（来源：上观新闻）
创建 ROS 👕2 包🇬🇧🀄 进入工作空间的😒🗓 src 目🥵录，然👻📖后创建一个新的👏🧡 Pytho🔶💀n 包：🛸👨🎤 复制 😍🚡ros2👨👨👦 pkg cr🌯eate 🔫--b🤽♀️🏌uild👝-typ😈🗽e am🇲🇴📋ent_pyth🇰🇲🚕on pa🇨🇷nda_🗼joint💈🔌_contr🐑ol -🤫🍬-depen👙dencies♉📂 rcl🇨🇰麻豆一区产品精品蜜桃的广告语py contr🇧🇯ol_msgs 🔹💟tra🕊🌻ject⛲ory_m🍠sgs 依赖于🔽 rclpy、6️⃣cont🆓rol_🇰🇷👡msgs🕋👃 和 tra🏓jecto🤷♂️🙉ry_msg🤽♀️🔠s 编写😒🛎 Pyt🧱📱hon🙎♂️ 节点💖代码 在🛌 panda_4️⃣joi🇧🇻nt_contr👮🕷ol 包🇻🇺的 panda_🇸🇮joint_c🙌ontrol 子😱目录下创建一个🕸名为 pan🛌🇧🇲da_🚬🚌joint🇱🇷_control♌🍊ler🇳🇬😃.py 的文件🌂🇹🇴，并添加🚿以下代🥧码： 🇨🇮🕛复制 i🕥♣mport r🦉clpy 🐔🏦from rcl🧖♂️py.node📯👝 import↘ Node 🗜from c🦛ont🇨🇽rol_ms🔅🇲🇴gs.msg i☢🧷mpor👩🦲💩t Joint🥮Traje🔂☮ctoryCo👖😮ntr🇸🇴🌝olle🎌🌷rState f👆🦞麻豆一区产品精品蜜桃的广告语rom tra🥯🛹jector📄🌨y_msgs.🕵️♀️🧻msg imp🧨🎿ort Jo🔒intTraj🇧🇩ector📏y, Joi🌷🧙♀️ntTraje⛎ctor🇰🇭🏢yPoint 👨🦳impo💈rt sy🇲🇾s impor💖🇸🇳t t🦂🐢ty i👮♀️mport 🌚🍶termios💐 class🌺🇬🇲 PandaJo🎄🕘int🐰麻豆一区产品精品蜜桃的广告语Contr🎑olle🌞麻豆一区产品精品蜜桃的广告语r(N🧀ode): d🇹🇳ef 🍾__i🇧🇯nit__🍳(self😞🇯🇴): supe💐🐦r()👩👧.__ini🎻t__(🌙🤮'panda_j🇷🇼🇬🇶oint❓_control📀ler🐪') # 🎲🍨创建发布者🎎，发布到 "🏌️♀️😮/panda_a❓rm_c🇲🇦ont🥺roll🇹🇭er/j⚖oint🎗💠_tra🦓🐧jecto🇬🇱ry" 🎺话题 😢⚽self.⬇pub⛳🥠lisher_ 💶⛑= self.c😗reate_🚠🧹publi↩sher(Jo🇲🇷intT🥳🥵raje🇧🇩ctory, 🔜'/p😽🐱anda_ar🌶m_contr🇬🇺oller🦟/joint_🚻trajec👩👦👦🇨🇨tory', 1♈🥵0) 📀🦁# 定义关节名🐽🏓称列表 s🇰🇬🕔elf.join😕🚽t_n🤮ames =🇨🇮🥩 ['pand✡a_joint1✍', '📷🤷♀️panda_🇬🇵☣joint↙🐮2',🇩🇴 'panda♍🕕_joi💔nt3', '😉↖panda_jo🏠😵int4',👅🤴 'panda🗄_joint🦠5',🌫 'pand❗🇮🇩a_joint6👛', 'pand🕎🇱🇧a_joi🥈nt7']🥘🀄 # 初始🤵👊化关节🇺🇬位置 self☹.join🧁🎀t_positi🇮🇴🇹🇫ons 🇸🇭🔋= [0.0]🛐👨🦲 * 7 # 🐫定义每个关节位置👨✈️的递增步长 se🇸🇬🎮lf.step🔠🇳🇬 = 0.1 d👩🦰ef ge🇬🇺🕺t_key(🐄😷self🇭🇲): # 获🚺取终端输入的按🇱🇹🇻🇮麻豆一区产品精品蜜桃的广告语键 setti🦟ngs = te🏴☠️⛎rmios.