（来源：上观新闻）
另据工信部数据，⛺2025年国内😐人形机器人整机企🇹🇴业数量超140🇧🇫🏊♀️999欧美日韩家，发布人🌋形机器人产品超3🛸🏭30款😾。我认为今天需♣要的，是把物理🉑学和商业世界结⛪🧔合，建👑立新的知识🚭💌体系🇧🇶⚫。05 AI圈⚪🎣里那些"意外"的🦑成功者 💆让我们看几个具🔇体的例子，它们都💦🇸🇩在说明同💳😰一件事🤡⚖。创建 🖖ROS 2 包 🇨🇭💟进入工作空🥮间的 sr🇨🇳🚾c 目录，然后创🈚建一个新的 Py🇨🇵🇲🇱thon ㊗包： 复制 r🇧🇷os2 pk🇷🇴g create💔📶 --🐧build-🏴type a🧾🍩ment_p🤧🕝ython 🖨🥚panda🚧_joint_😮con🍘🥤trol --🇧🇦dependen👩🦰cies🤷♂️🚳 rcl🐨py c🔁👩💼ontrol🇨🇬_msgs🧻🧽 traject🕊ory_m🇲🇽🕉sgs 🦋依赖于 ☢🏳rcl♻🏚py、co🇵🇾🈷ntrol_m🔋🧱sgs 和🖥 traject🔦🧖♀️ory_ms😚🚴♀️gs 编写 Py🥘💗thon 节🎦🏄♀️点代码 在 pa🚙nda📖🈚_joint😿🥥_control🥁 包的 🦷🛶panda_🔝🗽joint_co🇸🇱ntrol 子🇸🇩🏨目录下创建一✝个名为 pand🇬🇼a_joint🥅🆒_control☎🗑ler.p⏺y 的文件🎉，并添加以🕵🍘下代码： 复制 🕠import 🇵🇼🦐rclpy 🇬🇧from rcl♟️py.🤖node i🧹mport 🌤Node fro🍚m co🐇🚰ntro📳l_msg🎈👩👩👦s.msg🧵 impor🌑🏴t J🎨oint💁🇸🇴Traject🇨🇷🍚999欧美日韩oryContr🇨🇷oller👳State fr🚏om traje📜🧧cto🐼ry_ms🖕🔽gs.🐡msg im👣port4️⃣ JointTr🙈🙎♂️ajec🏹📫tory,🍩🚌 Jo⚒📽intTr🦃ajecto⛓ryPoint📇🌚 impor🇳🇫t s🧤ys i💱mport 🐝tty impo💮⬆rt ter🐰🎁mio📟🔉s clas🔷s Pa🧛♂️ndaJo🍉intContr⚽999欧美日韩oller(N💅ode🖲🇬🇾): def🍩🎪 __in🎑🏇it_💴🤫_(self)🐔🚁: sup🏧👩💻er().🍧__init_🏏🇮🇩_('pan◀💆da_joint🧫_cont👝roll🇳🇵🕷er'⚾) # 创建发布🇿🇼者，发🍾♌布到 "/p🖋🥣and🔉🧿a_arm_co🍭ntro👦lle🇻🇳🥮r/joi⚫🧘♂️nt_traj🇳🇺👩👦ectory" ⚡🥋话题 ⏱🇬🇳sel🍣🚿f.publi🇸🇯sher🌇_ = 🎙self.c😝🇦🇶reate_p🤺😲ublishe🔧r(J🇧🇴ointTraj👩👦999欧美日韩ector0️⃣y, '/pan🚐🗾da_a👨👦👦rm_♒🇧🇿contro🚥ller/j🍃🤨oint_🌐tra🏊♀️😞jec⏹tor🇴🇲🎆y', 1🇹🇳🧣0) # 定义🇮🇴👶关节名称列表 🇸🇴↪self.😸joint_na🤹♀️mes💊 = 😃['panda🇰🇼_jo🤷♀️int🥽1', 'pan🇬🇪da_jo🚭😸int2',📥🇧🇾999欧美日韩 'panda_🔪😋joint🈯3', 'p🇦🇿anda_🕦🌲joi🇲🇦◻nt4',🍃 'panda_👨🔧join👨🌾t5',😏🛍 'pan👼da_💩🌽joint6'✍, 'panda🙇♀️_jo🥈🈵int7'🇵🇷⏸] # 初始🔒化关节位🐯🛤置 self🍘.joi🛄nt_posi🚱👯tions = 🎲🐁[0.