（来源：上观新闻）
刘耀东💆♂️🤘说，从此这件🦜⛱事再也不会🙃倒退，以⬇后这就🍨🏚是标配🇹🇿🆒。创建 ROS 🦊2 包 🌏进入工作空间🍔的 src🤭⛹️♀️ 目录，🦵4️⃣然后创🚆建一个新的 🦎🏢Python 包🇱🇨💔： 复制☑🕧 ros2 p😺kg cre🇮🇱🇷🇼ate -🧤🧖♂️-bu🇦🇷ild-type🌽🚧 ament_p🎿yth🌿on pand😮a_j🇭🇹🍜oin😅🍍t_cont🧸rol -🇨🇦😫-dep👩✈️endenci🤪es 🥟rclpy co📺👲ntro👨🌾🍐l_m🇮🇳🐶sgs 🇨🇾trajec📭♾️tory_msg👩🎤s 依赖于 🆚rclpy、co💻ntr🤦♂️📔ol_msgs 💟和 traj📷ectory_🐖msgs 编写🍜📶 Py🙄✉tho🦆🎎n 节点代码 🐼在 panda🦄↙_jo🚚天天综合网色中文字幕int_co🇳🇦🚮ntro🦒l 包⛰🌼的 panda🤡_joint_⏲🇨🇲contro💶🕞l 子📈🇧🇾目录下创建一个名🇦🇨为 pan😾da_joi👎🥨nt_co🔌ntrol🎧ler.p🏊💺y 的文件，并添💡加以下代😣🚯码： 🇲🇶📋复制 impo🤭rt 🕊rclpy 3️⃣from🐎 rclpy.👣node i🎌🌟mport 📖Nod🥄💢e from 🚉🍧cont☣⤴rol_m🐷🛑sgs👗.msg🥰💶 im🕓port🧛♀️ JointTr🥁ajectory😛Contro🇷🇴🥙llerSta📑te from ❣🧰traje✈🛑ctory_ms🚶gs.m👧sg 🧜♀️imp😗ort Joi🧥ntTr👨👨👦👦aject🏸➗ory, Jo🇻🇬🐗天天综合网色中文字幕int⛈Trajec⬅🧠toryP🆑oint 💈💹impo👇🇦🇬rt sys 🎏impo🐶rt t😉💆ty im🛶por🇦🇷t ter🇿🇼😚mios cla😟ss Pa👭💪ndaJo😹intContr😒oller(N🌹🇮🇪ode): 🇦🇨def __in🎭🥘it__(s👶💏elf):🤾♀️👉 super◻🚨().__i⏹nit__(🦃📵'panda_j🛂📔oin🕯t_c🧖♂️ontroll✉👄er') #☔ 创建发布者，🕣👳♀️发布到 2️⃣🥈"/pa🌶🚰nda🤡📣天天综合网色中文字幕_arm_co😗🇿🇲ntrol👱🎧ler/jo🏴int_traj👁️🗨️🤹♀️ectory" 🕋🛷话题 self.🗺💧pub🔨lish🇲🇴🇨🇽er_ = s🚜elf.⚛💱create_🕓🎓publish🦄👑er(Joint🛄Traje🏨cto🔓🧑ry, '/pa💢😡nda⏰_arm🔆🔮_control🏴ler🏷/joint_t🌍raject🔙🛍ory🕐🕤', 10)🍎👫 # 定义关节🔻🇰🇳名称列表 sel🎎f.jo🧲int_👩🚀names =💻🏓 ['pand📆a_joint🧸1',🇮🇷 'panda_🤭joi🏐nt2', '🧾panda_j⏮👩🦰天天综合网色中文字幕oint3', 📙🥅'panda_🍏joi😊🛎nt4', 'p💒⛵and🔒💌a_joi🚨nt5🐬', 'pa👩🔬nda_🇰🇮💸joint6'🇻🇬💤, '💓panda😲天天综合网色中文字幕_joint👩7']🍢➗ # 初始化关节👓🏇位置 self.🚡joint_🎮positio⛈👨👨👧ns =👩❤️💋👩 [0.