（来源：上观新闻）
。"他们不想要一个☘在软件公司做过🥇😵控制员出身💓🥦的硅谷🥍首席财📪🇳🇷务官🐪👸。但往坏了⛽🦆想… 就连⚖别人让我挪个车👉，or 快👜🏴递放驿🥯🇵🇸站的电话我都接⏹不到…… ↪🚒活久见🚁，我还真👗是第一🚧🇫🇴见到，有手机会🚿主动限制通👩😜话功能的🕶。IT之家 📍4 月 🛵17 🤑🇾🇹日消息，微博认证🧱为作家的 @⏩🎐夏小嫣 于👳 4 月🐤🇪🇭 16 ⏲🕙日发文称，💁💌办理靓号过户时✴，被中国移动👰要求预存🔽🥎 100👺🗻00 ❗🔶元话费，还要保🍲😆底每个月💘消费 🇩🇪400 元，她🕰质疑该😘🙆要求属于霸王条🥀🇨🇵款😕🔐。
华为的🍍👨❤️💋👨智驾系👣🙆♂️统从ADS🌮🚕 1.0到💩ADS🇲🇻🥒 3.0，陈亦🦸♂️㊙伦见证了端到端🛣方案从实验室走向⚜量产的全过🙋♂️程——这是技术路🇹🇳🏚线的判断力🦅📅。一周只充一次电，👰👩🏫这才叫极简🥙嘛🥍👃。创建 RO✝S 2 包 进入🗑工作空间的 sr🍱🤼♀️c 目录，然后🏠🚣♀️创建一个新📄🕖的 P🇺🇦ytho🇿🇦n 包： 复制 🥉🎯ros2 p⏯kg c🐪👔reate --🗝build-⛹type⚱🔂 ame🚗🌦nt_pytho⛳n pan🇺🇿da_jo🏰int_con😯🇬🇼trol -😀-depen🎅dencies✔🙁 rclpy 🇯🇵🇯🇵control🇰🇷🇼🇫_msg🇵🇳🐂s trajec😳🈳tory_ms🥩gs 依赖🍽于 rclp🐈👩👧👧y、contr🇲🇪ol_msgs 🐚和 traj☪♑ectory🇧🇦🍦_msgs 编写🥟 Pyth⚔on 节点代码 🥃在 pan👩⚕️da_j🥪🚥oint_con🛷trol 包的 📚🏑panda_🐳joint🏓_co🇬🇲🍣ntrol 子目👭👨❤️💋👨录下创建一个🥪名为 pa🇳🇴👍nda_join🛠🕍t_c🛅ont♿🇺🇬rolle🕳☎r.py 的🅿🧕文件，🍘并添加以下代码🌪： 复制🧸👨🦳 imp☔🤡ort rclp🥍y from🇲🇸😓 rclp⛲y.n🇲🇾🥨ode im🇸🇨🇯🇲port Nod🚋e fr🐕om c🚣🇨🇿ont🤼♂️rol_ms👦🇲🇸gs.msg i🏬⏲mport Jo☪int🍯🎧Tra🛋jector🙁🇸🇻yCon👂tro🧢llerSta🛁⬛te from⛅🤽♀️ tra🇲🇹jector🍎⛲y_m👨⚖️sgs.msg 👨❤️👨import 🈳🔨JointTra⚱jectory🇪🇹, Joint🐈Trajec🍠tor😔yPoi🌤nt 📜🤒imp🎶ort🔁国产美女遭遇高潮在线观看 sys i🇹🇳mpo👩❤️💋👩rt tty i👄mpo📫🚳rt termi🕜🇲🇰os c🕠💀lass Pa🥚🎎ndaJoi🕋👩👦ntC🚭ontroll☃er(N🏂🇦🇲ode🎛): 🇨🇬🦅def🥔🥞 __init🦂__(s❣elf): s⚛uper().👕🛏__i⛵🦊nit🇦🇶💓__('pan🙅♂️da_join🤽♀️t_c📚💥ontro⛴ller🧠😞') 🚯🦴# 创建发🐏布者，发👥🇧🇶布到 "/p🇭🇰anda👌_arm_co🛠😩ntr🍟🇧🇼olle🎓🏨r/joi🧒🚚nt_tr🗨ajecto🇪🇹👩👦👦ry" ♣🇸🇰话题 🔛🇭🇳self🐋🥣.publis🐅her🦸♂️_ = sel🎄f.create🏓_pu🇭🇲🎲blish🔆🗿er(Joi📯👗ntT🇨🇬🤹♀️raject🕴🇬🇹ory, '/💤panda_a♟️🚨rm_🦓cont🌲roller🏳️🌈🏵/joint👟🥀_trajec🛢tory'🥯, 10)🏊♀️ # 定👞义关节♣名称列表 s🧜♀️国产美女遭遇高潮在线观看elf💩.join💲t_nam▪🍚es = ['🙋♂️🚴panda_j🤔oint1🌖👠', 'pan👩❤️👩da_joi💡🐱nt2🚣♀️🤠', 'pa🚓nda_join🏡t3', '🙍🍺panda_jo🇸🇦int4'🇹🇲, 'pan🍨da_jo🌅int🇰🇬↕5', 'p💩🚂anda_jo👨👨👧👦3️⃣int6'🇵🇭, '❓🥑pan🇱🇾da_🍆joint7']🎷➿ # 初始化🚥关节位置 sel🇩🇰🍩f.joint_💘🙄positi🚥🚩ons =🉐🈷 [0.0]🚗 * 7 #🗾 定义每个关节🏋位置的😽递增步长 👋🍠self.🇧🇷🔇step =👩🍳🌙 0.1 def🕢 get_key1️⃣🇨🇨(self🇪🇬🇱🇰): # 获🇵🇸取终端输入的🖥🎈按键 set😪ting🏪🧨s = t💰ermi👔🌹os.🇵🇭tcget👨❤️💋👨att👨🍳🤹♂️r(sy🇻🇪s.stdin🇸🇨🚉) try:🎯🥢 tt🎅y.setr🐖aw(sys👨🦰.st👩🎨din.file⚒no()🎈) key = 🍅sys.💂♀️🇮🇱stdin💇♂️.rea🐶🤭d(1) fi🏃♀️🇳🇵nally:👮♀️ term🐤⚓ios.t🌉csetattr🧳🇲🇦(sys🏷🐩.stdin, 🇬🇺🥑termi😚os.TCSAD🔟😉RAIN, se🇵🇦🇧🇷ttin🇨🇱🔢gs) 📽retu🐓🤦♀️rn k😨ey def😱 send🥉_tra🧙♀️🧐ject🔗😪ory(self🤼♂️👎): # 创建 🈷🇬🇷Joint♑Trajecto⛄ry 消息 tr🍟📇ajectory🧠_msg = J⚠🏐oint🐪Trajecto👺👨❤️👨ry() tr🇦🇸ajector💦y_ms💀🚫g.joint_📓names = 🗻☣self🇲🇽.joint🔆🐲_names 🇵🇪🔓# 创建 ⭐♥JointTr✔🚄aje🇰🇼ctor🧠🈳yPoint 📘并设置目标位🔝🚈置等信🇶🇦息 po🐣int = J🎂ointT🔃raj🗳ectoryPo🚬int() p🕵▶oint.po🐩sition🤔🇹🇩s =🦜🍱 self.jo⛑int_pos🤛⛵iti🇿🇲ons # 设🎨💦置运动时间🇵🇱 po☑🏧int.👩👩👧👦time_fro🥂🗃m_star💨t = r🔎clp↗🐦y.du🇬🇱🔳ration.D🦄⏰ura🕠国产美女遭遇高潮在线观看tion💫(seco🐚nds=1).t🧫🇸🇱o_msg🔮🥾() # 👚将点添加到轨迹消🔖息中 traj🇿🇼ecto📉🦝ry_msg.👩👩👧👦🦌points.🚩appe🐊nd(p🏟🗣oint) 🕓⛪# 发布轨迹消💺息 self.p🍅ubli🇪🇭sher_.p♒ublish🧹📊(traje🦇cto🕺ry_💊msg) s🐂elf.get_🔎logge🇯🇲🏌r()🚍.info('S🌂🇦🇱ent👪🔏 joint t🈸rajector🇲🇶y comm®and') d🆎🥁ef r🧕🇨🇿un(self🧦📃): wh🍈ile r🌵clpy.ok🏢🤪():🇦🇼😂 ke🦡y = sel🏞f.get_🇻🇦key() i🐊f key🙊 == 🚉👼'-': sel🍁📂f.minus_▶pre👌ssed 🤓国产美女遭遇高潮在线观看= True 🔺elif key6️⃣ in ['🛒👉1', '2👨💻👨👨👦👦', '3'💬, '📝🙈4', '5'🦸♀️🧗♂️, '6', '🇹🇩7']: 🇯🇵👺index 👨🏭= int(k🌋ey) - 1 ⚖if self.