（来源：上观新闻）
现阶段的工程重👪心，已经全面转🏂移到了模型外部🎏的持久化基础设🎨施上😆📕。澜舟科🤐技率先提出：可🇸🇷🌊信AI🐩🌯能力是 A☁🛣I 企🈲业的护城河与🕤竞争门📙💅槛，只有通过系统🧕化、工程化、可规🍾🎎模化的智能🕹☠体工程🇨🇦🇳🇨，才能将 A✈🦡I 技术转化👩🔬🇹🇴为真实业务价值🔰🇬🇬。Ope⛹💷nAI🥂 在 2025 🥏年底实现了 3🌼3%的毛利🆗🌠率和 210 🎱亿美元的年🇱🇹化收入🉑😬。
焦虑让人盲🥈目跟风，把🈲大量时间花在🏆学习自己Ⓜ🥐用不上的技术🙃🚶♀️上，却📌忽视了真正💤🛫需要深耕的领🍛🇵🇭域🥒。” 李🏪🇲🇬尚龙则分享了自己👪用AI辅助👨🔬创作的经验🦢，他让AI“搭🎙骨架、顺逻辑、🐶做校对”提升🎛🐙效率，🗾同时以📮自身真实体👽验为内容“填血肉🔠”，避免AI📵👨👩👧👦同质化🇬🇦。创建 ROS 🇹🇴2 包 进入工作🇲🇨🐪空间的 src🥙⚓ 目录，然后🥯🦄创建一个新的👻🏐 Python 🇦🇼包： 复制 ro🦚🛡s2 pkg 🍩🚉cre💡ate --b🔀🌷uild-ty🇨🇦😇pe am🏰🆎ent_p🇳🇮🧐ython🎣🤚99久久婷婷国产一区二区三区 panda_🐖joint_🐲cont🚣♀️rol --🗣📀depende👨👩👧🧰ncies r🇷🇼🧐clpy🐊👨🎨 contro🆓l_ms🏤gs 🐍🥪traject🌽ory_🇩🇰msgs 依赖于🏖 rclpy🎺、co🇲🇹ntr🐎ol_msgs🏋️♀️ 和 traje⏹99久久婷婷国产一区二区三区ctory👗_msgs 编🥤写 Py⚫🇧🇯thon 节👍🇲🇳点代码 在 pa💦🙋♂️nda_joi🚣👩🦲99久久婷婷国产一区二区三区nt_contr🤡🕑ol 包的🕷 panda_🇦🇷joi🚵🦄nt_con🆔trol👆 子目录下创建🏃一个名为 pan🧚♀️da_joint🏣🇹🇱_control🥚ler.🤰☸py 的🏫🎨文件，并添加以下🚣♀️代码： 复制 🎑🔠imp🇬🇩💬ort rc🍁lpy 💟from👨🎨㊗ rclpy👹.no🥝de 🌽impo👩🏭🚣rt 🚾Node🇲🇺 fro🌷m c🤰👨🏫ontrol_m🇨🇨sgs.msg🕌🌄 import🚞😳 Joint😦Trajecto🏚🍝ryC🇦🇿😵ont🚢roller↙State 🎆💠from tra🐤🇹🇴jec⏮🇹🇳tory_m🙆sgs.ms🛃⏯g impo🏣rt Jo🇰🇬🛍intTraj🧀🇳🇫ectory,🔒 Jo📴🍎int🇭🇳Traje👠ctoryPoi📚🥼nt imp🇨🇽ort 🇾🇹😴sys im🥾🏦port tty🧲🦹♂️ imp🚂ort t💸⌚ermios 🚊🍀class Pa🍤🐲ndaJ🛴ointCo🍁ntroller🌞(Node🤸♂️🤪): 🥛🍈def🦀 __i🌝nit__(se🏤📖lf)🇮🇷〰: su♊per(☂📒).__init▪__('pand🎙👩🌾a_joint_🌵🇩🇬cont🔄roller'🥌🐤) # 🧦创建发👎🧮布者，发布到🚡🌋 "/🤢🌵panda_a🇩🇴💉rm_contr🚶oller/jo🈲💐int_t🌰rajec🎇tory6️⃣🥅" 话题 sel🉑f.publ🎉🎼isher😡_ = sel🔫f.creat👙⬅e_publi🇨🇮⚔sher(🚽🍔JointTr🕰🧖♀️ajector🤤y, 