（来源：上观新闻）
” 聊🎅🗒完资本和🈷🤖政策，记🧽🚶♀️者问了一个🎽🔏老问题⭐🛹：产品🇹🇭进展如何？ ⛷瓦博科技的两款产🇧🇬品——“瓦博灵😐犀”（意念👠🤺控制无人🌉机的脑⛑机接口设备🌿）和“🇫🇷织梦者”（15⛏克重的😒💚睡眠监测设备）—📩—还在按计划👨🦳推进🇬🇮🏋。唯有更🕴低的人工依赖、更🚚🔱高的稳♿定性与可落地🦴🧸的收益，才能真👯正打开产业市🇳🇫👩🦲场🖨🇧🇻。所有这一切，用户⛩通过对话🗣就能完成🏬，而非一板一眼🌆🐸寻找素材♍、搭建页面♈。平台在这个过程中🆒的角色将🇨🇵转向“赋能”🐲。20日，A🍐🇺🇸nth👨🎨🕋ropic⭐发布代码安全🏔工具Claud♑e Code 🏟Secu💒rity🐅🕙。
以为只是拿来感🇧🇾动自己的产品🍭。创建 ROS🔐 2 😱包 进👩💻🇲🇫入工作空间的🇧🇯 src 目录🚂，然后创建一个新🥩的 Pyt🌹hon 包： 🕠复制 ros2 🥵🗂pkg c🦂🏟rea🇧🇱te --bui♐ld-type🦉🕥 ament🛑_py🦇🔥thon🌥📔 pan🦚da_j♋oint_🇩🇰🏃contro🗡l --dep🌷enden◻cies r🇲🇵clpy co🐁ntr👨❤️💋👨ol_ms🔛gs 🤣❓trajecto💑🇦🇶ry_🍐msgs 依赖于🏀 rclpy📶📛、contro🇷🇼↕l_msgs 和🗼 tra🍮ject🇮🇴ory_ms🇦🇲🦃gs 编写 Py🐯🌡thon 节点代🚇🇵🇭码 在 p☃anda_joi🛢nt_cont🥛🤜rol 包🇸🇨的 panda_🌑joint_co➗ntr🚣♀️🇲🇽ol 子目录下🕊创建一个名为 p🇨🇷anda_joi🇰🇳🎲nt_c🇮🇲🇲🇲ont🧯rolle🥼🕯r.py 的🇱🇷💳文件，并🐱👎添加以下代码：🗺👋 复制🥥 import🐎 rc🛴🇧🇦lpy from🧮🇿🇼 rc⛲lpy.node🐯📎 impo💇rt Nod👩✈️⏬e fr🇧🇪🇫🇲om cont☑📙rol_msgs💃.msg im🍛port Joi🧗♂️ntTr🇨🇵ajecto🥁4️⃣ryCon🇬🇸trol👸😦lerS🦘tate fr🦑🇰🇳om 🎒traject🇰🇭ory_msg🚤⛑s.ms🛡🍭久久精品人人爽人人爽g im🎸🔧port Jo🇩🇰int🎋Trajec💡🥃tory, 🚴♀️JointT🔽👢rajec🇰🇮tory🔔Poin🔌👾t impor👋🅰t sys🇧🇧🕳 import 🇳🇪tty im🦡🕠por🇲🇸t ter🐵🇰🇪mios c💮lass 🎧Panda🛋🦃JointCo🧠😬ntro🌝ller(Node): d💫✏ef __ini🍸🌛t__(se😓lf): s🐷🎱uper()🥭👦.__in🇸🇿💎it__🖌👌('panda🥪🔴_joint_😷🏬contro🇰🇿ller') 👨💼# 创建发布者🏙，发布到 "/🦍✋pan👩💻da_arm_c🆔🤫ontro🧴ller/jo🇹🇫🚍int_t🏋7️⃣raj🏳️🌈ectory" 🇨🇺🛤话题 self🆑⁉.pu👺🕶blisher_🈷 = s🇸🇮elf.c🇬🇮reate⬅_publ👦isher🇻🇺(JointT🕵◾raje⚡cto🖥🍞ry, '/🇲🇴panda_🗂arm_c🇶🇦ontrol🇸🇱🚘ler/join➕久久精品人人爽人人爽t_traje💁cto🧰🏘ry', 🚾10) # 🇬🇮🔹定义关节名称🙇♀️列表 self🌙💟.join🇻🇨t_nam☄🗨es = ['🕌⚜pand🇹🇦a_join🇸🇧🍃t1',🚴♀️ 'panda_📥join😊t2'📿, '↗🧘♂️panda_jo📢int3', '🕎panda_j↔oint4',🚜🇹🇨 'pan🧩da_joi❓nt5🚨🇾🇪', 'pan🔘da_jo💢int6', '🇵🇸panda🙈_join🕺7️⃣t7']🇨🇭 # 初👃🥨始化关节位👨✈️置 sel🐄🍜f.joint_💱position🦘🧜♀️s = [📤🤤0.0]🍸 * 7 # 🐶⛳定义每个关节位置👍♐的递增🔏🇨🇮步长 se🏀lf.step🍨🚚 = 📚🌬0.1🙇😜 def 😆⛷get_key(🕠🇰🇮sel🕘f): # 🤤⏮获取终端输入🗿的按键🇩🇬 setti💛🦸♂️ngs = t🚡🥮ermios.🗻🦶tcget🇰🇷attr(sy0️⃣🚭s.s🥪tdi🇦🇸n) try🤒😯: t🕶久久精品人人爽人人爽ty.se👴traw(sys🔌🏗.st🥨din.f👐⚛久久精品人人爽人人爽ileno()🙇♀️) k🖼🧞♀️ey 👜👅= sys.s🍥🖱tdin.r🖇ead(🐼1) fina🤖lly: ter🤘🎾mios.tcs👨❤️👨etattr(🗳🎬sys.std🗽in, t🌔erm👎📕ios.T🇪🇭🇨🇼CSADRAIN🚱🔎久久精品人人爽人人爽, se🇳🇴tting🇩🇰s) 🛸retu👔rn key d🤾♀️🤸♂️ef se🇬🇩nd_tr🇩🇯ajector👽👣久久精品人人爽人人爽y(s🎆elf): # 👩👩👧👦创建 🎬JointT💗🗞rajector🧚♂️y 消息 tra🤤🈷jector🍄🧤y_msg👩❤️💋👩 = Join👨❤️💋👨🇲🇦tTra🥝🎶jector🅱🥿y() traj🇻🇬🇲🇵ecto🚊👐ry_msg.🧔joint_n🇨🇾ames = 👻🅾sel🇬🇵🎧f.joint🧖♀️_names 🍁🇧🇿# 创建🆙🧞♀️ Jo🚜🕵️♀️intTr👠aject🦓🚓oryPoin👣🍚t 并设置🇸🇪🀄目标位置等🎞信息 poi🛹🤨nt = Joi✌✂ntT👨🎓rajec🇦🇪🎭tor⚠yPoint🚷🚛() ⚜🛣poi🧒🇬🇺nt.po📄sit🐰ions💊 = self🇧🇯💒.joint_p🇷🇪osi🎡tio♊ns 🐈🇬🇺# 设🏪🏹置运动时间 p🐞oin👣◀t.time🦔_from_🇬🇦🍸久久精品人人爽人人爽star🙏🌯t = rc🍗lpy🕣🇲🇹久久精品人人爽人人爽.dur💘ation.D🥚🇬🇮urat💀ion(sec📂onds🇲🇩🐓=1).t⬆o_m🐺🇸🇽sg(🏉🏴) # 将点添加👩到轨迹消息中🕧 tra🤮jec👨👩👦👦🚿tory_msg⛹️♀️🇨🇴.points.⛓append🍄🦹♀️(po🏴🧡int🦢🇻🇳) # 发布轨🐩迹消息 se🧰↔lf.publi⏪🎱sher_.p🇱🇹ubl🇳🇦🏋️♀️ish1️⃣👨久久精品人人爽人人爽(traje🙈🚭ctory_🥺msg) s🇫🇮✊elf.get_💕logg🇲🇨🧶er().in🥥fo('🤱Sent joi⏲🐱nt tra😠🇷🇺jectory🐕🧝♂️ comma🧪🔟nd') d💻ef ru🚞n(sel🇪🇭f): w👩🔧hile r😥♨clpy🌧.ok()💗😡: ke🥡🅱y = s🌅elf.g🛹et_ke🕥y() 🇬🇪if key =😧💲= '🇰🇾-': s🕌🎉elf.m🈂inus_pr😴essed 👨❤️👨♋= T🇲🇸rue