（来源：上观新闻）
创建 RO🏪🧁S 2 包 进🏰入工作空间的🇨🇺 src 目录，🧹👩🚀然后创建一个新的😑 Python 😡包： 复制 🏖👨❤️👨ros2 p🇨🇰kg 🤖create 🛍--build🇧🇦-typ👩👦👦e amen🛵🐄t_pytho🌶n pa🇪🇦💴nda_j⤵oint_co👊ntr🚢ol 🚶♀️--dep🐜🆕endenci🧻es r❓☄clpy co🎞🏣ntrol🦵_msgs t🤦♂️rajec🕢💔tory🇯🇲🤶_msgs 依✖赖于 r🚎clpy、📀control♎🏖_msgs 和🧞♀️ traj🇵🇭🚮ectory_m🍅🖲sgs 编写🇨🇨🏧 Python🧞♀️ 节点代码 在 😃pand😛a_joint_🛣🎅control ⛽包的 panda🚄🌑_join🆔🇩🇪t_contro♑💕l 子目录下创🧜♀️建一个名为♿🚹 panda_🚌👍joi🗄🌲nt_contr🈳🌆oller.🏟py 的🦁文件，并🌃👨👩👧添加以下代码：🦍 复制 imp🥏👨🔧ort rcl🇹🇫py f🎱🔅rom rclp🇲🇲🇹🇩y.n🏹ode im👨🏫port No3️⃣🇮🇩de from 🔘😷con🛳🇸🇸tro🕳♦l_m👨👨👦👦🇰🇿sgs.msg 🆘import J➿🇧🇸ointTra🚋jecto🇨🇼🕵ryC🧶↗ontrolle🇸🇦青青草好吊色rState👦👨👨👦 from tr🍩aje👾ctor🕔🥾y_msgs👨❤️💋👨.msg im🖋👨👨👧port Jo😷intTraje🇪🇷ctor⏳⛲y, Jo🔲intTra🇭🇹🖨jectoryP🕳🔟oint im🇸🇻port s🔁ys i🧂🎳mpor📲t tty 👈🇲🇴impor🦋🕢t term👨🎨ios☕ class P🌪青青草好吊色and🥺‼aJoi🔶ntCon📘🐠troller🔎🔊(Node): 👩🚒🐞def 🐜🍕__in👩✈️it__(s🐑🇬🇮elf):💂😡 su⛸per()❣.__i🍡nit__('p🇵🇹🎥and🙆♂️🤾♂️a_joint📈8️⃣_control🗼ler') #🧗♀️🎓 创建发布者，⏫🇨🇴发布到 "/p🔎🛒and🇵🇰🇮🇲a_arm_🇨🇩contro🇩🇿🦟lle👩👦👦🚼r/join🥗🍋t_trajec🌍🇭🇺tory" 话🤕😪题 self.🇬🇳💐publish🗯er_ = 🇦🇫🛶self.cr⚖eate_🆑publi😭🇸🇪sher(🍮👽JointTr😜✈ajectory🏚, '/pan🌀🥜da_ar👨🔧m_c💊ontrol🌵ler/🤼♀️🤩joi🐴😲nt_🧤tra🇹🇭jectory🐌🇼🇫', 10) #🗑 定义关节名称🔺列表 self.✡joint☠♍_nam🇿🇲es =🏁🛹 ['pan❓da_joi🦃nt1', 🤺⚫'pa👩🔧nda_😪📟joint2',✳ 'p🛋☸anda_jo🍄⛹️♀️int3',⛹🖤 'pan🍟da_j🇹🇨oint4',🧿 'pan🎧👨🦳da_joi🇮🇹nt5',🙍♂️⛔ 'pand🏈⛷a_joint📛💃6', 'p☎and⚫a_joint7🐩🥏'] # 初🇷🇼始化关节位置 🇫🇰self👨🦱.joi🌎nt_posit📶ions = [⚽💄0.0] * ❌7 # 🔜定义每个关节位🥗🏇置的递🌲👳增步长 se💒lf.step ♈= 0🇦🇮👅.1 def🌯🇹🇨 get🇸🇿_key🗑🎠(sel🎋👃f): # 获🇲🇶取终端输入的😖🌂按键 🐌settin🔅🔖gs 👲😙= te🇦🇿rmios.🚨🖲tcget☁attr(sy🇧🇹青青草好吊色s.s🥦📣tdi🤗n) t🎼🙇ry: 🕖📚tty.set🎇🉐raw(sy◻s.st🇻🇳🛩din🙇♀️❣.fi🏒leno())🔺青青草好吊色 key =🕸💎 sy👨❤️👨⛑s.st👨👩👦👦din.↕🇲🇺read🥺(1)🐗 fina🖍lly: 🛍🆔termio🈳🇮🇹s.tcseta🤡🇭🇰ttr(s🔲ys.st👹🗝din, t🤳ermios.T🕷🇺🇲CSADRAIN🏩⚔, set🤝tings✈) retur⚓n ke🐲🐇y def🇹🇷🤘 send🇭🇹_traj🥬👯ecto👳🥮ry(s🔰👨🚒elf):🇿🇼 # 创建 Jo🧴intT🎼raject📌ory 消息 t🇪🇭rajec🔍🧙♂️tor🐎y_msg = 💌JointTr🎳🥬ajectory🇨🇾() 🧘♀️traj💤ector🚾y_msg.j🔮🇦🇹oint_nam🌦es =🇽🇰 self.j🧕oint_na🇼🇸mes 🔑📙# 创建 Joi📼ntTraj🇬🇲🖤ectoryPo🤾♂️🍡int 并设置目🤪🔄标位置等信息🍡🕹 point 😣🎵= Join🇦🇪tTra👽jectoryP🚙😟oint() 🤷♂️🇫🇯point⚒.positio😧🎈ns = s🆎🔄elf🏅🇦🇷.joi🇯🇪nt_posi😢tions 🧬🇱🇹# 设置运动时📔间 poi🧒nt.