（来源：上观新闻）
创建 ROS 🇺🇦2 包 👨❤️💋👨进入工作空间的🔜🎴 src 🌋目录，然🇱🇨💋后创建一🇬🇮个新的👩🏫 Python🈚🏊♀️ 包： 复制 r🍠🗜os2 p🦗🎪kg c👷♀️reate💧🇦🇫 --b🆙uil👩🍳d-t🌜ype👩🔬🖐 ame🐯🔋nt_p🚣🎊ython pa🔽nda_j➡oint_con🧧trol 💡--depend9️⃣encies 🇬🇬🚖rclpy 🥪🇱🇦control_🌁msg🍅s trajec🍖🍆tory_msg🇲🇭s 依📖🐵赖于 rclp🇦🇸y、con🐎trol_m🥟sgs 🔚和 t☀raje🔴ctory_m✋sgs 编🌮🦏写 Pyt😏🗡hon👜🐷 节点代码 在 🍔🚰pan🇸🇰da_j🥥🚷oint_🎢control🇳🇴 包的🇳🇦📨 pand👽☁a_j🏳️🌈🏋️♀️oint_🏖🦹♀️contr🧛♀️🇺🇲ol 子目🇵🇪录下创建一个名🇧🇦🦉为 panda_💕joint😳🇰🇭_cont🇦🇶roller.p🤩🐕y 的文🦠件，并添加以下🛑🚚代码： 复制 i🌡mpo🇱🇦📈rt rclp✌🚕y from🧡✝ rclpy👨👨👧.node📥 imp♎🅿ort Node😷 from🤷♀️🎓 con🦐🔀trol_ms🤣🧵gs.m🇪🇪🇯🇪sg impor⛱t Joint🇱🇦🌙Traject🇱🇾oryC🇮🇲🏌️♀️ontrol🛳lerStat〰e fr🔩🛤om 🐊🚁traj🚴🌫ector😴y_msgs.m🔙sg i➗🐘mport🏦🌧 Joint🍽Trajec😰🌊tory, J🧪ointT🎵raj🙌🇨🇬ectory🍣🚳Point i🇰🇼🔛mport sy☺👈s impor🕍😚t tty im🦴port ter🇾🇪mios 🕡🦎class 📱🥫Pand🧭aJointCo🎏ntro🇧🇾ller(👺Nod⛹⏩e): def 🔢📸__init__🇰🇳🥋(self♠): supe💷四虎国产精品久久一区r().__in🇧🇧it__('p🤟anda_j🛒oint🛍四虎国产精品久久一区_con◽troller🇪🇹💩') # 创建🇵🇷发布者，发布到 🦐"/pand⏮🇻🇺a_a🗾😱rm_con😮troll🔺🇸🇨er/j🧢🍟oint_tr🇸🇴aje🆗🇲🇩ctory" 话🚛🇧🇭题 sel🥽f.publi🥬sher_ =👧👛 self.cr😳🆙eate👨👧👦☎_publish⛱er(Joi👩ntTrajec🔽⚾四虎国产精品久久一区tor💒y, '/pa🏞nda_ar🔺©m_co☀ntro🇾🇹🌘lle🗓r/joint👩🦰🧜♂️_tr🇨🇾ajec👥🇨🇬tor🐔💺y', 10)🆚🇮🇪 # 定义关节🇳🇵🎛名称列表 s🙇elf🔃.join➡🌸t_na🕍😲mes = [⏳👩🏭'panda👩❤️👩🇸🇯_joint1'💙, 'panda🥂_joint2🇦🇴❓', 'pa🇻🇬🇬🇦nda_j😨oint3',🧣 'p🏴🏇anda_joi🇺🇾nt4✝🍧', 'pand⬆🏉a_j🤨🥨oint5',🔘 'panda🛎_joint6'🥶, '🇨🇿pand👜a_joint7🧑'] # 初🇺🇿始化关节位置 s💇elf🈁.jo🐮👩👩👦👦int_po🙋♂️🇰🇷四虎国产精品久久一区sitions 🎏🧘♂️= [0🉐🔃.0] 👍* 7🎣 # 🛄🇹🇳定义每个关节🏌️♀️🖖位置的🛩递增步长 🐒🚔self🇵🇾⛈.step😾 = 0.1 😮🏃def🤮 get_key🎃(sel⬆f): #⚡ 获取终端输♿入的按🧒键 se🐋🌃ttings 🇬🇧🇹🇯= te🍦🦆rmio⏫🌨s.tcge🇱🇺😾tattr(s👸ys.std🇸🇱🤨in) try:🇮🇴 tty📬.setra🔕w(sys.😹std🕤in.✳fileno(🧪🍘)) ke🥚y = sys.👨🎓std🇰🇮in.read⏪(1) 🇮🇴finally:🧩 termio🗂s.tcse㊙🕞tat🕠tr(sys.👊🇴🇲std🇲🇼👨🦳in,🇳🇷🌠 termio➿s.TCSAD✋RAIN, ✖🦹♂️set💙🐦tings) 🛥✖return k✉ey def📮 send_t🥾rajector🤘y(se👔🕌lf):👩⚖️🇦🇽 # 创建 🥺👨🌾Joi🤦♀️🇭🇺ntTr🎑ajectory😷 消息 tr🇿🇲💧ajectory🇸🇳🐰_msg = 🏠🌆Joint🇧🇩🎗Traje👩💼ctory🇧🇷() 🌁🐠tra🇦🇬🚶jector🎳y_msg.j🧀🥽oint_na🙁🖍mes = 🦘self.joi🇮🇶nt_🀄names # 🚴♀️🦔创建 Joi🍔ntTra🎼jecto👙ryP👳🐇oint 并设🇬🇺🙅♂️置目标位置等信息🇸🇻 po🎲int = J🇱🇧▪ointTra🇯🇪jecto🙀🍘ryPoint🇭🇹🇦🇴() 🕦🔇point.p🍁😚osit🥛📣ions =🌚 self🇦🇨.joint🧛♀️_posit✏ions⚓ # 设🇮🇲🏅置运动时间 🦌point.ti🥖me_from👩👧👦_start🥝四虎国产精品久久一区 = 🌅rclpy.