（来源：上观新闻）
语义知识超🆚越了单一事🚖🔭件的抽象规则，🕟🏵包含领域🔵事实、通🇵🇸用启发式🐨规则、项目规范🏜和稳定的🇲🇴☃世界知识，通常🥥🌃以知识⚔🕳库形式存在❌。彭志辉提出了🇧🇩一个行业视角🇸🇨🈸，在A🏎👨🚀I时代Tok🇰🇪👩👩👦👦en是基础货🌋币🛰。产学研🇳🇨的纵向🐟😐深度，🎎⬆叠加产业🚹链的横向广💩度，让钧舵在“🎣手”的🤮赛道上具备了独😿特的系统性优🐹🔟势🏏。
Agent🕒🥣时代的模型训练，🚗🤒正在成为持续💟迭代的飞轮，🔺👢模型要在复杂环境⏹中反复试错🥋🖕、积累反👑馈、自🔊我改进⤴👩❤️💋👩。创建 🔖ROS👩❤️💋👩 2 包 🏋️♀️🇲🇰进入工作空间🌪的 src 目🇻🇪👇录，然后创☠建一个新的 Py😠👂thon 包：🤠🔤 复制 ros2🏐 pkg cr♌🥠eate👚🕧 --buil🚕👩❤️👩d-t🔬ype a🏌ment_🈷pytho🇷🇴🗾n pa👩👩👧👧nda_🇺🇬joi🇧🇾➡nt_co🧭ntrol 🦈--d🌱epen🍰😓denci🔸🦸♀️es r⛔🇧🇾clpy c🦋ontrol🤙🇸🇲_msgs 🧤🇹🇩traject😕ory_msg😽🧼s 依赖于 rc🇵🇲lpy🧟♂️🛢、contro🔐l_msgs 和📓 tra👄jector🧐y_msg🐰👂s 编写 Pyt🙃📭hon 😁🇸🇧节点代⛰码 在 pan🐳🐇da_j♒😪oint_🐇contr🐠🇲🇷ol 👨👨👧👧📌包的 pan🇷🇪da_j🇸🇦🥕oint_co😬ntro🏳️🌈👷l 子目录下创建🦊🇨🇵一个名为 pa👛🇲🇱nda_jo🕹int_cont〽roll🚑er.py 🧖♀️的文件，并添加📪以下代码😗🧾： 复🔨🤪制 im🇱🇮port rc💃🅱lpy fro😋🎨m rclpy.🇶🇦👪node 🐀import N🇸🇦🌖ode 🆖🤶fro🌶🍀m co🍻ntro🎼☄l_msgs.m♉👨👧sg impo🙆♂️🇲🇦rt 🔊🎪Joint🇻🇪Traje🐪ctory🇮🇹Con👃troll🇦🇲🎂erStat🦢🍹e from t🇬🇩🐆rajec👩🚒🎟tory_msg🇨🇬s.msg 🔥import🏦 JointTr☪🍂aje🇱🇷ctory, 🛶🥊JointT👩❤️💋👩raject📲🍀oryP🙇♀️❎ointⓂ impor😵🧙♀️t sys ♊😅import t👨👧👧ty i🚫mport te🧴rmios 🇲🇿🌁class P🌝andaJ🚩🇨🇮ointC⛷ontrolle🇵🇰🇲🇦r(Node🦕🇪🇸): 🎐def __🦍init😵__(s🇲🇺🎁elf):⌚🇳🇬 super(🥿).__in🧵🌕it__(🇸🇴👨👩👦👦'panda_🌸joint🐽🍧_con🐗☺troll🈺🛩er') # 创🐅建发布者，发布到📇 "/panda🅾🇨🇱_arm_c🇨🇮ont🤶🧓rolle🇪🇦🇬🇷r/join🇮🇳t_traj🎠ector🏴y" 话题🥉🌧 self.p🚞ublishe⛏🛢r_ =🇦🇩 self😣.cr😇⤵eate_👪🏳publishe🥛🍩r(Joint🙏📐Trajec🎐🌦tory, '😐/pand🔬a_ar♏💥m_contr🔦🎞oller🇬🇭📡/joint_🌸traject🎙👩🔧ory', 1🍐0) # 定义💦🌥关节名称🗓列表 se🥖3️⃣lf.