（来源：上观新闻）
在后续任务👊中，它🎸会直接调用🍆🇳🇨这些 Skill😇📊 并根据反馈不断🇧🇮迭代🕰。获取信息并不🛩是唯一重要🈶的能力，💣表达、提问、辩论↘🇰🇳和共创同样关键🎵。在备受瞩目的D🍼eepSee🔭k V✔📭国产精品在线994发布前🆕夕，DeepS👌🗝eek😌✈首轮融资浮出水面👛💅据悉，D🥙eepSee🧴k正以约🧀100亿美元估值🆓寻求新一轮融资🇩🇿📑。MiniMa🦟x 在💦这些维度🧗♂️🥦上的深度优化，🇪🇹👞正好踩🔙🛰中了需🈁♋求🧁📸。
。06 🙀🦖需要警惕的两种误🇫🇯⛹️♀️区 当然，说🤪📇"不需要智商⛩焦虑"，并不🇧🇻是说躺平就行🎑，也不是说学习🌇不重要👄🚺国产精品在线99。俞浩：你觉📩👬得很反常识，但💨🇾🇹背后是极度的科学🥂🙆。但只要产品👼体验超过苹果🇦🇪💅，生态超越苹🚨果也不是🇬🇾👎神话🔷⛈。「进厂」🚙正在成为检验具🇳🇿🌒身智能故事的试💞金石⛴✳。创建 ROS 2🍕⛓ 包 进入工作🔴空间的 🦒src 目录，🕌🍙然后创建🇪🇭一个新的 Py🇸🇨😉thon🇦🇽🚂 包： 复✡制 ros2 p🚯😻kg 🙃🛢crea🅱⏏te --bui🦵☁ld-type 📫☢ament_p👩🎨🇪🇹ython pa✍nda_jo♥🧔int_cont♨🇸🇸rol --d📥epende🏏🐅ncie👷♀️🏴s rclp👨⚖️y c🏮ontrol_🐗msg🥈s traje🇨🇾ctory_ms👨🦳gs 依赖于🔳 rclp☣🍻y、contr🎗↖ol_msg🀄💚s 和 🏃♀️🏍traject⚙ory_🙇🏥msgs⏸ 编写 Pyth😕⁉on 节点代🇱🇦码 在 pa☣👩👩👧nda_🇬🇹🇿🇼joint_co🇮🇷😽ntrol🇪🇭 包的🌇🏌️♀️ pan🇩🇿🏆da_👱👨✈️joint_✏🤕control 😵🌺子目录下创建一☠*️⃣个名为 p💟🕉anda_🍷joint_co🌮🤲ntroller🇧🇯🎀.py 的🈺👁文件，并添加以🎧下代码： 复🎑制 i👨🏭💐mport☃ rcl😽🇬🇳py from🌑🧖♂️ rc🌓🦓lpy.no🇿🇲de impor🇪🇨t Node🕊🦴 from c🚍☄ontrol_m🇮🇩sgs.msg🍯 import 👎JointTra🗼⛰jectory📂Contr🇷🇴oll🗼erStat🎰e f😇rom tr🇮🇷aje🎻ctor🚵🇲🇼y_msgs.m🇨🇭sg im🇧🇬🇷🇴port J🇵🇳🏸oin🗜⚪tTraj🕵🍎ector🌖y, J🌍ointTr📃🇭🇲aje©🧛♂️cto👷☄ryPoint 🐰imp🏓ort sys 🛰🌎impo⬆👥rt tty i🇱🇷mpo🚂💪rt t😒🚤erm🚑🏈ios cla🌐ss Pa👩🌾👩🎨ndaJoin🤷♂️💀tContro🇬🇳ller🕸(Node): 👨👧👦def __in🤣it_🏌💬_(self):🍪 super()🇦🇶.__in🕵it_🌷🧚♀️_('🛑pand🇦🇸a_joint_👨💻🖨control🐜🖋ler') # 👩🔧🚝创建发布者📥🌴，发布到 "‼⭕/panda_a🦙👱♀️rm_con🎥🌮troll🤟🚭er/jo🍲🇿🇦int_tr🅱ajec☮😤tory" 🇧🇱话题 se😭🍫lf.publi🇰🇬sher_ =🇬🇩 self.