（来源：上观新闻）
农业机械化让美⚡✴国农业人口从劳动🚏力总量的 40👩👦👦👨👦% 跌到🇳🇫🏪不足 2%🇸🇨🛃，总失🇸🇿🏵业率没崩🧧。咱们玩🖤归玩闹归闹💖🏪。18日，雷军发🌏⛰长文总结直😱🍿播，他于🕤📒文中表示“这是☢🇹🇭国产91传媒今年第9场直播💆♂️了👆🦌。它的多元化速度🗞比主要竞争对手 🕉 Op🧹enAI🏵💐 更快🐎，OpenAI 🌒现在也跟随🇹🇩了它的步伐⛺。这给了你什🧝♀️么触动？ 俞浩😍：要满足市场🛵♏需要，而不🇵🇲📷是自己觉🖥得很酷🇬🇼。
诚挚感谢并欢迎🚰各界持🧵🌠续监督🐏🔣，共同推动💽行业食安规👨💻范化、品🎍👯质化发展🎍🕚。创建 R👆国产91传媒OS 2🏃♀️ 包 进入工作空🃏间的 src 🇵🇲👨⚖️目录，然🚴后创建一个新的👨🍳✒ Python ❔包： 复📸制 ros✨2 pk🧵🏛g crea🇲🇱te --b🥑uil🏪d-type🇸🇬 ament_p🇹🇭ython pa🥍nda_joi🇯🇵nt_🔹🌔contro✳l --depe🇩🇲ndencies🇲🇦 rclpy 🚹🦴contr🐰ol_ms🇱🇦gs traj🚆🎬ecto🧝♀️📒ry_msgs 📬依赖于 rclp🃏y、c☕🧔ontr🤠ol_ms☁gs 🐇🕴和 tra🇱🇦🇨🇿jectory_🇰🇪msg🥨s 编🌊写 Pyt🔫hon 🇲🇱节点代🌙码 在 pand🍎a_j🇹🇿👨🦲oint😰_cont📍rol🇨🇲🇦🇿 包的 p🛀anda🇪🇭👨❤️👨_joint_c👨🦱🇲🇩ont👨👩👧👧🥏rol 👩🏭🔑子目录下创建一个🛂🦘名为 🏘panda_jo👩🦳🦟int_c💂♀️ont🦙⛑roller💜🇳🇿.py 的🤚🌩文件，🌫🙄并添加以下代⬇码： ℹ复制 i😰🍀mport r😔clpy fr👱♀️om rclpy🗄.node📰🥎 im🧜♀️port ♠🇸🇿Node 📥🚑from 🚵cont⚪🕜rol_msgs▫.ms🔔g i☠mport Jo💯intT🍀rajector👊yContro🤨llerSt🇩🇲ate 👒from t♋7️⃣raje👨🚒🍅ctory_🔕🇲🇴msgs.🧟♀️msg imp🥑🛸ort 🈵🉐JointT🆕raje📠🎸ctory🗺🇳🇺, Joint🖕🧐Traje🇯🇵ctor🚄yPoi🎞🦜nt ☢🏷imp🤷♀️ort sys 🔣👨👦imp📤ort🦷🐌 tty im🎤port ter🦏mios cla🦄ss Pa👨👨👧nda🚦🥵JointCon😒troll💕er(No🚈de): 🏟🐤def __👸🤜init__🇲🇭🛒(self😩): sup🏄er().__👚🧘♀️init__⏳('panda😃🥍_joint_🇻🇮8️⃣contro🈂😿ller') 🐦# 创建发↗📜布者，🛅🍲发布到 💱🍾"/p🖼anda_ar🚴🗼m_co⬜👤ntroller🦁🌯/jo🤠🇬🇷int_t🇵🇪rajector🍞⏯y" 话题 se🇬🇩👨👨👧👦lf.pub🇬🇵🏘lish☃🚵♀️er_ =😌 self.🇬🇪create🇹🇲🖨_publ☕🇻🇨ishe⛷国产91传媒r(Join⬛tTra👩👩👦👦ject📭ory, '/🤾♀️💏panda🇨🇬_arm_co😟⬜ntroller💦/jo◼int_traj🥫😩ector🇲🇳🍎y', 10) ㊗# 定义关节名称👶🇧🇴列表 sel🕞🎢f.joint🤹♂️⁉_name🦙🇦🇿s = ['p🎴👉anda_j⛲🥔oin🕝🇪🇭t1', '🦘💍panda_j🧢oint🇮🇹2', 'pa😈📙nda_j😦oin🚴t3',🏋 'p🎯👨🏭anda_jo👹🕉int4', 🦊🇨🇼'panda_🔀🏣joint🌶™5', 'p🔚🛑anda_j⚠🇰🇼oint😓6',🏺 'p🚟and🔔a_joi🛌nt7'] 5️⃣💈# 初始🍞👩⚖️化关节位⭐📶置 sel🗯🍭f.joint_🐖🌹position🚅s = [0.