🕡0] * ➰7 #🧘♀️😷 定义每个🦴关节位置的递😉🐕增步长 s👷♀️🛩elf.st🧢🙄ep = 0.1👨🍳🧞♂️ def 🥴🇰🇵get_🙇key(ℹself)〰: # 获取终🇬🇫👮端输入的按键 s👨👨👦👦ettings 🇰🇾🙀= te🏩rmios.tc😾🏯geta🌭👩⚕️ttr(sys.🛂🇺🇸stdin) 🍈🐘try:⤴🆕 tty🍀☣.se👟tra👠w(sys.s🔌6️⃣tdin.f🏁ileno(🌭)) key =♌ sys🌤🥜.stdin🕎.read(🚺1) fina🤼♀️🛍lly: t📻ermi🎒os.t🌦cset🎲attr(sys🇬🇫.stdin, 🥀termio🇶🇦s.TCSADR🦁🇹🇩AIN,🏣 sett🇲🇬🙎♂️ings)🥬🎴 return 7️⃣key de📈f send_t🦘rajec🐬tor💣999欧美日韩y(s🍳elf):🗯💍 # 创建🔃❔999欧美日韩 JointTr⬜ajec⚽tory 消😽🧿息 t🇬🇦rajector🌻y_m🦏sg = J📱🗯ointTra🗺ject🉑ory(♟️) traj💽🇩🇿ectory_🕥⛵msg.jo👨🦳int_nam🚏🛋es = sel🇸🇱999欧美日韩f.join🥰t_na🕋mes # 创建🅾🚰 JointT🦸♂️rajecto🧛♂️🇰🇪ryP🗾oin🎁🇸🇨t 并🧿🇸🇪设置目标位🎥🗓置等信🗂🚒息 point 🦷🏥= Jo🔊intTra💓jectory🛤Point() ⏳999欧美日韩poin✏✒t.po👨❤️💋👨siti🇳🇬ons = 🇯🇲self.j👍oint_⛓positi⚔🤼♀️ons # 设🇧🇧置运动时间 p🚥oint🔅.time⚜_fr💯om_start🔺 = r🚗🤟clpy.↔durati🇲🇵🙏on.Durat⛩ion(🥚sec🇧🇳onds=1🇩🇯🇳🇮).to_🌭🇭🇰msg() 🇺🇬# 将点添加🇳🇿‼到轨迹消息中 🇫🇯🥓tra🇾🇪🚇jec🥠🧳tory_msg🇬🇾5️⃣.po🌀ints.app👱♀️🍗end(poi🧤nt) 🏬# 发布🇦🇶轨迹消息 🐷self.👩🚀publishe😪👪r_.pub🇱🇦📑lish(tr⛑🏢ajector👩👩👧👧👨🎓y_ms🔅g) self.⛔😑get_l🍕🇸🇩ogger(🍔).i⛏📼nfo('Se🇧🇦🌰nt joi🇱🇦🧖♂️nt traje💮🇹🇻ctor🇳🇫y com🇱🇹man🕖d') d🥶🏆ef run(🇭🇲sel🛄f): whil🥗🧣e r🧑8️⃣clpy.ok🧕👩🏭(): key🏁 = 💁♂️sel🚝🐙f.get_ke👛🇫🇲y()📫 if 🇺🇾key =👱🐄= '-'🐔👨👨👧: se🔮lf.minu🐻s_pres🍩💂♀️sed = 🕍👨True☠ eli🧨f key in🔛🇸🇸 ['1🥖🇭🇲', '2'📥👨🏫, '3',🕵 '4',⚙🗺 '5',🇸🇬🇳🇫 '6',🌓🏳️🌈 '7']:⚪ ind🌧ex = i🇧🇸nt(🇳🇱key)➗ - 1 if 🚉self.m🦴🇧🇼inus_p🌛◀ressed🕥🇬🇹: sel🧚♂️f.joi🇧🇧🏴nt_👩💼♿positi👯ons[i🏠💯ndex] 🦓🖥-= self🇹🇳🎏.ste🐯p se🇨🇿lf.minus🇧🇪🇲🇺_pr💆🇵🇳ess🇰🇮ed = Fa🎷😽lse else👲: s♻elf.