🇱🇮📭creat🦑🏛e_p🃏ublisher🔜⏺(Join📌tTraj🍼ectory, ☢🍳'/p⛰🔼and🧹🥾a_arm_co😖ntro👨🏭ller🎷/join🇸🇯💰t_traj🇮🇲💹ector👯♂️🐶y', ✒👨🚒10)♑ # 定👾🥈义关节名称列🌽✳表 se⬆📼lf.🌚⛲joint_n🇲🇪ames =👩👦🏅 ['p🥀anda🛡_join👪t1'🕳, 'pand🦖a_j🇻🇬💝oin🤔t2', 'pa🍑🇲🇫nda_jo🇨🇮int3',😇 'pa🐡nda_joi🍉nt4', '🇰🇵panda_j🤼♀️🗄oin🗜t5', '🇦🇷panda_🧀👬joint6',👿🎏 'panda💸_joint7🇰🇿👦'] # ⁉🇹🇷初始化关🎱👤节位置 self🔟🚃.joi🏴🇨🇮nt_pos🥄🧚♀️itions 👷♀️= [0.💔🚡0] * 👁️🗨️🎸7 # 定义每个🍮🇧🇮关节位置的递增🇹🇴🇻🇳步长 ‼self.st🚈🦸♀️ep = 0.1😘🏮 def ge🐋🌲t_key(se🍷👞lf): # 获👠👨🍳取终端输入⚫的按键 🌽👩🏭setting🤪s = 🔍🇳🇷termio🇸🇾s.tcg😍etattr(🥐🧔sys.st🍐din) t🔁ry:🎽 tty.s🇪🇸etr💢🇧🇻aw(sys🏳️🌈🤕.stdin🦀.filen🚴🔶o()) ke🙅♂️y = s🖍ys.stdi➗n.read(🧫1) f👷🐰inall🥵🛍y: ter🐋mios.tc➡seta🇺🇸ttr(🤮😢sys.s😥tdin🐙🐭, ter❗🍦mio🇧🇫🎏s.TC⏫🔐SAD🗾💌RAIN,👯♂️ set⏭tings) r🛣国产精品在线99eturn ❎👩👧key def 🇨🇲send_🎳tra💌🇲🇻jecto📗ry(self🍺): #🥗🇵🇳国产精品在线99 创建 🦞Join🇲🇼🇵🇷tTr🇱🇺😷ajecto😦ry 😼🇻🇪消息 tr🇪🇪ajector♒y_msg🥖🏴 = Joi🚋🆔国产精品在线99ntTraje🧕ctory☠7️⃣() 🥽trajecto➗ry_⛅msg.jo🐾int_name🤲🙇s = 🏣self🧚♀️🏉.joi🥴⏫nt_name♉s # 创建 🎎📈Joint👨👩👧👦👩👩👧👧Trajec🇸🇱🇾🇪toryPoin🇮🇳⬅t 并设置目标📄🛴位置等😼🇪🇷信息 poi🐳🦔nt = 📓国产精品在线99Joi🤮🥖ntTrajec🦛toryP♉🇰🇭oin😩🤘t() ⚱poin🎍t.po📝👨⚖️siti💟🇹🇫ons =📷 self.j🎊oin🎿🙈t_po🇫🇷sitions 🇵🇳🆙# 设🇸🇧置运动时间 po🧟♀️int.time🤵😵_from_s👻🐙tart🏦 = ✋rclpy.d🕜🇳🇨uration.🏉🐊Dura🌪tion(se🅾💙conds=🌡🐼1).to_m🔣sg() 🕵# 将点添加📠🦘到轨迹🧶👩⚖️消息中 tr🇧🇯aje🎧🇪🇷ctory📹🔞_msg.p🐒国产精品在线99oint✊🇰🇭s.ap🔽🔡pend(poi🇬🇧🇬🇵nt) #🇩🇴 发布轨迹消🕠息 self🔎.publish🍦📭er_.pub😄🗳lish(t🧰raje🇬🇧ctor😯y_ms⤵g) sel🥟📆f.get🦡📵_logg🃏🇨🇴er().inf🌈🚟o('Sent 🇦🇸joint tr🧳👯♂️ajector🐇🇧🇧y co🗒😅mman🦡💓d') def👨🦱 run🥜(self):🤕 wh🚻🇳🇫ile r🇬🇩clp🖋y.ok()⏭: k📕ey = 🕧🤾♂️sel🚁📈f.get_k🇨🇨ey() if 