（来源：上观新闻）
比如我们🎦开源的A🦸♀️GIBOT 🍙WORLD数据🧦集，吸引🚵♀️🧗♂️更多的三方开发者⚔、产业参与者共👖🔤建，形成一个🎮🇩🇲网络生态💞🤴。但机器人的竞争并🇨🇮不只发💑生在跑道之内，这👨👧背后的造🥘🏃♀️价与供应链已🏕经成为行业核心🇵🇸🇨🇼谜题💨。语气透露着自信🚹🇹🇲。创建 ROS🗞 2 包 进🔫🌥入工作空🇭🇰间的 sr💝c 目录，然后创☁建一个🙍♂️👩🍳新的 Py🏉😈thon 包：🇨🇫 复制 r🇦🇬💧os2🌛🇱🇨 pk🇱🇻🛥g creat🔟🧻e --b🗾uild-🇰🇭type a🔋🗻ment_pyt🕦🍈hon p🌖anda_joi🇸🇸nt_con🚢trol -🇧🇲🌆-de🥖pende🔃nci🚯es ⛑🥐rclpy🤘 cont🤹♂️🅱rol_ms🧝♀️gs tra🥙🕑jecto🚵♀️🇰🇮ry_msg✳s 依赖🎚🖼于 r🎪clpy、🎈control🧹_msgs🇲🇭🛣 和 tr🇺🇬aject🏉🗻ory_ms🚽🐪gs 编👨👩👧👧👰久久不见久久见免费视频1-全集国产99在线观看高清播放-W86AV写 P🇸🇿yth👼on 节🙆♂️点代码 在 p🦹♂️🚊anda_j📘oin🇧🇾t_contro🔌🏟l 包的 pa🏊nda_j🏘🔷oint_co🖌ntro🐁l 子目录下创✈建一个名为🤸♀️♒ pa🛌nda_🔃😟joint_co🇬🇾💴ntroller🈂🎶.py 的文件🔔💒，并添加以下代码⛽久久不见久久见免费视频1-全集国产99在线观看高清播放-W86AV： 复制 🏤久久不见久久见免费视频1-全集国产99在线观看高清播放-W86AVimpo🏳️🌈rt r🚔💌clp🏎🚁y f🏗🥩rom rclp😁y.no🧔🐤de 🖤🧙♂️import N🌝🍒ode f🍕rom con👩🎨👹trol_msg🏹💡久久不见久久见免费视频1-全集国产99在线观看高清播放-W86AVs.msg i🇲🇵👜mport 👇🌋Joint🥎Trajecto🥕♠ryContr💷🚬olle👨👨👦rSt🙍ate 🍡🙂from 🚩traj👨🦲🍞ecto🧖♂️⚽ry_m🆖😔sgs.msg 😔🧯imp🧝♀️ort Joi🕓🎅ntTraje🎙↔ctory, 🎇🇮🇩Join💺💰tTraject🏠📒ory🛶Point 🐬🎠import💺💒 sys im🧾👲port 🏣tty im🚹port 👤久久不见久久见免费视频1-全集国产99在线观看高清播放-W86AVtermi🇸🇿os cl🇨🇦ass Pand🎹aJoin📣💂tContro🦴ller(N🇵🇹ode):🥗♾️ def __🇲🇺init🛷__(se⬆lf): sup🆑😍er().__💌🤽♂️init_🍋🇮🇪_('😒panda🌐_joint®⛱_contr🛬🔵oller')🥠🐛 # 创建发布者🇧🇩，发布到 "/🧹pand🍝a_ar♎m_con🍃troll🔥🇬🇸er/joint📬_traje🏌ctory"🍻 话题 🎷🇲🇷self.p👩👩👦👦ublis👲her_ 🤘= s🕥elf.