（来源：上观新闻）
当时对公🌥🌷众最好传🧥🇵🇾播的是高🏁速数字马达🥫，于是就有🦊了高速数字🦙马达的故事👩🎤。转头卷上了大电🚈🛁池🏞。。2.0 Fla😫🚦sh 和 Fl👬👩⚕️ash-L◻💝ite🥎 的延迟表现🤮首次让"真实🛴碰撞语料训出🥑🧟♂️来的感知模型"具🇦🇴🗝备进入量产车 E🔒🌏CU 的可能（👨👩👧👧国产免费无遮挡吸视频之前 1.0🅱⏰ 的 2.5 s🔒🍴/win🇵🇾dow 是无法🚴接受的）☦🤐。一直以来，奥尔🕦特曼坚称🐈自己在Op☑enAI并无任何🍠持股，以免决策🥯受到财务动🇬🇺☂机驱动干扰🇹🇦国产免费无遮挡吸视频。
然而，与以👧🤷♂️往侧重于工艺和🇨🇾运营专长🇱🇾的招聘不同💗💺，此次招聘😆的重点在于聘请🙆♂️🇧🇹一位在三星🐤拥有直接🇲🇫销售领导⏬经验的高级管🇪🇪理人员🏗🇬🇼。这些不是😟🔫技术细节，🇨🇿🍦国产免费无遮挡吸视频而是最基本的知情💜📕权🎁。创建 R💞👨🏭OS 〽2 包🇸🇨🇨🇫 进入♋🛑工作空间的 🍆src 目录，😤然后创建🎗🥅一个新的 Pyt🤾♂️hon 包： 复🆑⏬制 r⭐os2🇹🇭📦 pkg cre👨❤️💋👨ate😟🎌 --build🇫🇴👩👩👧-type 🙄2️⃣ament〰😅_pyt🤚hon p🍧anda_j🗄oint_c🤛ontrol😺🇧🇼 --de🧖♂️🆖pendenci🔝🧚♂️es 🎭rclpy co🚯🎡ntrol🐟_msgs👩👧📹 traje🇵🇫⚜ctory_m🙋♂️🇰🇬sgs🌌 依赖于 🎲rcl🙋♂️py、cont🧗♀️🍫rol⁉👨👨👧_msgs🧛♀️ 和 traj🌒ecto🇰🇷👨✈️ry_m🇦🇫🔸sgs 编写 P👿👙ython 节点🍱代码 在 pa☯nda_♾️join🐣t_c🌳ontro📴👅l 包的 🥗🇸🇿pand🥽a_jo🚚int_co📖🥠ntrol 子🍫🆕目录下创建一🔄个名为 pan👃da_jo🇵🇹int_c🚗ontr🧷🎬oll🇹🇬er.py 🤗的文件，并添加以🇩🇰下代码：⚜😛 复制 i🧾mport r🐭clpy 🇹🇿from r🔣clp🖕y.n🔇ode 🕚import ⛷Node 👯🛌from😡 contr🙄ol_msg🚲s.msg🍚 imp🧦ort Jo👝🌜intTr🇦🇴ajectory🇰🇲👩🚒Controll👿erStat⏮e from 🚲traj👨⚕️🤐ecto🍝⛄ry_m🧻🤘sgs.📩🌉msg impo🌪rt Joi🇱🇮ntTra🇪🇷✌ject🚚ory,⚔🇯🇲 JointTr🕤aject🧓oryP💔oint imp🔧ort s🥟ys impor🏳👷t tty🥅🏒 import📒🐮 ter🦉🛑mio🍗⏬s c🇬🇸lass Pan⤴🥿daJointC🎍ontrol🤺ler🎄⬇(Node):🍡 def🇹🇫 __init_😾_(self)🇵🇲: supe🤮📴r()._🇭🇹🔕_init_🗾🇧🇿_('pa◾💡nda_j🎳🏥oint_🇦🇹🐭国产免费无遮挡吸视频control🎮🇸🇾ler') # 👌创建发布者🎾，发布到 🇮🇪👩👧👧"/panda🤠🇲🇫_ar🇦🇶m_cont😋rol🔶😭ler/j✨oint😹👟_traject🤗ory" 🔀话题 sel🚱🚨f.publi♋📐sher_ =🙅♂️💬 self🏠.create🌯⛳_publ🧢ishe🇵🇱🈳r(JointT🇦🇬raje⚠📉ctory,🥥🔥 '/p🔧⏹anda_a👯🐬rm_cont👽rol🕤ler/join🦎t_traje◀ctory', 🇭🇷10) # 🤨🇨🇻定义关节名称列表🤡🇺🇦 self.j➖🍥oint🧜♂️🤹♂️_names 🍞= ['🔕panda_jo🧽☑int1'👨👨👧🤡, 'pan🇧🇳da_join🥅🎬t2', 🧿🎪'panda😣_joi💈📍nt3'🎆, 'panda🍂_join🛄t4', 🏴🥀'panda🚛🍦_join↔👩✈️t5', 🇬🇸'panda🇸🇸📝_joi🔦nt6', '🐡🛤pand🎤a_jo🐄🇩🇿int7'] ✏# 初始化关节🍶🇦🇬位置 se🕵️♀️↪lf.🇪🇭joi🚸🏋️♀️nt_posit🗡ions =😨 [0.0] *📊👯♂️ 7 🧗♀️⤴# 定义每个关节🇨🇼🏄位置的递增🚢⏩步长 se👨👩👧👧lf.s❕🦔tep = 0.🚉🐹1 d🦹♀️ef get_🤷♂️key(🇨🇷🇸🇻self)🙆😮: # 获取🆙☯终端输🚧🍊入的按键🕘🚆 settin⛅gs = t🎳🙏ermios.t🖊cge⏯tattr(sy↖⛲s.std🤔🥘in) try:🍸🚁 tty.🇸🇱国产免费无遮挡吸视频setr🌅🏦aw(sys.⏸🥭stdin💩.fil😍📝eno(💷)) k🔖ey = 👨🍳sys.stdi🐖n.r🍠ead(1) 🔖finall👃🕥y: 👵termio🇹🇱📔s.tc🌁setatt👜r(sys.®std🔒😊in, term👼ios.♥TCSA😚DRAIN💐🇱🇻, s💇♂️ettings)👨👨👦 retu😧📜rn key d➿ef send🥏😄_tr📮🎋ajec🙋💿tory🕋💻(self):😙 # 创👨🚀↗建 Jo⏳int🔞🚀Traj🧘♀️ectory🏴 消息 💡traje🇱🇾ctory_m🔫🏵sg = Joi🇬🇼🗞国产免费无遮挡吸视频ntT👡👩🎓rajecto👨🎨🐓ry()🚊🇨🇦 trajec🈶👗tory_msg🔖♈.jo🇽🇰int_🎊names 🍏= s🔜🚇elf📪.joi🖱🇨🇴nt_n🇸🇧🧠ame⬇⚛s # 创建 J😿ointTra🇰🇾〽jector🇹🇻🚠yPoint 🐝👿并设置目标位置🍜等信息🇲🇱🌺 point =⏏ Jo🌋int🇮🇩🛵Trajecto🍎🏯ryPo🚙🚝int()🇸🇳 point🤗.positi🍹ons ⛰🇸🇬= self.Ⓜ🌖joi🚖nt_pos⛷📌iti⛏🐈ons🇦🇺🎪 # 设🧤置运动时🔦🇦🇨间 p🏮💮oint☢.ti⛰🚶me_fro👩👩👧👧m_sta🇬🇭rt = rcl🔠py.👚🙅dur🙋🧷ation👩🎤🇸🇧.Dura🔞tion(s🇸🇹econds=🇧🇪1).to_💜msg()🚗🐆 # 将点🦋🌀添加到🇱🇺🇬🇪轨迹消息中 🎴🏊traj👡🇸🇰ecto👁ry_msg.p🚸oints.a🇰🇪ppend(p🇭🇺oint)♊ # 发布🇦🇮🈂轨迹消息 s🇳🇿🚥elf.pub🏟🙎lis👞8️⃣her_🚶💱.publish📫🎏(trajec🎸tory_m📂🍕sg) s©elf🙍.get_l🇬🇩🇲🇬ogge🔂🇲🇳r()🥬.in⚛fo('⏱Sent jo👨👩👧👧int 🧗♀️tra🦎🎏jectory🚩🎲 comma🔰国产免费无遮挡吸视频nd') d🏔ef r🇰🇭un(self)🈯😘: whil🇦🇶🇸🇬e