（来源：上观新闻）
“今年🕣年初我们📪🇮🇨刚刚完👚📂成一个重大的⏬数字化项目🗄，开发了🇬🇮🇨🇻一款行业内的软件🇹🇦👴系统（凯泵卫⚪🥎士），基于AI模🦆型算法👷天天澡天天狠天天天做，该软件的准确度🍆超过90🇲🇷🚧%，可用于全面🏁🤖监测设备运↪行数据，实现故障📀🧧早期预⤴警，同时支持本地🥥化部署0️⃣保障数据安全⛲。
晚点：会🕋🇧🇭不会试得太快👨🎓🇳🇮，反而丢掉🚬一些本可能🧟♀️成功的机🇸🇮🥴会？ 俞浩：会📥。创建 ROS 🇨🇴🌦2 包 进入工⛔🧙♂️作空间的 src🧟♀️🔄 目录🙊，然后创建一个新📡的 Python👨🦲 包：☣🎏 复制 ros2🌞 pkg🇸🇲 crea👞🇲🇾te --bu👨❤️👨ild-😃🙆typ🐟e a⏳men📬t_pyth🏞🆒on panda🏮_joint💡_cont🇭🇲🙁rol --de🍳🕷pen🍱🇪🇺denc🧸5️⃣ies rclp♟️y con➿🔆tro🇰🇪🆎l_msgs 🕯trajecto😚😸ry_msg🃏s 依❄🇧🇭赖于 rcl🔤py、c🔏ont📣🧙♂️rol👩🍳_msgs🦹♂️☣ 和 t🇱🇮🇼🇸raject♊ory_🗞msgs 🕌🐥编写 Pytho🚆n 节点🇧🇦代码 在 p🇲🇹anda_j🧦🍾oint_con🐌tro⛱l 包的 p🦵🕣anda_j👣🚏oint_🤷♀️🛡con🇵🇲trol 子目🎊录下创建一🏨🛏个名为 pand🇧🇾a_joint_💟control⚫ler.💇♂️py 的文件，💬🔥并添加👩🚒💾以下代码： ☔💓复制 i💎mpo⚜rt rclp🏆🍐y fr🎛om rc💘lpy.no🎈de i👨👨👦🐁mport N👀📲ode fr🇸🇿😎om 💪🚐control🇸🇧_ms📱🦡gs.msg🏧🇸🇧 import 🎹🏆Join🐥😝tTrajec🇹🇦🚈toryCo🔦ntroll🇨🇷erState 👩🎨from t🇰🇬rajector🚳💇♂️y_msgs🙎♂️.msg 🚃🐴impo👳♀️🚗rt 🇧🇷Join🇸🇻🎛tTrajec🇸🇬tor🕠🦗y, J👩🎓ointT🧛♂️🏤raject🇳🇫ory🈂Point 🌴impo🇼🇸🇳🇮rt 🛰sys 🇸🇧🍰imp🇹🇲ort ↔tty i🛫mpo🚜🍑rt term🗨💀ios 😋class P👨🚒andaJoi👆🏃ntCon🇳🇨🇰🇾troller🦝🇨🇫(No5️⃣天天澡天天狠天天天做de): def🇫🇯天天澡天天狠天天天做 __ini🦴🤲t__(sel📺🔤f): 🌋super().🇲🇾🔌__init__🧒🍹('pa🇸🇹🛣nda💆_joint_c🥮🕓ont🐡roller')👳 # 🐞👗创建发布者🇵🇷👩🦲，发布到 ⏪😜"/p🈳🐰天天澡天天狠天天天做anda_🅿arm_con🎪🕵️♀️troll👩🎓er/join👨🔬👝t_trajec🏒🇸🇲tor🇨🇨🔒y" 话题🇬🇫 se🤰lf.🥎🛀publis🏧her_😗🥒 = self.🕕🌆creat💮🏋e_publis🖋her(J👌💑oin🚥tTra🇲🇻♊jectory🥿🖇, '/pand🇹🇴a_arm_💢🇹🇰cont⏏🍯roller/🗺joint🦍_traj🏄♀️🎀ectory'🇧🇻, 10) 🕝# 定义关🏉🏊♀️节名称列表 se✂lf.joi🌃🙂nt_names🛷 = [🦛'pan🇸🇧😂da_joi🏈nt1', 👩🦳🍯'panda_j🇬🇩🎻oint2', 🤒'pa🕓⚖nda_🇻🇨🚃joint3🔩', 'pa🗝🐞nda_jo🇱🇦🇮🇸int4◻', 'pan🍒da_j🕟🚟oint5', 💇😪'pa〰⛹nda🗡_joint6🏎🇸🇦', 'pan🍰da_joi🐫nt7'🇿🇦] # 初始化🏁关节位置 s🛀🚎elf.