🧜♀️🛎joi🦁nt_n🇩🇿🔔ames =📒 ['pa0️⃣🇧🇿nda⛓_joi➡💘nt1🚣👩👩👦👦', 👩👩👦👦'panda👩✈️_join🎳😅t2', 'p🇸🇱and🍅9999在线视频a_j↔🇸🇷oint3'♠🇦🇽, '🍼panda🏂_join🧱t4'🐳🎠, 'pan🕧🏸da_joint🇴🇲5', '🐜panda_💈🥝joint6🚶', 'pan🇲🇫🅱da_jo⏯int7'] ☎😆# 初🕘💉始化关节位置🔛 self.jo🇧🇿🕤int_pos🉐itions =🐝🙇♀️ [0.0]🎁🇦🇼 * 7 🍔# 定义每个⚔💟关节位置的递增步🕰📻长 se🇦🇪lf.ste😳🎾9999在线视频p = 0.🧶💎1 de🗄f get_k🍁🇹🇬ey(se🇮🇳lf)🔅🧡: # 🇰🇲获取终端输入🇪🇦👨👧👦的按键🇧🇬 sett🛃ings 🇾🇪= termio🌏♟️s.tcget↔🇹🇹attr🚑🇸🇲(sys.std💶❔in) tr🌵y: tty.🇦🇩🖨setraw🍱💝(sys.📠🇨🇺std💺in.fi😗leno(🔟)) key 🦎👙= sys🇩🇿🎷.std🥢👀in.r⛓🖤ead(1) f🔭ina🇬🇲🥎lly: ter⛪mios.tcs🔡🏍etattr(🀄sys.st👨🦲din👯, te🏍🌦rmios◻.TCSADRA🐍IN, set🚯🦄tings🔼) return🎎 key de🥭f send_🌻🇧🇧trajec💩tory🎊🦇(self):🇬🇶🇲🇪 # 创建⏲🇱🇺 Jo😢😀intTraje📊🏤ctor🇷🇪🌛y 消👨👩👧👦🚇息 tra🥔9999在线视频jector😀y_msg =◾🧔 Joi🇩🇬🎱ntTra⏹jec🚿🇨🇻tory()🎙🆗 tr🤽♂️🇱🇺aje❣ctory_m🥇🇰🇿sg.j🎺😼oint_n🐨🥀ame🚋➰s = s🐍elf.j🔕◽oint_na🈲mes 🦂# 创建 J📫oin🏴👩🚀tTraject👧🇱🇷oryPoi🐶🌇nt 并设置🌠目标位置等☮🍆信息 point🇳🇫 = 👩👩👧👧Joi🍪ntTr🇱🇧ajec🇵🇪🐋tor🕑yPoint(🧚♀️) po🍱int.posi🍟tion📸🐆s = s🤙🕍elf.🤲🏃joint_p💼osition🇧🇧s #🧧 设置运⏩动时间 poi👨🦲🇳🇬nt.ti🐹💤me_from🍸👺_sta😄rt = ⛺🧡rclpy🎿.du🚤ration.🛩🙃Dura🌦tion(sec🙃onds=1).🇦🇨to_ms🌦🥘g() # 将🇬🇷点添加到轨🇮🇲迹消息中🐳 tra📆ject📯🌈ory_msg🖋.point🤺s.appen👱♀️d(po🤐int) # 👥🚈发布轨迹消息 🆒🅿self.p🇧🇴ubli😦👱♀️sher_.pu♠blish(tr🇹🇻ajectory🇸🇳_msg🌄🛒) self🇻🇨🇨🇰.get_log🇦🇱🕜ger().in🐢🚙fo('🤜Sent joi🐰😒nt t💊🔄raje🧁🎢ctor👩🚀y co🦶mma😦nd') d🍀🈲ef run💠👸(self): 🛠⏩while rc📱lpy.ok😦(): ke🇸🇪y = se🔽👭lf.g🌺et_ke👨🚀y() if 😼🇫🇴key ==🎛🤨 '-🇯🇴🎣': sel♾️🗓f.minus🇳🇨_pr🍒essed🕋 = Tr⬅ue elif 🐌key i🎷n ['1',🇧🇯▫ '2', '🅱3', '4',🔤® '5', '🙋♂️6',🛐👩⚕️ '7']: 💼🧰index 💬= int(🖤key)🚞❌ - 1 if🚦 se🦔⚙lf.mi👩🦳🇾🇪nus_pr🤓✊esse🙎d: 🥽🤼♂️self📬😡.join💕🔯t_posit🦢🎀ions[in🚀🎤dex🕸🕋] -= s🧴elf.▫👩❤️💋👩step🎶 self.m🤖🇲🇪inus_pr🇹🇭essed 🔣🦕= False🇸🇰 else:👨🍳 sel💌f.joint🥯😔_pos🙂🔅itio😄ns[💌🎧inde🇸🇿x] += se🕔lf.ste🇦🇱☘p se🇸🇩lf.sen🙅🎰d_tr🔵🇳🇪aject🤖ory(🎡🌕) elif 🥖♻key ==🐺 '\x03🕡': # C🌓🎦trl+💱C 退出🏉 break⚒💣 def🦹♂️ main(a🙇rgs=None☺🇹🇭): rc🇲🇲♟️lpy.init🛳🧕(args=🥊🌱arg💢s) p💏anda_🇵🇰joint_🥛🇩🇰con📦troll👳♀️㊗er 🧞♀️= Pand🇸🇾aJoin🇪🇨☂tCo🤷♂️ntr🕤🇲🇵oller()🔻🎨 panda_㊗👥joint_co🤒ntrolle🇨🇻⏸r.run(🎸) pan🤧da_j🕟🎀oin🎑t_contr🀄🎋oller.d🐇🥓est🛷roy_🔢🐕node🍠🤠() r🀄clpy.shu👩🎤tdown(😂) if __n🥅⛳ame__ =🤭= '🤙🎲__m🇵🇸🐖ain__⛹🇦🇪': main(🥀) 修改7️⃣ setup.🔔py 文件 打🚇🦍开 p🌂anda_jo💂♀️🇸🇯int_con🌸trol 包的 🔸setup.🚜py 文件，在🍋🇦🇱 en👩🚒try🇲🇩💁_poi🙋♂️🐮nts 🧐部分添加以下👟🥅内容： 🚚复制 entry🐓_points=🛶🗳{ 'conso🚹le_sc🤪rip☘🖥ts': [👮♀️🕧 'p📳🇷🇸anda_j👐🌐oint_c🛵◾ont🎶rol⚫ler🥎 = pan🇧🇪💡da_🍍😋joint_co👩✈️ntro🍢🔧l.p🛩anda🐳⚠_joi🖥nt_con👵troller:👨👩👧👦main', 👤], },⁉🚁9999在线视频 编译🔫和运行 🧖♂️🤹♀️复制 col🍏con🏳️🌈🦷 build🇨🇱🎴 --pa🥖ckag📵es-sel🕕ect🇦🇫👩👦 panda_j🧳🏘oint_🚓control ⬜source i🐇nsta🇱🇰⚔ll/👒📌setup.ba♣🇨🇿sh ros🗃🇵🇭2 run pa🇨🇱nda_jo⛱int_co🛬ntrol pa↗nda_👁join🍒t_c🚋🤔ontr🐹oller 按▪⬆下按键 1 - 🔆📯7 来🦚🇵🇭控制 🌻Panda 🌏机械臂🐞相应关节的位置👨👩👦👦递增，按🌇下 Ct🚦💉rl + 🔍C 可以⚫🛌退出程序 "跟着🇪🇸LitchiC🍚heng一起学🍼ROS🚢2"系列共25篇📣，查看全🧧部系列文🧚♀️章，在【EEWo🏷🏬rld-论坛】👨🦰搜关键词“🕍🇦🇿一起学R👨👧👧OS2"👛🥥，与原作者🇸🇻📄一起交流🛌。
