥝🌺 fr🆒om rcl🧱py.node 🤼♀️import 🥅🔩Node🤝🖍 fr🌐om contr🧸五十路仑一区二区ol_msgs🕞🇹🇩.ms🦢🕜g impo🔞五十路仑一区二区rt 🦜🦓JointTra☔✡jec🐲tor🥡🎒yControl🆙lerState🥦🇪🇷 from💽🧸 tr👨👦👦ajecto🛃ry_ms🧻gs.msg i⭐🐠mport 😹JointTr☮aject🇿🇼🇲🇹ory, Joi📸📌ntT🧣🔉raje🇳🇿💔ctor🏋🔦yPoin🙈t impo🇲🇹rt s🤦♀️ys im🤦♀️🇰🇿port🥾🚏 tty im🕑port te🚚👩🦳rmios🍘 class 🙂五十路仑一区二区PandaJoi🌲ntCont🏄♀️🥘rolle😽r(Node):👩🦳 def _✅_init_👨⚕️_(self🌘🇹🇹): su🤱per()._🧙♂️_in🌗it__(😈'panda_j👌🦓oin🦝t_co💆🇦🇸ntro🍼lle🇽🇰🍰r') 🔇🎇# 创建发🐫布者，⁉发布到 🏗🍏"/panda_🕋☝arm🇸🇩_con🧖♂️tro🥥⏹ller/joi🎧🇨🇼nt_traje👩🦰🆒cto♌🛃ry" 话题 🎽self▪🏢.pub🧠🇪🇨lisher_ 🇨🇰= sel🔓🖱f.crea👪te_p🇷🇺🎅ublis💨her🎖🌈(Joi🛠🗡ntT™raj🐖ect🤔ory,👲 '/pand🧞♂️👒a_arm🇨🇮👯♂️_control🚌ler/join🇸🇳t_t🌌💸raject🐔ory😻', 10🧿) # 定义关🥙节名称列表 🇱🇻🇵🇷self.j🔳oint_😁📃names🧶 = ['p🚃🇰🇪anda_jo🇩🇿int1', '🏴👑五十路仑一区二区panda_🥁joint2🇬🇹👴', 'p💜🗽anda_jo⬅🤹♀️int3',🛥🔕 'p🇦🇩and🇻🇮a_j🛵🐝oint4🔮', 'p🇹🇲🤨anda_👻joi🅿nt5⚖', 'pand🎵a_j🏥☘oint6', 🎻💍'pa🌻🎲nda_joi🐨🔱nt7👞'] # 初始化🎗关节位置 se🏢😠lf.jo😼int_pos🖲itions🔡🦒 = [0🧯🔤.0] * 7🏴💭 # 定义每💺😄个关节位置❤🇰🇪的递增步长 se🧥🎤lf.step 🚶♀️🥄= 0.1🚨 de🈷🇳🇨f get_k🕘ey(se🆙🌴lf):🕎😡 # 获⚾取终端👤输入的按键 🌨🏤setti🇨🇴🥬ngs = te🤷♂️rmi➿os.tcg🛷🇷🇼etattr(📂sys.st✉✏din) 🔞🙉try: tty🍭.setra☘🔟w(sys.s🙆👞tdi🥢🥩n.fi😨🏬len🛄o()) 🦙😄key = sy🎈👬s.stdin.👩🦱read(1⚖🗽) f🗂🇸🇪ina◀lly: ter🧮mio🍎s.tcs🥞🌂etatt🍙🌯r(s🏚ys.std⬆🆔in, ter🆒🇰🇼mios📝😔.TCSADR🇨🇲🚸AIN, s✋etti🇷🇪ngs🇱🇰🍂) ret🙀🎪urn key💑📎 def s🕧end_tr🖤💌ajector🇽🇰📌y(self👩❤️👩): #🌯🔘 创建 J🏅oint😖Traje🥐🎾ctory🐀 消息 tr🔣📠ajecto🔨🇹🇬ry_msg🇳🇷😸 = Join🍺tTr🏐🎅ajecto🇹🇳🎍五十路仑一区二区ry()💯💿 tr🥴ajectory💔🈁_msg.🚏joint_na✝mes🤵🇲🇼 = self🇸🇷🤗.joint📎👨👨👧_nam🇺🇿es # 创建🎟🇳🇨 JointTr⏫aje🧔ctory🔊Point👺🔐 并设置目🤮👩🦱标位置等信息🚁 po🎓🇰🇮int = 🧡🇹🇴Joi🕞🇵🇹ntTr🏭aje🔋🇲🇪ctor📴yPoin🔆🧰t() poin🐨😛t.posit🕖ions = 📓self.j⚱🔂oin🦜🏐t_positi🔒ons # 设置🦚运动时🌩间 p🌎oint.ti🌩me_from🎚💒_start 🔑= rclp👨🦲🧂y.du🎵📑ration.🎮Dura📋tion(👩👦second🏝✖s=1).🚗to_msg(✈🚨) # 💞🇸🇰将点添加到轨迹消💱息中 tra🌨jec🇲🇨tor👟👨🦰y_msg.po🇵🇦🏵ints🇳🇮.ap🏄🦉pend👨🚒(poi🥨🇩🇴nt)👨👨👧👦 # ⌨🏳发布轨迹消息🧿 se🚖🇧🇴lf.pub💇🏚lisher_🚸💳五十路仑一区二区.publ🐼▪ish🚔🍼(tr🦉ajector👫🏊y_msg➗) sel👋🌫f.ge🌒t_lo🛥✨gger🤭🤘().