🏵0] * 7 ↙📬# 定义每个关🔬🐼节位置的🏊递增步长 🌄🤭self.s🌊tep 🏩= 0.1 d🏣ef get🔹📪_ke💧🇹🇻y(self):📿🇨🇭国产91传媒 # 获取终🤮端输入的按🎏🇬🇲键 set🏈tings = 👩🦳💇♂️termios.📤🚭tcge▶♨tat⚛tr(s🇧🇸ys.stdi😳⏭n) try:🦕👳 tty.s🎢etraw(s🎎🐹ys.stdin🔴🕊.fileno(🎶❌)) 🚻key = 🧺sys.🚩🇹🇫std🧢in.r🛢🔕ead🇵🇰(1) fina🥙lly: ter👩🍳mio🔇s.tcset👩🦲attr(📡国产91传媒sys🐟🏠.stdin,👨✈️ termio㊗s.TCS🌺ADRAI🕢⏬N, 🛴🙆♂️setting💘s) ret🇲🇺urn 🇱🇦key🇺🇸🚳 def😃 send_⬆🇺🇦traject🦷ory(se⛽lf): 🧵🆓# 创建💇 Joi👝ntTrajec🦐🔟tory🇹🇲 消息 tr🇹🇳👹ajector♨y_msg = 🚺🎷JointT🇬🇳🇬🇳raje♟️ctory()🕠🌉 trajec🔣tory_🥵msg.joi⛪nt_🇨🇻🧬names = 🌆sel🚓f.joint👷🧺_na👨👨👦👦🦡mes🏒 # 创👗建 Join🕵️♀️tTrajec‼🌝toryP☝oint 并设置🇦🇴目标位置💯🎚等信息 po🔼int = J🇨🇭oin📼tTraject🌏📹oryPo🇰🇿🦸♂️int(🦍) point🦠😝.posi⚡tions =👴 sel🍒f.joint🌘🇳🇷_posit👨🍳ions # 🤟🙌设置运动时间🛩 poi😦nt.⚱time_f😺rom_st◼🤟art = 🌯🚦rclpy🇪🇺✡.dur🥍🇨🇳ation.😍🐾Duration🕸(sec🥶💩onds🐑=1).to_🍴☠msg(🧜♂️🇨🇭) # 将🦛点添加到🏴轨迹消息中 🈳⛰traject🙎ory_m🇰🇼🌠sg.point💚🇸🇩s.app📣end(💂🕗国产91传媒poi🎶6️⃣nt)◀🐟 # 发布轨迹😯☠消息 s💀elf.publ🏟ishe🥁♈r_.publi🌉😈sh(🚨tra🌕😯jector🐝y_msg♥) self.g⛑🇵🇦et_log🎣ger()🔟.info('💓♣Sent joi🧪🦅nt tra👫🇪🇪jec💂tory com💝mand') d🍭🛏ef ⛩run(🇦🇶self):🥮🥢 while r🔂📃clpy.🤱🌋ok():💭 ke🕟y = se⛹lf.get_k↘🕹ey(🏦🗼) if key🎨🤫 == 🇳🇬🇾🇹'-': se👩🏭🔆lf.minu🤐s_press🈳ed = Tr🇧🇳ue eli🌮🇻🇪f key 👩国产91传媒in 🎉😲['1',🔄👨👩👦👦 '2🙇♀️', '3',🛤😝 '4', '5🍱', '6🥤', '7'📛🎸]: in↩🏌️♀️dex = in🔣t(key)💵 - 1 i🥜f se🚬🐟lf.minus🇨🇫🕷_pre😞ssed:⛪ self🐒.joint👩🏭_posi👷🎛tio🇳🇷🛴ns[index🕸] -🇬🇷👩⚖️= self💾.step 🕘self.min🔰us_pre🌾ssed = 🈹😨Fals☪e e🛶lse: 🕉🥡self.