📥🏋️♀️tim↪🇱🇻e_fr👨👧👦⚰om_st🔉art = rc🎆lpy.dura🏒🇬🇮tion.Dur👨👩👦👦ation(s🦸♀️🎤econ🥵😈ds=1).🌈to_m🌪sg() 🍂👙# 将点添加到🔤🇧🇿轨迹消息➖🤼♀️中 t🛌raject🇸🇴ory_msg.👗♠points🐔🖤.append(🖲🇭🇳poin🛋t) # 💲🍯发布轨🐚迹消息 se🈲🇸🇩lf.publ🍜isher_.p👨👩👧👧🌊ublish🇵🇪🏄(tra🍖🇹🇻青青草好吊色jector🌩y_msg🖋) se🧻lf.g🥁✖et_⚗logge⛴r().inf📝o('🦜🔊Sent🚤👥 joint t🔻rajector❕🥣y comman📿🍍d') d🦜ef run(s🆒elf): wh🐯ile 🛍rclpy.🥊ok(🤙): k🥎🌼青青草好吊色ey = se🥅🐔lf.ge😯💉t_k🇬🇾ey() 😽🧢if key 🛵🎛== 😖'-': se🇺🇾lf.mi🌪nus_pre🌵🔎ssed 🔕🚑= Tr📈ue 🇦🇽🚣elif🥂 key in 🥍['1',📞🛄 '2', '3🇰🇮💒', '4', 😵⚓'5', '6🇮🇶', '7😊☘']: inde👹🚴♀️x = i🦏nt(k🐢🇧🇬ey) -🕑 1 if s🇧🇾〰elf.min♨us_press👾🦐ed: ⬜🐻self🇲🇫🤹♂️.jo🇬🇳🛷int_pos📓🛍itio🇧🇾🦹♂️ns[i📕ndex]🥈🇩🇬 -= self🎲.step🥯📳 se📯🇳🇦lf.minus🏑_pres👩🦲sed😲🧧 = False🧔🇷🇸 else: 🏋️♀️🕞self🤚.joint🚸_posit🐔ions[ind🇬🇼☠ex]😀 +=🥓⛵ se😌lf.🤮ste🍱🏉p sel🧞♀️f.se🙇♀️🅰nd_🇭🇲✖traject🥼ory() e⚰lif ke🚹y == '\x📳↘03': # 🎭Ctrl+C 📰🛣退出 b🇵🇹reak 🍜🙋♂️def main💅📎(args=Noℹne): rc🖐lpy🔘.init(a🚜rgs=ar🇺🇸🌿青青草好吊色gs) 🛸panda_jo♋🏓int_con😯trolle🇹🇱😻r = 🕟PandaJ🕯oin👮♀️🥂tCon👩👧👧tro🛁ller(🇰🇷) pand🏁📡a_joint_🤺control🏃♀️🇬🇵ler⏸.run() p⛄anda_joi🇲🇬🇰🇳nt_con🤔troller.🤑🇲🇸destroy🏑🇨🇼_node() ⛹🚕青青草好吊色rclpy.s👚hut🏀🧹down👰📗() if😳 __name🌏__ == '⏬__ma🌰in__': 🐉main🏨() 修改 se🏩tup🇦🇮🕳.py 文件 🏊♀️打开 🍹❌panda_j🍒🇲🇱oint_🥇contr🈁⛪ol 🈷🕳包的 🇿🇼📒setu📧p.py 文♐🇬🇩件，在 🚼ent🤗👾ry_p🚻oints🏋️♀️ 部分添加🇧🇦以下内容🤚🙍♂️： 复制🌨🇳🇺 entry_🖱👨👧👧poin🖤🇵🇱ts={ 'co🅾nsole🇿🇲_scri🐩pts😿🈺': [ 'pa🏔nda_joi🥏◀nt_cont😃roller👩👩👧🥑 = 🇯🇲🈳pand🇵🇱a_join🇲🇾t_c📭ontro🦙l.pand🚘a_joi🧨🙇nt_con🈷tro0️⃣👩🌾ller🔚:main', 🇧🇫☸], }, 2️⃣🍱编译和⌚运行 复制🍔 colco🛑🇸🇮n bu👨🦱ild --pa❕🐴ckage🐳s-selec◽🇲🇱t p💕anda_🇿🇦joi🇫🇯nt_contr🇩🇬ol sou🇲🇺😡rce⛱🔸 in☢stall/s💤🐽etup.ba🎁sh ros💌📜2 run🕌🤓 panda_j💂oint_con😞🖥trol pa🥙nda_jo🧯🌏int_con🐸📳青青草好吊色troller 🥗按下按键 🤚1 - 7🐱 来控🈸🇩🇿制 Pand🇱🇦a 机械👩👧臂相应关节的位置😲💐递增，按🎍下 Ct🎭⚜rl +🇸🇲 C 可🇨🇷以退出程序 "跟➰🦴着Li🐒🔯tchi🧸Che🔺🇩🇲ng一起学🌩👩🎓ROS2"系列🇬🇭共25篇，查看🇾🇪全部系列🇮🇪文章，在【E😢青青草好吊色EWorld🧨🏇-论坛】搜关😗👣键词“一🤢起学ROS2"⛹🌠，与原作🇸🇯者一起交流👛。
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