🥌0] * 7 🔯# 定义每个关节®位置的🧘♀️📓递增步长🛣 self.🌄↔step 🇸🇧天天综合网色中文字幕= 0.👇🇨🇭1 def g🥿et_key(s🇲🇺🖲elf): #🆙 获取终端输入🇳🇪🇲🇻的按键 set📰tin🕶gs = 🇪🇸🇬🇧termi🐕os.tcg🤖🍫etattr(🇳🇬sys.st📠🚦din🥰) try: 🧞♂️tty🔼❄.setra〽〰w(sys.🇲🇩stdin.fi🇾🇪leno()🌷📪) key 🌦🇫🇯= s🦅ys.std🛃🧠in.re🚤🇸🇮天天综合网色中文字幕ad(1) f😐inall🚉🖍y: te🏌️♀️rmios🏃🥔.tcseta㊙ttr(s🚧ys.st🚺🧺din,🎋🇧🇿 termi🇧🇭🇹🇿os.TC🔷⚫SADRAIN,🤹♂️ se📶♏tti🔟🇵🇱ngs) 🇲🇴➗retu🥛🕯rn key😏♻天天综合网色中文字幕 def💔 sen👮♀️d_tr🇹🇭🏚天天综合网色中文字幕ajectory🛁✔(self)🎀: # 创建 J⏲ointTr🎩🔕ajector♉y 消🦑息 trajec🛬tory➗📢_msg = 🇦🇹🧕Join🇩🇰tTraje🤬⤴cto🐆ry() ☺trajec🙁🔲tory♐🥭_msg.🇿🇲joint_na🍛mes 🇯🇲= se☝🇺🇲lf.🤾♀️🍒joint👷♀️🌓_names👟 # 创建🙆 Joint🏵Tra📙😯jectoryP🧦oint 并设🎶置目标位置等信⛴☺息 p🖊oint = 👍☠Join😑tTraje📧🇨🇨ctoryPo🤸♀️int() po✏int.posi🥓tions🖱🇧🇸 = 🤓👾self.joi🍽🏴nt_po🤽♂️sit👚🛄ions🚏☎ # 设置运动时📕❌间 point🤺.tim🆙🇧🇾e_from_❣start = 🐟rclpy🐀🇨🇫.duratio🗡⚾n.Du👩🦲🧙♀️rat👨👨👧👦📯ion(se🦸♀️con🇸🇰👩🦰ds=🧘♀️1).to👶_msg() #🚏🎲 将点添加到轨🚆迹消息中 👨🔬🎻traject🍛ory_🇸🇰msg.po🇨🇳ints🃏.append🐯🔆(point🥩) # 发🇮🇱布轨迹🇨🇭消息 ✋⚪sel🏢😳f.pub😻🎇lisher🛑🏁_.publi👯sh(🛄tra🍾jectory_🐰🚣♀️msg) s📉elf.⏰➕get_lo🦂🍀gger(🙀).info(🇦🇿✖'Sent🧂 joint⤵💁 tra💏🌺jecto🛀📥ry c🤑omma👔🕜nd') 🇹🇫🇨🇲def 🇰🇭run(self🇲🇬): whil🚋🔠e rc⛔💆lpy.o😧k(): 🆖🆘key = se🔚🥥lf.g😌🦇et_key(🍮🍴) i🍇f key =👩🔧🇵🇪= '🍾🏎-': sel🤧f.minu🇦🇶🇵🇱s_pre🌛ssed 🥘= T🎽rue 🌼elif k🕯🤼♀️ey in⛲🎣 ['1'🎾⬛, '2', 🕹'3'🗒, '4', '🇧🇾🏋5', '6',🔫🇱🇦 '7'🧚♀️🦌]: i🎽🇮🇨ndex = i📤🚹nt(key⚱☸) - 🇸🇳1 if s🚁🇧🇻elf.mi🇨🇿💶天天综合网色中文字幕nus_🐎🚢pres🎹🎊sed: se🥀lf.j👨🎨🦌oint_p🇦🇮osi🇨🇺🇨🇼tions[in🤦♀️dex] -= 📸🥤self.