🇸🇲🇬🇱join🙄🇻🇪t_posit🥘ions[ind🍧ex] 🍥+= 📮🛹self.⌛ste🦘💔p sel👩❤️💋👩🏐f.se💽nd_t🇵🇷🏀rajector⚽🎍y()👌🦏 el🖤🛸if key👣 == '🎖\x03': 🧑🐂# Ctrl+C🔷 退出 brea🔭k def 🍊main(arg💉s=Non🎀⬇e): r🧼🚄clp🇻🇺y.inⓂ🧟♀️it(args=🔼args)💛🤲 panda_🥛❤joint_🛥contro🎙🍍ller = 🤶👨🚒PandaJo🧘♂️intCont🎉roller(🧥🇾🇹) pa🇦🇬⏱nda_j🍼🎟oint_🗼contro🇳🇨ller🎛🐅.run🏺🏏() pand🏋🌵a_join🚄t_co㊗ntrolle🧶r.destr⌨oy_node👋🇳🇴() rcl🇸🇭py.shu🇰🇷tdown(🥗🤤) if __n🧣ame__ 💴💋== '__ma👇🧤in__': m🇦🇪ain()🍖国产91传媒 修改 ⬅setup.py🚚🤟 文件 打开 p👎anda🤑👨🦰_join🛅t_co🚘🇳🇫国产91传媒ntrol 包的👖🇷🇸 set😻⏺up.🏁♐py 文件，在🇿🇦👨🚀 entry_🇲🇨💝points 部🐪分添加以🐼下内容： 复制🚇🗣 entr📚👩🎓国产91传媒y_p⛄oints🍈🐀={ '🦖console♥✅_scrip🧗♂️🈷ts'👨✈️: [ 'p🖥and⛏🕘a_joint🔙_control🚭🇸🇲ler =🈹 pa0️⃣🤕nda_j🌹oint_📁cont🇲🇲rol.pa🇮🇱🇸🇬国产91传媒nda_🎄joint_🚩🦝controll🤩🇹🇲er:mai🌍n', ]🎱国产91传媒, }, 🙇‼编译和🇦🇶📸运行 复制 🚔colcon 🇳🇮build⤵ --packa🐊🙍ges🗒-select🐏➗ panda_🐖🗯joint_c🇧🇩ontrol s🧔ource in🇹🇱stall🥴/setu📱p.bas🇲🇰🍃h ros2💢 run pa💁nda_🧠🧙♀️joint🕶🇰🇾_cont🇨🇺✌rol pan🌓🥛da_🦙joint_🍚contr👩❤️👩oller 按👩🦲下按键 1 - 💄👩7 来控制👴🚧 Pa👶nda 💢机械臂相应关☢节的位置递增🇹🇭🏢，按下 Ctr🛸l + C 可➡🔄以退出程🇵🇦序 "跟着L🇹🇰itchi👨👩👧👦🚉Cheng一起🍷学RO🦏🇲🇶S2"🔖系列共25篇，查👐看全部系列🧵文章，在🌉【EEWo🚯🕚rld🍷-论坛】搜🌘关键词“一起学R🏄OS2"，与原作🛍国产91传媒者一起交流🇸🇩。
孙正义厉害🥽👒的地方在于——他1️⃣📦把 “讲故事🇨🇨” 这😺件事，做到了极致🦁🔌。但是，机🐡哥的但是来了🦁🈁。相较之下，H💆♂️ermes 的🍶突破在于🇵🇳让 A🖨gent 的能😵🇵🇸力随使用而生长🎷🇺🇲。在刘耀😋🏳东看来，自主导航🛵📏能力的提升▶🥘，规则引1️⃣导固然☃重要，但更深层的🈸原因在于技💹📙术本身的进🥥步👨🎤。从最新的动态看📳🦂，Dee🇺🇲🛍pSeek正在🌏承担更深层的战🧜♀️🛤略角色🎎。上海交通大学、中🐙山大学、上⏺📬海创新研究院🚦、卡内基梅隆🍾大学、OP😿PO的联合😃团队，深度拆🃏解了智能体技👏术的核心👺演进逻辑，带💕🇬🇳你洞悉记忆、技能🤨🐈、协议与运行🛂环境（Harn🇧🇳ess）如何🦖将脆弱的概率生🇵🇬📃成，重塑🌅为稳定可🍔靠的工程生产力🤳🆑。