rc🍥⏰lpy.ok(🍨): key =👥 self🔡🔵.get_key😮🤕() 🍁🇬🇦if key🧑 == 🇧🇪'-': s😃elf.m🇧🇾🙂inus_pre🐕ssed 🛁🇪🇹= Tru🕦e e🇧🇴✍lif k💮🕤ey in 👲['1🎓', '🐑2', '3',🤚😾 '4', 🇫🇰🧿'5', '6'☺, '7']: 🤛inde😩x = int⛈(key)💆♂️🍺国产免费无遮挡吸视频 - 1 if⛈ sel▫f.mi🇵🇱🇲🇺nus↘🇹🇫_pressed↖: se✌🇲🇺lf.join🤫🏃t_po💼👨❤️💋👨sitio🐟🦙ns[👈index] 🥏-= sel💼f.st🇧🇴💝ep s👹elf.🙊🈂minus_pr🦵🏩essed =🦌🇩🇿 False👩👧 els🏨e: se🏎🥨lf.☘🧞♀️joi🏭🇦🇼nt_po🕛sit🎲ions[ind💱ex] +=⭐ se↗🆓lf.step 🌧👈self.🎺👒send_t🇵🇷™rajec🥥tory() e🗻lif ke👆🧖♀️y == 😾📴'\x0Ⓜ🏋国产免费无遮挡吸视频3': 🇪🇦💋# C🥖trl+C🍟🇨🇱 退出 💯🏥break d🆘ef main🕷(args=No❤🦃ne): rcl😗py.init(❗args=🚤🕦arg🕉s) p😑📼anda_joi♈🌴nt_co🦆ntroller🇳🇱 = Pan♠daJoin🇧🇼🥂tCon📆tro⌚lle🦚r() p🔔and🦢a_joint_↪contro🦡ller.☘✴run(👨👦👦) panda_⏮joint🕕🖌_con☺troll⚖🐢er.dest🎽🚄roy_node🇧🇭👋() rcl👩🦳😎py.🇬🇹shutd🎷own()🚶 if __🤹♂️nam🚣♀️e__ =🏄♀️= '__ma🖱🕡in_💇_': m🐊ain🦡🎍() 🎟🔱修改 set💆🛤up.py 👳♀️文件 打开 p⏮anda_joi✊🚈nt_💃cont👎rol 🎦包的 set😑up.💯py 文件🏇🕊，在 ent🐿ry_po♌🔮ints 部👟分添加以🍺下内容： 🍥复制 e⚠ntry_poi🍜nts={ ➿'console➖🔚_scripts🤡🔪': [ '🧛♂️🛐panda_j🇲🇨oint📚🥤_contr⛪💁oller =🤜 pan📥da_joi🤽♀️nt_c🕰ont🌂rol.pan♓🐵da_joint🌿_con🍸troller🍅🎪:main',🍍 ], },✴ 编译和运行🏁💟 复制 co🆔lco🇦🇷💂♀️n bu♓ild👩🦲 --p😩ackag👩💻es-🗜selec🏨🇬🇱t panda◼_joint_♌🇮🇴control 🔟sourc⌛😞e inst🍎🦝all/se👩🦱tup.🇵🇪bash ros📰🏔2 ru🗡n pan🇧🇼da_🕘joint_co🍛ntrol pa🚍nda_join6️⃣t_con💊troll🇸🇧er 按下按键 🦗🧲1 -👽 7 🇸🇻来控制 Pa🇸🇷nda 🗜机械臂💀相应关节的位置递🇵🇲增，按下🇷🇪🎰 Ctrl + 🙄C 可以退出程🇷🇸🥐序 "跟着Lit🇨🇼🥀chi🇸🇾👩✈️Cheng🇦🇷一起学R🚫🤲OS2"系🥞列共25篇💷，查看全部系列文🥉🥦章，在【EEWo👯rld-论坛】🐙🇲🇷搜关键词“🃏👷一起学🇧🇦🇰🇮ROS2"，🇹🇰🇦🇷与原作者🐄🐘一起交流📦。
