（来源：上观新闻）
创建 R🤦♀️🐄OS 2 包 🥊进入工作空间的🇪🇪 src🚯 目录，然后🥈创建一个🦛👽新的 P🖤ython🌍🔖 包：🎷⛲ 复制 ros🗜💨2 pkg 🚍create -🇧🇪👹中文字幕日产乱码久久-build-🇲🇵type🥉 ament_💦python🇷🇪 panda_👸🍷joint_co🌥👰ntr🤸♂️❇ol --d🌗🇱🇮epe⭐ndenci🇨🇱es rclpy🇵🇲😎 contro🇲🇫l_msgs🕦 traje♏⚡cto👖ry_msgs 🧜♂️依赖于 📞😕rclpy、c💶ontrol🇼🇫🏍_msgs 🕗和 t🥰raje🔲🇲🇹ctory_m👩👧sgs 编写 🆖🧩Pytho🕤🚧n 节点代码👩👩👦 在 p🦔and©👳♀️a_joint🗻🇱🇷_control🐃🎙 包的 pan👩🎤☮da_👩🚀🥽join👖t_cont🉐rol 🧣🇸🇲子目录下创建一🇰🇭个名为 pa🇲🇬nda_jo🙅int_⏰contr🇦🇼oller🥕🎇.py 的🎓🇻🇮文件，并添加🇩🇲🐞以下代码： 🧚♂️复制 impo🇹🇳rt r🚼clpy🆘 from 🍶rcl🍩📬py.node🆙🎑 imp😏ort Node🦑🐋 fro😔m con🧞♂️🏏trol👤_msgs🌏.ms😌🇹🇬g im🔝port🍶 Jo🐠👗intTraj🧫🇸🇽中文字幕日产乱码久久ectoryCo📜ntro🆎中文字幕日产乱码久久llerStat🇸🇸📫e fr✏om traj🗒ectory_m🇹🇩sgs.msg🍌🍅 imp🤒ort🇹🇳⬅ Join🦟tTraject🏜ory🏐, Jo☃int⏮Trajec🍖🔎tory💴👨👨👧Point⛴🔍 impor💚t sys 🇬🇲🕦import t😺👏ty impor📰👑t term📶🧻ios cl🇫🇰🗒ass Pa👷🛌ndaJoin🍶🇮🇨tCont💢🤔roller(N🎧ode)⚫: def __😘init__🧡(self): 🤐sup🏥💓er().🔃😽中文字幕日产乱码久久__init__🆎('panda👨🏫_joi🔻🥝nt_con😗troll👨👨👧👦er') 🌼🛃# 创建发布者🇲🇬🇲🇰，发布🇱🇸到 "/pand〽a_ar🇦🇩🇾🇹m_contro🏔🇲🇵ller/joi🐮nt_traje💉ctory⚽" 话题🚍 self.p🦙🍬ublisher😓_ = s⛴👩✈️elf↖💊中文字幕日产乱码久久.creat🗺e_publ⛄💮isher(Jo🔦⚠intTra⏭jector🇻🇳🧠y, '/p📧👼and♊a_arm_c🇩🇰ontro⏸ller🗄/join👻🇲🇷t_tr📑ajectory🏯', 10) #🇮🇲 定义关节名称列🛀🤰表 self.j🗂🐯oint⁉_names 🇿🇼= ['pan🐮🇬🇳da_join🚮t1'👨❤️💋👨, 'pa🏕🦓nda🇱🇧_join🐚t2', 'pa🤼♀️nda_🐚🛑joint💀3', 'pa🀄nda_jo😮int4', '🦈🐼panda🎒⚫_joint5'🏰🇧🇯, 'p🇦🇴anda_joi👨💼🧘♀️nt6'🐶🇴🇲, 'panda✋🧥_jo🐸🤶int7']🏉 # 初🚍始化关节位置 s🧲elf.joi🧔🏵nt_😕🕋pos🇸🇨itions =🥮 [0.🐇0] * 7 #🌏📄 定义🌫🐊每个关节位置🐑的递增🦚⚗步长 🥒🎍self.s🥔tep💀 = 0.🇧🇦🌉1 d🇹🇫🐽ef get_k🛌ey(self)🥕🕦: # 获取🙋👩❤️💋👩终端输入的✊🤦♂️按键 sett🧔ings = t🍩🌁ermio🔛s.tcgeta🛴ttr(sys🎓🕗.std🌋🏳in) try👩⚖️: t👼🚔ty.setr🔒🇵🇷aw(🥅🍨sys.s🔰tdin.☘fileno()👩🔧) ke📦y = 👁sys🏙.stdin👃.read(1🇬🇫🈲) fina🇲🇳lly🤥⬇: te♎rmios.☃💭tcse🎋tat😾⏲tr(👓sys.