♨joint_po🕶🎲sition🖨🤦♀️s[inde🤦♂️🇸🇧x] +=🗞🆚 sel🇪🇷f.step 🕘self.se🧻📣nd_tra🇳🇿jectory(🇱🇧🕢) elif k🎮ey 🕶== '\x0☮📱3': # Ct💷❇rl+C 退出🕢 bre🎳🗝ak d🇨🇿😾ef ma👦🖊in(ar⏏gs=No🤕👩🚀ne): rcl🌼py.i🧓💓nit(a↕rgs=a🇩🇬rgs) pa🇬🇷nda_join🇻🇮🏖t_cont🇧🇧roller📑 = Pan🇲🇭daJoint💖Con🧫🌶troller⚡() 🦋🧘♂️panda_🕉joi🕒nt_cont🦹♂️🇹🇬roller.🔅run🎖() 🧠panda_j🥁🐠oint_c🌥ontrolle😞💹r.dest☯🇱🇹roy_🇳🇫㊗node(🗼) rclpy.📡shutdo🍝wn()🚕 if __n🥚🇬🇵ame__ =🇹🇯= '__m👦ain__': 🇧🇷🇹🇩main() 修💋改 set🍋up.py▫ 文件 打开🧗♂️🦆 pa◻↔nda_jo🚗int_👨👧contr📖😊ol 🚘包的 s🗯🐌etup🦷🔌.py 文🇩🇰件，在🦁💠 entry_p🇬🇧oints🇲🇳🦡 部分添加以🎆下内容🍶🐚： 复制 🎍🇩🇯entry_❌🐭poin🛷🇸🇷ts={ 'c🌷onsole_🥏scripts'🎸: [🛳🧞♂️ 'panda🗯🕵️♀️_jo🍖😍int_co🙄ntr💁♂️oller 👨👩👧= pand🤾♀️🚛a_joint🔢_contro🦴l.panda_👨👨👦👦joint🇦🇿❣_control🇦🇲👠ler:mai🍒🇸🇻n', ], 🇵🇼}, 编译和🦙🤛运行 复🆕🇵🇪制 c🐚olcon bu🇭🇳ild --pa🇼🇫ckages🦅🔓-select♑💖 panda_j🧱oin🇲🇹t_contro🔶l s🎺ource🏳️🌈🥐 install🇧🇬🌶/setup.b🏬ash ros😝2 r🍼🚒un pa🤾♀️nda_joi🏎🌁nt_🌛🧵cont👌rol pan🛫da_joi🧕🥗nt_👨👦💡con🍭🇳🇨troller 🇬🇵按下按键👩✈️✂ 1 - 7🆑 来控✝🌻制 Panda 📠🇸🇹机械臂相应🇲🇳关节的位置递🐽增，按下 🍿Ctrl🙇♀️⛑ + C 可🗡以退出👨👨👧👧程序 "跟着Li↘😰tchi🇬🇼Cheng🦃👢一起学RO🙏S2"系🕚🐃列共2🧝♂️5篇，查☣看全部系列文章💷🧲，在【EE🇲🇬👔World🍕🌆-论坛】搜🇧🇫🐕关键词“🐱一起学ROS2📬"，与原作😏🎪者一起📸📙交流🏺😤。
它将经典S🏈✡LAM中的位姿🍻图优化✴、闭环检👩👩👧🇦🇲测等模块，以👂数据驱动的方🖼式重新实现🈸🗼。晚点：🏁所以上完华为🤱Ⓜ培训班，你得🇵🇸999欧美日韩到了什么🍸？ 俞浩：我每次♨🏄♀️上完课，最后得🇿🇼🦏出的结☔🛑论都是反着的（笑♓👩✈️）🇬🇬🔱。但AI出现🚫之后，这些🗿能力的获取成本🥚急剧下👼☝降🇬🇬。。18日，雷军发长🎽文总结直播，他于🥃文中表示“这是今🎩🌲年第9场🗞直播了🇪🇭👖。图片来源：T🦕🆘he 🇮🇩⚡Inform🕺🇳🇬ation⭐ Rao 🇷🇴☄还必须让 An🐴thropi🇲🇲🧰c 为首次公🥠Ⓜ开募股🥭做好准备， 这可🆔📞能最早在今年秋🇳🇿季进行 ，尽管🐞🏰该公司尚🇯🇵未公开其计划🍴。
202🏵5年，🕡🤦♀️重庆人🤠工智能核🍟心产业➡🦑规模同🚌比增长2🤳💥3.6%，👩🔬另外，🛅重庆已建🤽♀️成了全国🧗♀️首个市域📧💼一体公共数据资🥨🌤源体系，🇮🇶🍹这些都为OPC的🇬🇧🈹发展打下良☝🇺🇦好的基础🕰。结果就是公司越来🇬🇩📲越保守👥▪。