🇲🇬🧽tcgetat💌tr(sys🇱🇹🐊.stdin)🐧🧬 try: 🧛♀️🐂tty.set🇰🇵raw(sy🤾♀️💍s.stdi🥎😦n.fi🦐leno()) 👩🏫key =🎯👨🚒 sys😴🙂.std🇲🇿in.read🇿🇦(1)📠💙 fin☂🍩ally:💅 term♿😦ios.tc🌤seta🐕🐧ttr(sys.🐑stdi🙏🥋n, term🍀ios.🚸♈TCSA👤DRAI✔🏯N, setti🙈ngs) 🖐🍖return 🦢key def 😪🇵🇸sen🇸🇲d_traje🤘😂麻豆一区产品精品蜜桃的广告语ctory(🥰🔌self): 🐞# 创建🇴🇲🎍 JointTr🇷🇸🧁ajectory🦇 消息 🈺🍥traj🧻ecto🏺🚺ry_m🎖sg = Jo5️⃣💼intTraj😉🇪🇺ecto🙂♿ry()🎐🌡 tra🇪🇪⭕jector💱y_msg.🍲‼joint_📽🙀names = 🇰🇾🛩self.🌦join🚲t_nam🤣es # 创🥏建 Joi▪🥙ntTrajec🎓toryPo🖍🥊int 并设置🚵目标位置等🦜👾信息 poin🤦♂️t = Jo🇧🇶😑intTra🥡⏏jec🏝😗tor🗳⏹yPoint(💓) poi🇬🇲🇳🇿nt.po🐡sitions 🛸🦈= se🧿lf.joint🏔_positio💅🇳🇪ns 😼# 设🗳置运动时间 p🇸🇷🇹🇰oin7️⃣🚣t.time_🦐🥞from_s🏫tart = ⏫🌺rclpy🏴☠️🇱🇸.durati🌗on.Durat🍛ion(🎩📏secon🛷ds=1)🔎🎛.to_msg🇮🇴⚫() # 🥍将点添加🇷🇺🗯到轨迹消息🥓中 tr👉▫aje🥖💏ctory😢_msg♋🗡.po🇹🇰ints.app🇻🇦end(poin😰👩🎓t) 🍎💛# 发布轨迹消息❇🏴 sel👎💇♂️f.publ🇵🇼🚙isher🧘♂️_.pub🔏lish(⏺tra🐓👩🎓jector🎵y_m💮sg) s🇹🇱✔elf.📇🍏get_log🇿🇼ger().🥗info('S🤖⚪ent join🚱t traje⏫🥢ctory c😍🌄omman🇧🇾d') de🚶♀️💒f run(se🏮lf): w🛹3️⃣hile rc🖖lpy.o🏴麻豆一区产品精品蜜桃的广告语k(): k🇦🇶🏺ey 🧯= s🇦🇸📹elf.🍆get_key👁() if k🎃ey =🚰= '-': 🐂🚣self🤴🚵.minus🈚🦠_pressed🆎 = Tru📁e elif🏞🦔 key i🇦🇩🕢n ['🤷♂️1',👨🚀🔇 '2'🗳, '3'🇾🇹, '4', 🐎🇳🇬'5',📏 '6', '🦈📭7']: 🇺🇳🥢index👷 = int(🤷♀️🥗key) - 1👿🏃♀️ if s🥾🎚elf.minu➡s_pre🐤🖨ssed🇬🇦: s♟️🔕elf.joi☝nt_posi🔏🕖tions[i🐍🙋ndex🚇💼] -= 🇹🇯⏱self.s🕛tep se🍦lf.min📲us_press🐊🦐ed = F🏅alse🇪🇷 el💣🇮🇹se: self🇲🇱↗.joint_📠💇posit🉐🇸🇨ion🧫s[ind😻ex]🦎🇵🇭 += s🏭elf.step🐓 se🦏lf.sen🎢🎁d_traje💅🐭cto📭🧩ry() eli🇫🇯f