🕛🇹🇯create_🇨🇱publish🐀er(↘Joi🦛ntTrajec🤦♀️🏊tor🚉🚳y, '/pa⏹👨🚒nda_arm🌵🇪🇷_con🛍troller🥒🕷/joint_🙊💡traje🧡ctor🌫🚏y', 💹🇨🇰10)🌞 # 定🏯义关节名称列表 ♑self.jo👳♀️🇮🇷int_n📘ames = 🥍['pa🇬🇦🎑nda_🕚join⛹️♀️t1'🕎, 'pa♾️nda_join🌥👋t2'🦊👩🚀, '⚪🇲🇱panda_🧪🕵join🥟t3', 🗿'panda_j🍱🛃oint4', 🔵'pand👩🥧a_jo🐯♒int💂♀️5', 'pa👨👧👧nda_j🏬oint6🇲🇩🐟', 'pand👴a_joi🇦🇨🎹nt7🚱'] # 🔅😶初始化关节👁️🗨️📹位置 sel🇱🇰f.j👁🚠oint🇹🇨🇵🇳_posit🏖👨🎓ions = 😀[0.0]🕗🇸🇿 * 7 🚨🌉# 定义每个关📒⛹节位置的递增步长🇰🇳🧽 self🤸♀️.st🆘🇱🇹ep =🥪🏇 0.1 d🕊ef get_🇬🇭key(se👚🇪🇸lf)🙉♎: # 获取🛑终端输入的🕜按键 set🈚🏃♀️tings⌨ = 🧑🐳termios.🔮tcget☦att💌r(sys.s🍹tdi🇮🇲n) tr🐼y: 🇧🇶🌥tty.set💣🎲raw(s🆖ys.std🚶♀️🤟in.f🕳💊ile👩🚒🏡no())✉ key💛☄ = sy🇧🇫s.std🇧🇳🧟♀️in.re🐡☪ad(1) 🔽fina👩❤️👩lly: t🍧ermios.t🤓🏸csetattr🕠(sys🤹♂️.stdin, 🇪🇭🐟termios.🔠*️⃣TCSA🚐DRAI🇲🇵N, sett🍇🔲ing⤴🎖s) retur🏫♏n ke🧐y de🦊🚏f se🕐🇿🇼nd_tra🔓jecto🇹🇩✔ry(self)🐃🇬🇹: #🧒🥍 创建 😓JointTra🇲🇭⛺jectory 🦉🌏消息 tr🇲🇹👨👩👧aje🍢ctory☂_msg = J🚧🌁ointTℹraject♎🇭🇲ory(🕞🚥) traj🚒ect👨👧👧🚨ory_msg.🅱👨👨👧joint_na📝💱mes = 🤓🦖self.🏌️♀️joint_🛄🈹names📂💊 # 创建🇹🇫🇲🇿 JointTr🕝🎲aje🕰🇨🇻ctoryPoi🎭🤩nt 👙🎍并设置目标位置🇨🇿等信息 poi👢🌊nt = 📓🇱🇨Joint🛒💓Traject🐝oryPo📖🦍int()🌌 point👀.positi⏩ons = se🦁lf.joi🗯nt_pos🛶itions 🈁🗻# 设置运动👨🏫🔮时间 point🇵🇹.ti👨🎤💙me_fro🐓♣m_sℹtart = 🇺🇾😳rclp😴🍿y.dur👞ation.🥦Durat🦊ion(🥉🇧🇪secon🇪🇷⚓ds=1).t🎍o_msg(👩❤️👩☣) #🥎 将点添加到轨🦒迹消息中 🕙🇵🇷traje⚪🧐cto🍖🌟ry_m🏥👩🦱sg.point🎟🥰s.a🚴♀️ppend(p⚽🤭oint🎐) # 发⚓🕠布轨迹消🚮息 self.🦒💎publ🈵Ⓜisher_.💆publi🐚sh(tra⚔🤕jector🇸🇿🏀y_m👟sg)💿 self🚰.ge⌚t_logge⚡🥟r().inf📯o('Sent🗒 joint 🐠🔝trajec➕🇹🇳tor🎶🛐y c🔇ommand🔸🧐') 🛬📣def 🅿run(sel🍨🍏f):🇸🇰🛀 while💔 rc🎲lpy🧔🤤.ok(): ♐🥽key = s🔛elf.😒🇲🇳get_key🛂🇸🇳() 🍜🍛if ke🥉y == '-'🕟: self.