🥰'/pand🗯99久久婷婷国产一区二区三区a_arm⏩🇰🇮_con🐉🇬🇧tro👨👦👦🔈lle🍋❄r/jo🤩4️⃣int_tr🗳💯ajec🇿🇼tory🔑', 10🕛🇫🇰) # 定🧵🎣义关节名🌸🌟称列表 sel🔗🎛99久久婷婷国产一区二区三区f.j🥁🧒oint✴_names 🐟= ['pan⛏🌲da_joint🔊🦠1', ✔'panda_j🎋oint2'💊, 'pan🈯da_joi🦟nt3', '🇲🇭🚆panda🚙_joint4👖🎭', '🔴🛅pand👈🕣a_joint5🐈🥑', 🧶'pan⛹️♀️da_jo🧘♀️🧖♀️int6'🏸🍫, 'panda🤲_joint7'😶] # 初始👩🏭🎫化关节🚩🙆♂️位置 self🦃🚲.jo🇩🇰int✒🇨🇬_posit🍣⛅ions =😊 [0.0🏄🍾] *👠 7 #🚫🚹99久久婷婷国产一区二区三区 定义每个🇵🇸关节位😅👨💻置的递😅🧝♂️增步长 se📽lf.step🕧 = 0⚔4️⃣.1 def 🍿🌵get_key🇨🇾😅(self)🎾: # 🧁🧨获取终端输入的按💳❇键 sett🧼🚶♀️ing🤼♀️s = 🎬termios.💼tcgetatt➕😛r(sy🚣🇰🇳s.s🔀📪tdin) tr💙☸y: tt🇪🇬y.s🐷etraw(s📼ys.std🔝in.filen👩🦰📒o()) ke🌑👽y = s🇱🇸📎ys.s😓🧖♂️tdin.re🇹🇷ad(🔅1) f👮♀️🍣inal🇧🇱🧭ly: 🦂💴term🛋🚅ios.🕙tcse👯tattr(s🗡♓ys.🦙std🔭🚱in, te🕡🗺rmio⭕s.TCS💷💰ADRAIN, 👨⚖️🕣setti🗯ngs) r🐔🤹♀️99久久婷婷国产一区二区三区eturn 🔊🚩key 🌔⏸def s🥖😞end🎂🏖_tra🇹🇴jecto🚷ry(🔐self): 👏# 创建 J👨🏭oin🔁🥬tTra👝ject🍽✔ory 消息 ⚰🇩🇿tra🇵🇹🦖jec🌎tory_msg🌃💲 = J💜ointTr🐘🧣aje🧫🐙ctor📻y() tra🇹🇱🈺jecto🧣ry_msg.j🦏🕙oint_nam📤es 🇸🇳= s👣🇬🇼elf.join✝😞t_nam❣es #🗨 创建✈ Join🐻tTraje🇬🇦ctory🕳Point 🚽并设置目标位置等🍎信息 poin🇨🇼t = 🇨🇴👩✈️JointTr🖱ajector🇩🇯💖yPoi™👦nt(👈📗) point.🥡💡position🦊🥑s = sel🐗4️⃣f.joint🤤_positi♻ons 🧰# 设置运动时🇧🇧📰间 p🕸🤮oint.t🇬🇮ime_f🇨🇿🇸🇬rom_st🆗art = r🍄🇧🇴clp💑🌼y.du💺🤸♀️ration📯🏋.Dur🔮🇬🇱ati⏹on(secon🈹ds=🇬🇦1).t🙏🤳o_ms🚷🕊g()🍚⛏ # 将点添🍅加到轨👨👦迹消息中 tra🇲🇼jecto🇨🇱ry_ms🔂g.point👩🔧s.ap💏🍛pen🇬🇲d(p📽oint) #🥣🦶 发布🦀轨迹消息 s🚞elf.pu🛀bli🌝sher_.pu🌂🕡blish(t🤬raje🌍ctory_🍘🥪msg)🇨🇬 se🇷🇴🏒lf.get🐌_lo⚱gger🐟().i🐰🇳🇪nfo('Sen🕺t joint trajecto🌽ry co🇪🇨mman🔠d') 👍def run👨👧👦(sel👩🦱📕f): whil🇧🇭e rclpy😹🛷.ok(🐷): key 