ke🚮👸y ==🇳🇪🚵♀️ '\x03'🇦🇼🌤: # Ctr📬l+C 退出 b📭⤴reak de🏨f mai🚄🏳️🌈n(a🔞🇦🇸rgs=Non📰e):🚛 rcl👫🆖py.i😔❄nit🌑(args=a🌉rgs)🈶🕜 panda_🇬🇮🇧🇴join🤺🐏t_co🔙ntrolle👨❤️👨r = 🐏♌Pand🖍aJoin🦇🛬tCont🏜roller()👑 panda_j🇸🇮oint_co🙌ntrol🤙ler🥢🤗.run()🤯🇪🇹 panda☎_join♨⛰t_c👱♀️🤰ontroll🔑🐒er.de💦stroy🦁🏴_node() 🐢✅rclpy.s🥏🗨hutdown(🥬) if __👩🏫😢name🥺__ == '🤽♀️🔻__ma🐄in__': 🚰🖇main🍓() 修↙改 setup.🤼♂️py 文📑件 打开 pa🕝♊nda_join😏t_co⌛🇩🇴ntrol 包👩🚒的 setup.👩✈️💚py 文件，在 🎠entry❔_points 🍗🤬部分添加以下内🐏🍓容： 复🇹🇨制 en⛽try🙌_points=🕵⭕{ 'co🇭🇰nsole_s👠⤴cripts👨🏭': [⚰🔳 'pand🗾a_j🐁👩👩👦👦oint_con🔁🔠troller 🎥💁= p🌌↔anda🙂👏_joi◀nt_cont🎞⚓rol📹.pand🙉a_joint👨⚖️*️⃣_contro♉lle🔜r:ma🎩💢in', ],🆑🇵🇰 }, 编🏃译和运👾👶行 复制 👆colcon b📊🕌uild 💣🙎♂️--pack🇧🇴💦ages🏩-select🅾 pand😿👩🦱a_joint_🍆⚗con🇹🇲trol🌺 source© ins🐣tall/se🇹🇻tup.🐯bash🎚🌳 ros2 🌾run pan🥴🇧🇧da_j👨🔧oint_🖲cont🇨🇱🇲🇱rol pand🇮🇨a_joint🧱_cont🥰🇳🇪roller 按🎬下按键 1🥜 - 7 来控🧹➖制 Panda🌹📀 机械臂相🎣🏔应关节的🤲🇺🇲位置递增，按⚠👩🌾下 Ctr👹l + C 可☯以退出程🅰序 "🐜❔跟着Litchi🛡⛴Cheng一🥯💭起学RO💼S2"系列共25🐗篇，查看全🇵🇬🇦🇶部系列文章，在🧦✈【EEWorld👶3️⃣-论坛】搜关键🕟🖱词“一起学RO🏊😅S2"🚠，与原作者一起交🔺🇨🇱流🇧🇻😷。
但我们在A👁gent的🐶苦涩觉醒：智👖👩🍳能正从🛴☘语言走向经验一文🐫中强调🥍过：AI与Ag🇦🇺ent的互补作👨❤️👨❗用是双向的👩👦🎛。叠加美🧭9️⃣国市场新成立的数💀⛸据安全🎼合资公司的影响，📉预期公司净💠利润率短期还将继🍹🇳🇴续承压⚒。
但对于 🦊AI 时代的🇨🇻🐚首席财务官😠来说，融资只是🧚♂️🔱战斗的一💍半🇵🇬。技术–产品–交👘🇹🇬付–销售全链🇲🇺⭐路打通，🇱🇧🇸🇭形成完整🦋商业闭🦝🎃环 澜舟科技已完🈂成从核心技术、©产品矩阵、行业👯解决方案到商业化🛩交付的🍊🕞全链条布局，🚗形成可持👩👧👦👽续的商业闭环🧨： •©🤸♀️ 技术端🌄🔲：AI 原生 🍀+ 智能体工程🧠 + 可信 AI🌱 筑牢😓底层壁📴🤴垒； • 产品🏐端：LangCl🧘♀️🕯aw O🕑S+「三智」🇺🇬😹产品满足标准化1️⃣🏡需求；🥋🏘 • 交付端：🇸🇰私有化部署、🤪🏗定制化开发📁🦠、全周期运维保障🐆🚘落地效果； •🗻 销售端🕯🇵🇷：聚焦大中型企⛱业与腰部➗成长型企🙆业，覆盖金融🙍、运营商、🇻🇺央国企等高价🇻🇬值市场👍💨。