☣🇲🇾joint_⚛positio😁🧸ns = [0.🐸💙0] *🥠🧹 7 # 定义🧛♀️每个关节位置的递👩✈️增步长 se🥞lf.step🇧🇩📻 = 0.🚈👮♀️1 d🇨🇭ef ge📆🤚t_key(se🧝♀️lf):🍜 # 获取终🤗🏡端输入的按🇧🇬键 setti🙎♂️ngs = te🚂rmio🔂↔s.tc⛪getat📼tr(sys®.stdin) ✌🙆♂️try🐟📈: tt🌘👱♀️天天澡天天狠天天天做y.setra🇳🇬w(sys.🕟stdin.fi🎽🇵🇲leno👘()) k🇬🇦🧁ey = sys🧡.stdin🦞.read(🍁1) fina💟lly:👨🔧🌋 ter💄mios.tcs🕛etattr👛🗑(sy😀🏎s.stdin🇮🇸, t🗨🥋天天澡天天狠天天天做ermios👨👨👧👦👩🎤.TCSADRA♣IN, se⌛🇧🇬ttings) 🕤return🌧 key d🧟♀️🚆ef s☃🚈end_t🦡rajec🕍tory🚻(self):🇧🇦📐 # 创建💊 Jo🗾👗intTraje🧯cto🤶😂ry 消息 🈂traje🇷🇪👩👩👦ctor🤲y_msg 🚗🌞天天澡天天狠天天天做= Joint🚑📽Tra🚟👨🎨jecto👚ry() tr🐔🏋️♀️ajector🇹🇴👞y_msg.👨⚕️joint_n🇦🇼🚛ames =🌉 se♓lf.♥joint_na🔲mes #👓 创建 Jo🇧🇬intTra♌🇫🇲jector🌲yPoin🇹🇿🐽t 并设🤼♀️天天澡天天狠天天天做置目标位置等信息🍸 point☀ = Jo📬intT🏭raj🖌ect👨oryPoin🏯🕝t() 👹point.🥓posit☸ions =🇵🇱 self.jo🌝int👉_positi🏙🍻ons #🛢🏋️♀️ 设置运🧯动时间 poi🗣nt.time🇹🇻🧜♂️_fro🇧🇲m_star🌚t =📀 rclpy.🇧🇱😧durat👨🦰ion.Dura👱🍛tion🏴(seco💈☄nds=🧗♂️1).to▪_msg🏏() #👨👨👧👧 将点添🤤🔃加到轨迹消🤽♂️🤖息中 traje🇨🇲cto🍲ry_msg.🤹♀️points.🇸🇴⬛app🕌🇱🇸end(po🧝♂️❤int) #⏬ 发布🏋️♀️轨迹消息 s🥋天天澡天天狠天天天做elf↪🚎.pu👨👨👧blisher🇹🇨_.publ😜🚪ish(🥯🇮🇴trajec🔡🎗tory🧁📷天天澡天天狠天天天做_ms🇧🇾🤴g) se🇵🇹lf.ge📀™t_log🏉🈵ger✒🐦().i🚀nfo('S🚵ent join🔨🇩🇿t trajec🧕⚪tory com👶mand🦹♀️') def 🎂🎰run(s🤡🇪🇷elf🚇🏢): w🔕🤧hil🇹🇬🇫🇮e rcl⚫🈚py.o🥌k():🤢🍩 ke🈸y = 🇹🇳self.🔊🍇get🇯🇵💄_key(🚳) if ke⚔y == '-🕑': s🐒elf.minu🔥s_press🦆🕺ed =🇸🇽🇬🇫 True el👛📌if 🌉key 👧in ['1🕊', '2'🎱, '3'🏙🦟, '☃🥈4', '5🌃', ✒🈚'6', '7⚜']: 🗻⚰ind⚡🇮🇴ex 👮♀️🆙= int(ke🔯🧙♂️天天澡天天狠天天天做y) - 1 i🔇🇬🇶f se🧼lf.minus🔰🗞_pre🦅🥊ssed🙎⬇: sel😃👨❤️👨f.joint😉_positi🛵ons[in⚔dex] 🇲🇴-= se🎸🌠lf.ste🇸🇽🇨🇮p self.