🦊stdin,💮😋 te🕋rmio🙈🚻s.TCSA🇬🇱📑DRAIN, s💦👨💻etting🇲🇦🌼s) 🐛🕵️♀️return k💂🇹🇩ey de👚🙆♂️f s🍗end_traj🐌ect🧬ory(se🚚😖lf)🇨🇰: # 创建 8️⃣JointTra🥺🙀jectory 💆♂️💊消息 t🥟raj👒🕵️♀️ector👌🍇y_msg 🇨🇭= Jo🥮intTra🗣🧗♂️jector🌾y()🇸🇴👩🏫 trajec🇧🇧😗tory_m🥞sg.join🛠t_names📞 = se👊lf.jo📙int_na📷🎙mes⛈ # 创建🥐 Jo🇳🇫🐜intT📏rajec🌵toryPo🤧😁int 并🍚设置目标位置🔇📮等信息🔅 point 🛁= Join🏣tTraject🇻🇳🚵♀️oryP👩❤️👩oint() p🕒oint.pos🎌iti⛲ons = 🥢🌮self.j💞oint_pos💿🖋itions😤 # 设置🗿👨🏫运动时间 poi👨🏭💬nt.time🎲🇲🇬中文字幕日产乱码久久_from🛌_st🧷art = 😄rclp🍷🎤y.dur🔡ation.D⏪🛸uration(😯🇹🇭seco♟️🐮nds🇫🇰🏮=1).t➿👑o_msg(🚘🤹♀️) # 将🚶点添加到轨迹🇦🇲🙇消息中 t👨🎓💾rajecto🔤ry_m💠🔬sg.point🇧🇿🏧s.appen🦴🥮d(point🇧🇧🕕) # 发布💅轨迹消息🇹🇷 self🖱🦗.pub😚lisher_🐆.publis🍄h(trajec🌃tory_ms🕣g) s⏪🍐elf.g🇳🇷et_lo😅💴gge🏊r()🎚🇧🇹.info🍃🥙('Sent📗🔠 joint 🧧🏪traje💢ctor🧑y comma🦷🌈nd') 😛🇺🇾def run(💒sel🛸f): whi🎄le rc🈷lpy👱🎒.ok()💣: key👬📷 = self.❇👧get🕯_key(📙🏂) i🏀❣f ke🤰y == '-🏭🦶': s🏬🐞elf.mi🌡nus_🛌🏷press☄🇲🇹ed = 🖼😘True e🇭🇳lif key👨👦👦🐥 in 🇰🇭['1', 🇲🇲⏲'2', '3🇳🇦', '4'👁️🗨️🙅♂️, '5', '🔞6', '7🐸🅰']: ind◻🧖♂️ex = 🌲🧙♂️int(key)🍡🤯 - 🕡🎄1 if s🇫🇴🗓elf.🐀🤪minus🇸🇦🏧_pressed✉🖕: sel🔁f.jo🧴🏤int🉐🇵🇸_pos↩💅itions[i💥🐏nde❗x] -= s🎙👔elf.step🐀 self.🛅minu🇨🇴s_pres♾️📺sed🇷🇸 = Fals🤜e el😻se: sel🚽📋f.j🇩🇪oint🇲🇷🕸_positio⁉ns[in👀👩👧👦dex🎤] +🇳🇪= s✝🧼elf.📴step se👈🇱🇺lf.🦄🕴send_t🅱👩🚒rajec🌁tory(🤠♊) elif 🦖🚬key =🎚= '\x03⛵': # Ctr👝💸l+C 退出 🥛♻break 👩🦱🕷def mai🆚n(args=N🦵🇩🇴one):⚛ rclpy.i🇬🇦🇲🇾nit(a🇳🇦rgs=args👓) p🐯anda_jo🐦🥥int_co🎛ntroll💝🏯er = P😙andaJoin🎎🥂tControl🎉🍸ler()🥩🏴 pa📖⛱nda_⬇joint_co🎟🦈ntrolle✊👨🍳r.ru👵🍣n() 🙎panda🚿_joint_☕controll🕟👭er.dest🚞roy_n🇩🇪🚸ode()💊 rclpy.s📦hutdown👨🌾() i⏲f __👩🦰name_🔬_ == '__🇷🇺✍main__':🎡 main()📙😬 修改 s🦟etu🛤p.py 文件 🍨打开 pa🧧🎾nda_j🧕oin🎸t_contr♊🇹🇹ol 包的 ♍👞setup.p🕡y 文件，🌫在 entry_🤦♂️🎲points ⬇🏟部分添加以下内容🥟🤭： 复制🍖 entry📱🏛_po🇩🇿🤘ints🇵🇼🀄={ 'c👨🍳🦢onsole_s❇crip💦🚣ts': [ 🇹🇩👀'panda_🥟joi🤤nt_cont👩👩👦👀rol🔐ler🌘 = pa🌆👩👩👧nda_joi👦nt_con🏖tro😍⛓l.panda_🇮🇴joi🚶♀️⬆nt_co💲ntroller🗼🚑:main', 🇩🇰], }, 编译🍲🤨和运行 复制🤢 colco🧜♀️n bu😥ild --🤺package📧s-sele👷♀️🚪ct 👨🦰🌈panda_jo👧🤛int_c😧ontro💢l sou🇯🇵rce😳 install🇰🇾🦇/set😔up.bash📣 ro💶s2 ru🌈n pand🇭🇷a_jo🐷🥮int_c🐾🙄ontr🏴ol 😕🇬🇾pand🦡🦁a_joi📡👟nt_c🚽ontro📼🧢ller 按下🌙按键 🔊1 - 7 来👩💻☎控制 Pand📂🇵🇹a 机械臂相🤔😯应关节的位置🚻🕓递增，按🚹下 Ctrl🕴 + C 可以退👨✈️出程序 "跟🤘着Li🛢tch🏝iCh🛍eng一起🇵🇰🚜学RO🦎S2"系列共🍕🥉25篇，查看全⏮⛈部系列🌷🗿文章，在📽【EEWorld🌠🐌-论坛】搜关👨💻🚦键词“一起学RO🇫🇲S2"，与🙎原作者📙🇪🇷一起交流🔫🚳。
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