🧲🌐minus_pr👩👩👧👦ess🇹🇯🇨🇷ed 🔃🛶= True e🇬🇫🇯🇵lif 💤key 🇫🇲in ['🌓💩1',🇫🇷 '2',🇳🇬🧰 '3', 🦟'4',🇲🇶 '5'🇰🇷🦸♂️, '6',🈺 '7'🙋]: index🎃🎬 = i🚂nt(🇰🇾🇦🇮key) -🥯 1 if🛋🚹 se🕹🔍lf.minus🏈_pres🈺🥽sed: 🧜♂️🥉sel🇨🇵🦃f.joint_👚🔮positi🇬🇲ons[i🧱👖ndex] 6️⃣🖋-= se🇹🇰🌷lf.step 🥭sel🔹👩f.minus_💇🗑pre🇸🇬ssed =👛🔹 False🇨🇴🔥 else: s❓🇧🇮elf.join👧🦍t_posit㊙ions[ind🔲ex] += s🌡🇲🇾elf.step💰 sel👁️🗨️⭐f.sen🐛🇦🇬d_trajec🌀🦉tory() e🦃👾lif k🧐🛅ey == '\🏖x03'🛩🌐: # C🏢trl+C🇲🇵 退出🏳️🌈 bre🗂🇸🇷ak def🎸 mai🤛🇰🇬n(args=N🌒one):🧛♀️🇯🇲 rclpy.i⏪nit(args🚮=args) p🗨♎anda_jo♟️💇int_👩🍳contr🤚oller 📺= Pa⛅ndaJoin😱tCont🇻🇺rol👩ler(🍆) pa🇸🇹nda_joi👲🛄nt_cont⛵rol🍔🥚ler🏋️♀️.run()👩🦲🖊 pan🍶🤭da_joint📱🕚_contr😽olle🛂r.dest🇵🇭roy_nod🦑e() rclp🇧🇾y.sh😵☦utdown(🕉) if 🛏🎵__name__🇸🇱👨🏫 == 🔸🎙'__👨👩👧👹main__🦵': main(🕒) 修改 🎽set👆🤾♂️up.py 文🥌⚾件 打开 pa📠nda_j🧴oint🐲🇬🇮_cont🇱🇹♠rol💸☸ 包的 se👼🌠tup.py 🌏🕯文件，🔈在 entry_🔯🥅poin🛩💆ts 部分添加🚉🏴以下内容：🇷🇪👹 复制 entr🐤y_poin🏟🌛ts={ '😄◻console🥬👨👧👧_scri🧟♂️🖌pts': [⛄ 'p🤽♂️anda🙋♂️_joint_🏁control🆑🚬ler = p🔗anda_j💉oint_c🕗🤼♀️ontrol.p🛹🧺anda_j🌒oint_c🏴🇿🇼ontro⏹🐃lle🤠🇸🇱r:main'🇰🇳, ]🏀🍈, }, 编🦊译和运🎃行 复🚴制 co🎵👓lcon bu🍛ild -🧮🔕-package🙇♀️🌖s-s📖elec🐳t p💶and🔒a_joint🈹_control🇸🇪 sou🗡rce 🍻install/🚖setup.🎟bash🗾 ros2 ru🕐👗n pan🥎da_join👅🌻t_c⌛ontro🇿🇲🧳l panda_🇯🇵joint🎐🍼_contr🤧🏉oller🇦🇫👩🚀 按下按键 1 💪- 7 来🦸♀️🏇控制 Pan📣🇾🇪da 👭🐺机械臂相应关节🇧🇧🍞的位置递增，♉按下 Ctr🤬l + C 🍐可以退出程序 "🏤🧖♀️跟着L🔛itchiCh🚔🚂eng一🚔起学R🆗OS2"系列共👩🎤25篇，查看全部⚖系列文章💐⛽，在【EE🐜🚦World-论🦢🕢坛】搜关😥键词“一起学R👨🎨OS2"🤓🇳🇫，与原🕷1️⃣作者一起交流👇。
而今，在美国🚣🤦♀️的诸多无人🚶♀️超市里，越疆科技🇰🇾🐿的Nova💂🧛♂️系列机器人可自主🇹🇳📲移动并从🍽😗数万种商品中🦆精准识别🐄、拣选及打包，业🎸务能力堪比真人😄拣货员🍨🍴。所以，我👲们只有做全栈🤠才能把飞🐊轮转起来🧯📵。……如🎅🇧🇱果模型能直接干活🎤🧩，那软😏件就一文不值💋🦷。在程序员社区里，💇久久不见久久见免费视频1-全集国产99在线观看高清播放-W86AV一组Claude⏭ Code🇸🇴配置正在被⛅⤵广泛传播👨✈️🔨，关闭ada🇳🇫pti🇨🇱🇺🇸ve th🦖🤽♀️inkin🧒g、把e🤡👋ffort设🤫🐾为max、调🥦🇮🇸高自动压缩阈值😬。
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