🇽🇰minu🤳s_p🔵🛳resse🇨🇰✝d =👨✈️✅ Fal🙂se else🎩💜: sel🥌f.joint_🥺positi🥢ons[ind🇪🇸👩🦲ex] += s🍛🕛elf.s🤳📨tep 💒🕣sel😎♨f.sen🧺👱d_t💥rajec😬tor🦛🎄y()📹🎓 elif ⛓💩key ==☠ '\x👸03': 😳# Ct🌠👩🎤rl+C🥙 退出 br🏅🇬🇵eak d💤天天澡天天狠天天天做ef ma🇺🇳in(args🛩🧛♂️=Non🔽🇱🇹e): 📬🇲🇾rcl🚁py.init😋(args=🚊args) pa🥥nda_joi🍦nt_cont🐘🏹rolle📖r = 👞🏣PandaJ🇸🇩🙄ointCont⛵🇬🇫rolle🙀r() pa🍙nda_🇲🇿joint_co🇵🇦🦝ntrol👑ler.🥮run() 🔁🇲🇺pan♠da_🍇🔕joint_⛄🇸🇷contro🇳🇿lle🦁r.destro🦵🧝♀️y_node(😺) rclp🛑🇬🇺y.shut♦💋down() 🕒if __na🇲🇨me__ 🇰🇲☦== '🍯🦹♀️__main__📌天天澡天天狠天天天做': ma💊in() 修🎬改 se🤛tup🧂.py 文件 打🇬🇬开 pan🇲🇶da_jo🙅♂️int_con🦍🍀trol🇱🇻 包的 setu⬇p.py 💗🕢文件，在 en🔠try🔢👨🦲_points 🔢部分添加以🙄⚽下内容： 复制🍢↔ entr🇲🇷y_p👶1️⃣oin🍼🇵🇪ts=💿🕹{ 'cons🎱🍳ole_scri🇦🇸🇱🇷pts': [ 🤸♂️'panda🍪_jo🥦🚔int_🥑🙁cont📨roll🇾🇪er 🗯🚯= panda_🎑joint_co🗼ntrol🎏🏅.panda⚡_joint🇱🇰🇹🇿_cont🚾💬roller:m🐌ain',🍹 ], 🇦🇶🔙}, 编译和🕓运行 🌤🇧🇸复制 colco🌗😴n bu❕ild --🇸🇱pac👩❤️👩kage🙍♂️👩🚒s-sel⛽🍰ect pan🔏🤮da_j🏕oin🛠t_c🇲🇺🐤ontro🍣l sour🌌🔈ce in🎒stall/↕set🎞up.bash💕 ro📉🍡s2 run🐮💏 pan👩🎨da_joint♐⌨_con💝trol🥩 panda_🇹🇲🗑joint_c🧿⏹ontro🇨🇺📦ller🤞🔍 按下按键 1 🇹🇱- 7 ⛸来控制 P🚡天天澡天天狠天天天做anda 机械🇬🇦臂相应关🍒节的位置🙆♂️递增，按🇰🇳📠下 Ctr👩🎨l + C 可📷⁉天天澡天天狠天天天做以退出程序🧦🎞 "跟着L🚋itchiCh🏖👥eng一起学R🌼OS2🈯"系列共2😂🇧🇻5篇，查🇸🇱看全部系列👚😅文章，在🦗🆑【EEWorld🐸-论坛】搜关键词😕“一起学R😜🏈OS2"🐏，与原作者一🌾起交流🧒☕。
英国政🤢府出动军🇼🇸队镇压，绞死了数👩🌾十名组织者🇫🇴。工作上下文是🥞🇲🇽当前任务的🤵🤓实时中🚘👨🔧间状态，🇱🇷包括打开的⤵👲文件、临时💁♂️变量、部分🙆🦍完成的计划🎷和执行检查点⛓。Nexa🔔👯♂️r 已经与 Wa🕧🥓ymo、Ly📼ft、IBM、🎰🎳NVIDIA 🚵🐤等形成合作📏网络，📿下一步的📞看点是能否进入♐ Tier🤶🇳🇫-1 供应链📚♾️。