👵🥞dur🇸🇲🦜ation.🔜🍀Duration🇸🇻✳(second🇱🇸🙁s=1🇬🇱🦵).to⛵🐂_msg()🇲🇾 # 将点添加🥢🇹🇹到轨迹消息中🚠🦗 traj👨👨👦ectory🕒_ms🚩🥌g.points🧟♀️🇲🇳.appen🙈📟d(po🥴int) # 发🤸♂️🇧🇮布轨迹消息📖 se🇦🇼lf.pub🐡😒lish💻er_🚧🇮🇳.pub🤺🇩🇯lish(t🇿🇦raject👅ory_m🎙sg) sel🉐f.get_⤵logger(🇮🇴📌).info('🇦🇴Sen❕🙎t jo📜🙇int traj👩🦱🚷ectory🏴☠️ com✡mand') ✳def 🇹🇯run(se🖐lf): 🇵🇸🕵四虎国产精品久久一区while rc🎽📥lpy.ok()🐤⌚: key🌸 = self.🦸♂️get_key(❔💡) if🍗🍨四虎国产精品久久一区 key♣🧒 ==🍜 '-': se☃😣lf.min🔦us_p🧓😮ressed =🥼 True🌛 elif♋🇱🇮 key🍠 in [🤱🤱'1', '🍕🇬🇾2', '3🙄', '4', 🎖'5'◼🇰🇮, '6', '🤺7']: 🇹🇴inde🧕x = in💆🔊t(ke🌅🍧y) -🕐 1 if 🥽self.min🏝us_p📹🔳ressed: 🇧🇮🍝self.joi🥄nt_po🎹sitions[📦ind🇳🇮ex] -= 🇱🇦🏴self.st🇮🇱🖼ep s⬇🙂elf.mi👨🔬nus_🦟pre📓🎯四虎国产精品久久一区ssed = F🉑alse els👨🔧👳e: se🧤♍lf.join🇬🇩🎴t_positi🗣🇨🇿ons[in🧵📀dex] += ®self.st🧗♂️☣ep self.🇩🇯⛽send_tra🐛jectory(🇦🇿) elif k☯ey == '\🚳x03'⚗👨🏭: #😠🇩🇰 Ctr😽l+C 退出🗻🤹♀️ break🇹🇱 de❤f main🆔😭(args=No🛋ne):🛣 rclpy⬅.ini👴🇸🇧t(args=🥙🐐args)🎢 panda_j🕙oint_c🎥ontr🦴oller =🤑 Pa👠ndaJoint📷🍳四虎国产精品久久一区Control❣四虎国产精品久久一区ler() p💨🧿anda🇸🇩_joint_🔢🐭con🇪🇸🇪🇦trol🙍♂️ler📰.run() p✨anda🇸🇰🧘♀️_jo🇲🇾int⬛_contr📏oller😴🕗.dest🗂🎆roy🇰🇬_node(🇻🇺🚗) rc❇💎lpy🦙🇵🇪.shutdo🙇wn(♨) if __n🎸😾ame__ ==🇧🇫💲 '__main🇲🇼🧘♀️__': 🧻main🆕() 🦒🔃修改 🇦🇴setup.p👩‼y 文件🏳️🌈🔕 打开 🌭🦍pand⏩a_joi🎖🙍♂️nt_contr👩🎤ol 🇧🇦🗳包的 s🌛🚙etu✳p.py 🏠文件，在 en🕞💈try_🍟🇹🇿point🗯🇬🇦s 部分🇫🇰🐵添加以下内容：🍿 复制 ent⛔🛰ry_poin🧞♂️ts={ 'co🌋↩nsol👃🔞e_scri🗿❌pts👫': [ 'p🐑💉anda_jo🇵🇬⌨int_co👩✈️ntro🧟♀️📜ller📃💸四虎国产精品久久一区 = panda🐏🍅_joint💐_contr🇬🇺ol.🖖panda🇺🇸_jo🔧int_con🎱troller:🤰🦊main', 🚲🏡], 🌖📼}, 编译和运行🦛四虎国产精品久久一区 复制 c🛣olcon 🎌↔build -👨👩👧-package📓s-se🍟🚞lect pa☕nda_📸🇸🇾joint_c😛🥳ontrol🗝📌 source ♨install🇷🇪/setup.b⭕🚸ash ro🔤👩👦s2 ru👷n pan🚙da_joi♠👨⚕️nt_con🇺🇳trol 😁🏷pand📕👗a_j🚀🥼oint👮🦛_contro🔍🇨🇴ller 按下按🧙♂️键 1 - 7❌ 来控🔂制 Pa👩🔧🐿nda🍍 机械🤓🔲臂相应关节🔟🛂的位置递🤺增，按🇧🇷🤾♂️下 Ctr🌖🏴☠️四虎国产精品久久一区l +👗👩✈️ C 📟🤹♀️可以退出程序 "👩💻🇻🇺跟着Litc🧞♀️🍪hiChe🏧ng一🚾🗓起学ROS2"系⏪列共25篇，查看🔍🎄全部系列文章，🇧🇶⏭在【EEW🧼📺orl🚗d-论坛】搜关键🎛词“一起学ROS👩🌾🍞2"，📱与原作👨💼✨者一起交🥞流⛲🌍。
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