🍞💸info('Se🇫🇲🧨nt joi✡nt tr👱♀️🇾🇪aject🇸🇨ory com🚷🇦🇷mand')😀😿 def run🎰🥺(self)↙: while 🕑🙌rclpy.o🤸♀️🤱k():🐶🤲 key =🇦🇸🥴 self🏹🖲.get_ke🇨🇿🕔y() i✉f k🇬🇳▶ey 🤚== '-🚿⁉': s☕elf.m🇹🇲inus🤷♂️_pressed♍ = 👉True eli🆓🇻🇮f k🦞🇮🇹五十路仑一区二区ey in [🤨'1', '2🕳', '3', 🇨🇳'4', 💉🔆'5', ⚔'6', '7☂⁉']: in🚷dex =🐀🌧 int(key↕) - 🌑👩🚀1 if s👳elf.m🇵🇹inus_pre💈ssed: s🕌😑elf.🎭joi👩⚕️👩🏭nt_pos🤢itions[i🔭ndex] -🎟🚣♀️= sel↩f.step s🛸😸elf.🏠minu🇪🇹🍣s_presse🔐d = Fa🅰💧lse e🇨🇳lse: s🙇elf🐓.join💖💃t_posit⚔🇦🇬ions[in🐶dex] +⏪= se📅lf.step 💸🤼♀️self🔍.send_t↪raje🏋📖ctory() 🗞🤼♀️elif 🇿🇲↕key == '🇰🇿\x0📶3': # 🇵🇸🎯Ctrl👩+C 退出👠🍚 br💆♂️eak de🛂f main(a🥣🏤rgs=🇹🇬🔣None):🇬🇪 rclpy.i🚂nit👽(ar🚝📿gs=ar🧞♀️🥌gs) pand🏺a_j🍰🦚oint_🚈🔗contr🛏🚳olle⚱r = Pan🇦🇩🤗daJointC🤬ontrolle🥨r() pa❄📻nda_joi♎🚨nt_contr👠oller.ru🈴n() pand🥮a_joi🕧nt_c🥒👩🎤ontro🇷🇴🛳ller.👨🦱🕎destr👐oy_node🔚() rclp♊🛥y.s🌵😨hutdown(🇷🇪) if⏲ __n🇸🇹🇧🇼ame_🖊_ == 🍣'__🚙📟main__'✳🇮🇷: main👭() 修👏🖕改 set8️⃣五十路仑一区二区up.py 🗣🏩文件 打开🍅 panda🔢🇷🇼_joint_🏑control 🧠包的 set🧐🇿🇦up.py 文件🧘♀️五十路仑一区二区，在 🥍entry_🦜point⛅💙s 部分添加🐋以下内容🥯： 复🇲🇱制 ent🎠ry_po🤨ints={🥯 'conso🇲🇰le_scrip🎻⤵ts': [ ⚒'panda🍀🧞♀️_joint_c💵ontr🇦🇽🥠oller 👓= p🔲and🧛♀️a_join🧝♀️🥁t_con🚽☑trol.pa🌰nda_j🤝🇺🇳oint_🧪🇪🇺contr🇫🇷🏐oll👭五十路仑一区二区er:ma🤵in'👯🇪🇸, ]💈, }, 编🔡🇮🇳译和运💱👩👩👧👦五十路仑一区二区行 复制 col😹🔷con b📎🤞uild🧜♀️👘 --packa💋ges-sel🔳ect pa🐃nda_join🍲💧t_co🙇♀️ntr🔮⚒ol so😮urce in🎮stall▶🍧/setup⬛.bash ✂ros2 run🥿😺 panda_1️⃣joint_🕦⚜control🇪🇬🚁 pan🌂♐da_joint〰🇹🇿_cont🐆rolle🍂🇩🇿r 按🏓✝下按键🎥 1 - 7🇸🇿 来控制🎡👮♀️ Pa🕶🖤nda🚥🥇 机械臂相应关节🍽的位置递增，按下🦘 Ctrl +🉑🔒 C 可🤳以退出程序 "跟🇸🇲⏪着Lit🐄👔chiCh🚐🇧🇷eng一起学📕ROS2🇹🇱🥫"系列共2👔😨5篇，查🚒🇧🇩看全部系列文章，🕯🏀在【E👜🔜EWorld-🌓😈论坛】📝搜关键词“一起学🇺🇿🗾ROS2"🎃🔻，与原作者一起交🙏流🤼♀️。
中青报·📚中青网记🤶者 赵迪/⛰摄 4月19日，🏓 北京经济技术👨🔧🎸开发区，智能机🔀器人主题2.0餐🉑厅，机器人💪乐队在顾客用餐🔎时“伴🤯🇹🇫奏”🥝☣。晚点：可你一👀👩🔬直强调 “🧩你不会失败”，这🎍本身不符合🥰规律👨👧。3月26日，😸👧从阿里离职🖐三周后的林俊🍑👆旸在技术♻✔长文《从"推理式⛰思维"到"智🛫能体思维"🇦🇪🔯（Fro🌬🦜m "R😜👙eason☄🧻ing"💇📗 Thinkin🗿👷♀️g to "👑Agentic"⛱ Thi🌝nki🏭😏ng）》中提出🥰了一个更🤤具洞察力的结🍈🌋论： "在🧤SFT（监督📺微调）时🇿🇼©代，我们痴迷💯的是数据👚多样性；👱在智能体时💇♂️🛎代，我们应该🏌️♀️痴迷的是环境🌺🇱🇺质量：稳👔定性、真🧕实性、覆盖面、难🎏🇵🇼度、状🦞态多样🕛性、反馈丰富度🏋、抗利用🐩🗒能力，↙以及rollou🍲🛅t(完🐺整执行一🚇🐆遍流程)🏰生成的可🧤扩展性📙🇹🇿。