🍫🍾= sel👩👩👧f.get_🐕key() ✒if key =🚱= '-'😠: self⛎🐍.mi❣nus_pr〽essed = 🧚♀️🐢True 🤯🏏eli🎼🌨f key 🐾in ['🎊🈚1', '2',🚣♀️ '3', 🇵🇦🚼'4', 🏄'5', '68️⃣🎩', 📁🚨'7']: i🤵ndex🍕🧤 = int(k☄ey) - 1 🚟⚱if s👩👩👧👦💥elf.minu🔛🇸🇳s_presse😧🤳d: se◾🎆lf.joi🧰nt_posi👠🤼♀️tions[i🍒ndex]🏄 -= s🤳🛰elf.st🥘ep self.🔳minu🇵🇬s_pres🌫sed = ⏹😩Fal🏌🧚♂️se else:🚣♀️ se🎗lf.joi⏸nt_posi🆎tions[🍾index] +🧖♀️= self.s🚍🥢tep s🇨🇫elf.®send_tra🔖jecto🇻🇺🌚ry(⛈👘) eli🥐f key 🛃🚌== '\x03🏓': # Ctr🛍✈l+C 退出 b❕🌿reak de🛢f mai🇸🇻n(a🇷🇸99久久婷婷国产一区二区三区rgs=Non🎭e): rclp🏋️♀️😆y.init(a💰👄rgs=args🤨🛴) panda🍠_joi🔓nt_contr👨👨👧👦oll🇬🇪er = 😓🇹🇱Pand🇨🇵aJoin👄😈tCon💔💇troller(🎱) pand🏧a_joint_🇵🇷🇰🇪cont🍿roller.r🌝un() pan🇵🇲da_👙🍱joint_🇬🇫con🇹🇱♨troller♒.dest💾🎟roy_nod🚃e() 💾🇭🇲rclpy.🎇shutdo🇮🇳wn() i🤹♀️f __na🙌me__ ==🇱🇷 '__main☂__': ma🙋♂️in() 修改😔 se🏣🥤tup.py 文🤹♂️⌨件 打开🇺🇲🔆 panda_👬joint_c⛓👷ontrol 包🤥👁的 set🚲99久久婷婷国产一区二区三区up.🇮🇴py 文件，在⤴🍡 entry_p😶♦oints 部分🌯添加以下内容🐥➖： 复制 e🛴ntry_poi🎼🧖♂️nts={ '🇫🇷🛡console_❤♨scri💳🐢pts'🇯🇴: [ 🚼⏭'panda_✔joint↔🇨🇫_cont🍀rolle🎪🏵r = pand🖱🔼99久久婷婷国产一区二区三区a_joint_♾️control🇿🇼💎.panda_🇮🇹👥joint🇰🇲_cont👯🇹🇻roller🧑👩🦳:main'🇲🇹🔻, ],😣🔖 },🔆🕛 编译和运行🌇 复制 c1️⃣olco🎶n build 💁♂️--pack☔🇰🇳ages-sel🇾🇪🕐ect p🇬🇶⏳anda🈁_join🍾t_cont☮🔅rol🇼🇸 sour🌌👯♂️ce insta🆎🥤ll/setup5️⃣.bas*️⃣🏊♀️h ro♑s2 r🔹un pan👨🍳da_jo⚠int🐸_cont📁🤚rol pa➿nda_j🇩🇯oint_con📧◽trol⚗ler 按🦛📑下按键🤮 1 - 7📜🇺🇬 来控制 👯📴Pan🦸♂️da 机🥧械臂相👨⚕️应关节的1️⃣位置递🕵️♀️🇬🇧增，按下 Ct🦓🧘♂️rl 🍐🧣+ C 可以退🎒🧲出程序 🤩🍻"跟着Lit0️⃣💀chiC🐽heng一🤠📛起学RO🇪🇬💿S2"系🕵列共2🧢5篇，查看全部👨🔧系列文章，在【🇦🇽🔍EEWorld-3️⃣论坛】搜关键词🐇🇨🇴“一起学ROS🈶🌪2"，与原👩🎓🤦♀️作者一起交🔗流🛏。