🗃key 🔀😋== '-': 💠self.min👩👦👦🕹国产精品在线99us_pr💰🇨🇷essed🥦 = Tr🌄🌿ue elif🥒🛷 ke🈸🕙y i🤐👨n ['1', 🛸😺'2', '3💇♂️', '4◼', '5🍁', '6',🇲🇽🇩🇯 '7♟️']: ind👶🔢ex = 😃int(ke🚓y) - 1 i🎊🌛f self.m🃏inus_p🇻🇬res🌠sed: se♟️lf.joint😾_pos⚔🇵🇱itions🇧🇼[in🐊dex🌥] -= 🇲🇦self.ste😬p se🇳🇦🇨🇿国产精品在线99lf.minus🖱国产精品在线99_pressed📊 = Fal🧚♂️😁se 👘👨🎤else🖕: self.🥛joint_🚃🤸♀️pos🙅♂️👨👩👦👦itions[🙍♂️index] 🇳🇪📞+= self.💅💂♀️ste📶p self.s✒end_tr💽aject👨👨👦ory🇬🇲👩💼() elif 🦸♀️key ==🦑🍕 '\x0🚋3': #🍒 Ctr👸☀l+C 退出 🎈👮break🇨🇿👨 def mai🐧🕦n(a⏮rgs🇬🇧=None):🔎 rclpy.🧨🥴ini⤴t(args=a💛rgs) p🥓👱anda🏇_jo🤜1️⃣int_c🧀🇳🇺ontr🇸🇪🤷♀️olle♈🇱🇹r = Pand🇺🇿aJoin🏆tCo👅ntrol🎞♿ler(🇨🇷🤯) panda_🍪🍾joint🇨🇼🚁_con🔙troller.🦂🇰🇮run🈲() pand🇺🇾a_joint⏺_co♊ntrol👀♓ler.des📢troy_👩👦👦🧷node() r🇰🇳🇳🇵clpy.shu🇹🇱tdow🇩🇿🤥n() if 🧛♂️🚅__name🦈🤱__ == '_🤵_ma🐌in__': m🦈↩ain🚱() 修改🇧🇲 set📡👩✈️up.p💪y 文件 🕤ℹ打开 pan🍥🕑da_joint🇨🇴🧕_control😥🌙 包的 se👗tup.⚙🛡py 文件⬇，在 entry🎲🇵🇼_po🇫🇯📍ints 部分🎃🍳添加以下✔内容： 🗺🧶复制 ent🚜国产精品在线99ry_p🥂✌oint🖨♦s={ 'con🔲🥇sole_s⛺crip🥫🚴ts'😝⛹: [🧼 'pan😖🤱da_joi⛵👂nt_c🕺🍝ontro👩🦳🙌lle🇪🇬r = pan🗓da_jo📢int_🌷control.💢pand🇧🇸🇸🇷a_joint🦁🇦🇺国产精品在线99_contro🥑🦝ller:🇱🇺🥃main', ]🙃🇲🇳, }, 编译🏳️🌈😽和运行 复制🥢 colcon 🦁build --👨👩👧👦packa🥂ges-♦🇪🇺select p🤥anda_jo🇲🇴🍦int_cont🤦♀️rol s🏂👩🦱ourc🇧🇹e in🚽stall/♊☎set💅up.🚚bash 🎹ros🐵2 r🚍🤙un pan🦍🇸🇦da_joi🍘nt_co🇵🇼🦒国产精品在线99ntrol pa🕣nda🇿🇲🇨🇻_joi🦖💫nt_co2️⃣🦈ntr🛷oller 🔲按下按键 1 -🇲🇸 7 来控🙇♀️🐙制 Pa🐕nda 机械臂🕒🇵🇦相应关节的🇩🇴位置递增，按下⛽⚽ Ctrl 🌆+ C🎭 可以退出程序🏋👓 "跟✌着Litc🤝🍺hiCheng🍉🇳🇱一起学R🏔OS2"系🧫🧾列共25篇，查看👩👧🇵🇰全部系列文章🇩🇰⛱，在【↩EEWo🗻rld-论坛】👁️🗨️🧗♂️搜关键🐼🇺🇳词“一起学R🐟OS2"，与👨💼原作者一👔起交流🚴🦏。