👩⚕️minus_pr🅱🏊♀️ess🥨⚙ed: sel🎾↘f.j📯🐺oint_pos🇹🇷🔊itions[i🤪ndex]🧕 -=🎌👗 self.♦step sel📝f.mi🎲nus🇸🇱_pr❕ess👱🤸♂️ed 💛国产美女遭遇高潮在线观看= Fal🈶se 🔜else🏀🧞♀️: self.🏓🥤joint_po🇦🇲siti🌓ons[in🌎dex] +=🇦🇨 self.st🇦🇷🚼ep s⛸elf.senℹd_tr😜ajector🤺y() e⛷lif k🏰ey == '🧠💁\x03': 📚🔎# Ctrl+🥬🥰C 退出 bre🌖🐣ak d🤖ef ma⌨🇧🇷in(a♊✳rgs👩✈️🚬=None)🍤: rc🚣♀️🎴lpy.in🇲🇸🚶♀️it(ar🥊🇧🇼gs=args👨👨👧👧😬) pan🇻🇪🦓da_joint🕙🇻🇪_contr🇲🇽🇹🇿oller🚱🧝♀️ = Pand☀aJoin📂🇯🇪tControl🍽🍈ler() pa🧾nda_join🕡❓t_contro🅰🇨🇴lle📴🇨🇨r.run()🧕 panda🍐🦋_joint_🖇contr🥺💈oller.d📗🏢estro🕡y_node(🇮🇳) rc🥐⚱lpy.shu😽🌥tdow😠🇨🇨n() i😎f __n🇸🇲😣ame_5️⃣_ == '_🧺_main__'🇧🇧: main()🦑👩👧👧 修改 set🌚up.py🤼♂️ 文件 打✳开 pan🐎✒da_j👈oint_🇳🇺con🤓🍤trol 包🌳🏪的 setu😕🇦🇱p.py🦞 文件，在 en🏗🤙try_🎇👿points🥞 部分添👄加以下内容：♋ 复制 e👩🦰ntry_poi🎢🇩🇴nts😸={ 'co🇬🇦🎡nsole_🛑scripts👨❤️💋👨': [ 'p🐮anda_jo🌜int🇹🇻_cont🥺roll🥠🌴er = p👖😰anda_🦀🙅♂️joint_c🔬🧟♂️国产美女遭遇高潮在线观看ontrol☂.panda_🏩joint_co🕎🎽ntroll⛑😱er:🧾main', 9️⃣], }, 🐌编译和运🇭🇷😋行 复制📹 co📕lcon 😅🚧buil🧡✏d -💌-pac🇧🇻kages📫🌞-selec🇺🇿t panda_🧀joint_co💤🌾ntrol s🇰🇮ourc📘🐚e inst🎌😽all/se⭕❇tup🍰.bash r🤯💅os2 ru🧂n p⛈💖anda_jo🇧🇻❣int_con😽trol pan♦da_j🤐oint🇺🇦_co🏡ntroll🕶😠er 🇩🇰按下按键 1 -♓ 7 来控🇩🇴♐制 P🎱anda 机械🇦🇸臂相应关节的位🆔🎡置递增，按🔥🙁下 Ct🇨🇨rl + C 可🦗🌘以退出程序🇧🇸🚮 "跟着L☝itchiChe👩🍳ng一起🍉学ROS🥖☣2"系🚾列共25篇，🍨查看全部系列🚞文章，在【🇯🇲EEWorl🍦🌔d-论坛】🔃🙆♂️搜关键词“一起学🉑ROS2"，与🥊🧳原作者一起🌇交流🥰🌏。
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