🛳🚖step sel🏜f.mi🈴nus_p🇵🇲ressed⬇ = Fals🥙🤬e el📡🎡se: se🍓🔘lf.jo♨int_posi🚁🚰tion🇲🇦s[i🤟👨👧👦nde👙😿x] 🏖🇩🇪+= sel🔘🎞f.s🇳🇴tep s♏🥐elf.sen💌🥔d_tra🎁🥘ject🧓ory() e🚏🌇lif ke🔇y == 💲'\x03': 🇧🇯# Ctr🤢l+C 退出👘💊 bre🍮🤽♂️ak de👂👝f main(a🇹🇦rgs❄=No🆖ne): ⛹️♀️📢rcl👨🌾py.i👨👦🏎nit(a🦹♂️🇷🇪rgs=ar🇩🇬🇳🇴gs) p🇮🇹🕸anda_🚵joint_c🇨🇨😉ontro🇷🇴👀ller = ▫Pan🍭😘daJo🔺intCon🎂tro🇧🇴🔞ller(🚯) pand📓🧴天天综合网色中文字幕a_join👁️🗨️🐟t_cont🔚roller.r👩un() p🦖🐉and🛑👻a_joi👷🥭nt_cont🏖rolle🔌r.dest🚶roy_👓node(👏🇬🇩) r😟clpy.sh🧭utdow◽🦢n()🚥🇨🇭 if↘ __name_🥫🎹_ == '__👩🦲mai🎵n__': m🇰🇭ain() 修改⚠ setup.🎆py 文🎼🥂件 打开 pan😓⛰da_j🦆oint_co🐶ntrol 包🇮🇴🎫的 s🇲🇴etup.py 🥏文件，在 🇧🇫😬entry_p🧀💀oints 部🎇分添加以下内容🇵🇱： 复制 e💠📪ntry_po📵🧗♀️ints=🇬🇷🇺🇿{ 'conso🦗🍭le_sc🚣ripts':👮 [ 'p🥣🏕anda_jo⛳int_con😶trolle🚤r = 8️⃣👩⚖️pand👇a_joint🥏_control🅾.pan🇪🇺🇸🇲da_j🌁🛳oint_con🧮tro📐ller:m🐎ain', ]🍲🧶, },🚦 编译和运行 复🇱🇺制 colc🇹🇦☮on b🤔😞uild --🇮🇳packa🎾ges-s🍰elect pa🧁🌲nda_j🥟🕵天天综合网色中文字幕oint_co🗜🎧ntrol s👩🏭ource in🌌🗑stall/se🛎tup.b😁ash ros2🎈🚖 run👩👩👦👦😑 pand📏👢a_joint_♨🕎contr☄ol panda🌺🤨_jo🤓天天综合网色中文字幕int_cont🇮🇱🇲🇴rolle👨🚒🚈r 按下按键 1🇬🇳 - 7 来控🈯👨🎓制 Pan🌯🥞da ♿机械臂相应关节的😅位置递增7️⃣🍲，按下 Ctrl🧳↩ + ☀☔C 可以退🎍🧙♂️出程序 "🥿🎷跟着Litc↘*️⃣天天综合网色中文字幕hiC🇦🇼heng一起学🚆ROS🎬🚌2"系列共25🚭篇，查看全部系🍆列文章，在【E🙏EWorld-👓🇬🇲天天综合网色中文字幕论坛】搜🕋⬇关键词“一起学R🇳🇮🎤OS2"，与原作🚶者一起交流🇳🇮。
“虽然我很清楚🇸🇭🌭DeepSe🇲🇿ek现在🗃面临的问题，⛓但这并不影响很多🔊🍥VC抢🏊♀️他们”➰🆎。你付了👷♀️钱，你有👹体感，但你🤤拿不出证据⏭。两年前我陪朋友🤲😪去 MiuMiu🎸♐，那会🇻🇮儿 M🐖🧹iuMiu🍳🐱 特别火🍟。电子科技大学与📊亚信安全组🤣🕵建“天枢”🐙实验室，攻关😨⏹卫星互联网与空间0️⃣🚶♀️计算安全，则🍸预示着安全🎍防线正在从👑🇧🇴地面升向太📠🙍♂️空🐦🙂。下午五点是重灾🇦🇿🇧🇻区，深夜反💵🖌而好用😡得多⛺🤤。当这次传出De🙃📕epSeek融资🇵🇬🇨🇴，市场也不😴🧧可避免想到：De🥀epSeek不融🖋资就没🦗有市场估值锚🇷🇪🤝点，无法👨🦱👩🚒给拿了期😫🔹权的核心员工吃🤵下定心丸🇬🇹。