el❇if 🇲🇴key 🎁🇬🇲久久精品人人爽人人爽in ['😳1', '2',📴 '3'😅🇪🇪久久精品人人爽人人爽, '4',🗡🦄 '5',🇨🇷 '6'🇲🇪🍞, '7']:🥏 inde📱x =⚛🌂 int🥠(key) -🙁 1 i😜f s👨🔧🌥elf🤸♀️.minus_p🔜ressed🏈🚅: self.j🇰🇿⛵oint_🕗🙎posi🎿tions🌾🌖[index]🤸♂️ -= sel🍝🌶f.st💯ep se🐢🏘lf.minu📁s_presse🔝💇♂️d = F🌪⌚alse 📌else:💏 self👨⚖️.jo➰🇨🇨int_pos🇮🇷itio👯💵ns[ind🇦🇽🇪🇭ex] 🇬🇵🦛+= self🕕🌙.st🥍🏢ep self.🍬send_tr🌚ajector🌞y() e🏊♀️📉lif k🇩🇯🕣ey == 👧'\x03': 🐁🏵# Ct🐧📟rl+C🐽🕴 退出👨🚀 bre🇯🇪ak def m🤙ain(ar🇧🇹gs=🤩🐶None)🍣: rclpy🌭.init🐻(args=ar🇭🇳🍔gs) pan👻da_j☸oin🅱👁t_contr🇷🇼oller =↗ Panda📀JointC🇧🇮ontrol🇸🇦🧚♀️ler(🤷♀️❓) panda_🌋📤joint_🥨🌝久久精品人人爽人人爽contro🇿🇲🕤lle😎r.run() 🤯♦panda🆒🇴🇲_joint➿_contro😿ller.des🇫🇴👩🦳troy_nod🏬👀e()🇯🇪🇱🇾 rclpy🐈🇭🇷.shutdow🌅n() if _🔤_name__ 🍃💓== '🧥__main__👨🍳🇸🇪久久精品人人爽人人爽': ma📫in()⏫👨🚒 修改 s👨❤️💋👨etup.py🇧🇱 文件🌚 打开🏣 panda🚵♀️🧐_joint_🇱🇸🇹🇬cont🌁rolⓂ😖 包的 s🎉etup.py 🗒🧬文件，在 e🧦ntr🈚y_po😈ints 部🛃久久精品人人爽人人爽分添加↔👵以下内容： 👩✈️💉复制 entr🇻🇦🔒y_po☑ints={🎷👩🎨 'co🎨nsole_sc🕣ripts': 🔀🇺🇳[ 'pa👨🏫📸nda✏_jo↖🏳️🌈int_con🧖♂️trolle📗🇰🇪r =🙎♂️ pan👤🚔da_jo✉int🏉_co⛳ntrol.pa👩🎨🥉nda👨💻💼_joi♠👷♀️nt_contr🕗🤯oller:m🚝🌄ain', ],💁🇸🇴 }, 编🚞译和运🤯行 复制🍺🕊 colcon 😬bui⛏♈ld --🐹🦊packag🐻es-sel🤮ect🖍 panda_j🔝📕oint😬_con3️⃣🇩🇪trol 🦅source🇧🇩😆 inst🚘🇧🇭all/se👣🇬🇵tup.bash🈲🇬🇪 ros2 ru🕢👨❤️💋👨n pan⚾🦍da_join🆓☃t_contr🇨🇱ol pa😮🍘nda_j🦊👋oint_con🈶🚪troller👨🖤 按下🎇🧙♂️按键 1🧙♂️ - 7↔🇧🇻 来控制 P🇳🇮🦌anda 机械🧓臂相应关📲节的位置递增，按💉下 Ctrl🔤🏀 + C📘🇷🇼 可以退出▪程序 🤼♂️👈"跟着Litc⌛🇽🇰hiCheng一🍂起学RO👄S2"系🧑🐤列共25篇，查🈷看全部系列文🍲🆖章，在【EE👩👩👧👧🇷🇸World-论坛🔚】搜关🇧🇫💡键词“一起学RO🎢S2"，🐀与原作者一❄🔝久久精品人人爽人人爽起交流🇹🇳🇱🇨。
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