（来源：上观新闻）
自进化Harn🖥😅ess即将成🎂为现实，未来🍱的系统将摆脱👾人工调优的🧗♀️📼束缚，通🐲过强化学习🇹🇲🥶或程序合🇹🇴成技术，根👳♀️据海量🔒执行日志自👨🎨动修复调度漏洞、🦌🔷动态调整检索粒🇱🇸度甚至重❓构整个🚙执行管道🤨。如果未🎄💦来发生淘🐸🇧🇭汰，那🏑🐩一定是“🧩🇩🇪人与人之间🇸🇲代差”🇨🇺的结果，而非“人🐀💂与机器🍹🧘♂️对抗”的悲剧😖。
此外，An💩🎁thropic🦛在3月🍎初的一份报告中表🚶♀️💹示，程序员的🐆日常工🌊✅作中，已有约7📦❓5%的任务🧹🇦🇷可以被Cl☎🇨🇩aude覆盖©♦。具体架构要素👨👨👦👦： 编码器 E🔄_θ：V🍆iT-L/😀H/g（👩👦☔300📥M–1B 🇱🇾😲参数），把视🏴☠️频切成 2🇸🇮×16×16🕒🔥 的 🧟♀️tubelet 🧱🔪预测器 P💷_φ：一个轻量 🌜ViT-🌇👦S（约 🐒🤑22M）预🎠🎀测被 mask🧙♂️ 部分的潜空间表🥶🐌征 使用 3🖋🆑D-RoPE 位🕘🍎置编码（时🇧🇭🔇间+H+🦚🇨🇽W） 🍧约 90% 🕊1️⃣的高 ma🧚♂️sk 👺🖼比率，L1 损😮失，EM🎩A teache5️⃣r 防止表🙍♂️🙇征坍塌 训🕚练数据 Vid💲🇧🇸eoMix22🥝M = 🧫2200 万😯⛳视频 👽🇸🇧≈ 100 万小😢时互联网视频 在🖍 Someth™🇺🇾ing-🐟🎐Some🙆thing😣🏐 v2 取得 7🥽👢久久大香蕉7.3% to®🏴p-1（运动理🇬🇱解），👁️🗨️🇲🇵Epi❌🧩c-Kitc🇲🇷6️⃣hens-1🇦🇿00 动作🚟🥇预测 39.7🇯🇵 R@5（SOT💭A） 为💩♠什么像素重建不🥧适合碰🆗撞预测，🇲🇪👩👧👧而潜空间预测3️⃣🎞适合？像素重建🐒优化的是"🍁下一帧长🇲🇬🥁什么样"（视觉☝♻保真度📁），潜空间预测🧻优化的是"下一帧🔼的抽象语义/物理↔🏝状态"（物理因🏄♀️果）🚚。
原来我们的 🔤🐒log🎯📄o 细体、小写🌚，后来变成大💍🤪写的粗体🇵🇱⏸。创建 🧣🌭ROS 2 包 💫进入工作空♎🈁间的 src☀🍆 目录，然后创🚂✍建一个😎🚊新的 P🇫🇯👵ython🌡 包： 复制 📱👩🦱ros2 pkg🦑⚽ cre🎣ate --🦴🏷buil🇸🇿d-type 🛥🧮ament_⚽🌘pyt💙🧝♀️hon pan🌹da_jo🗣👨🍳int🙎_contro🌜🇲🇲l --de⛈🚶♀️penden🧡♊久久大香蕉cie🇵🇰s rclpy📣⛩ cont🦷rol_ms📼⁉gs t📂👄rajector🛵y_msgs1️⃣🕴 依赖于👩🦳 rc🍲lpy、cont⛅rol_🥵🔯msgs 和 🦡🥢traje💂🇹🇦ctory🕺🏋_msg🇰🇪📪s 编写🐭 Pyt🛫↗hon 节点代🍡🇧🇲码 在 🇬🇱🛩panda_j🌏oint_co😺➖ntr🏺ol 包的🌵 panda👨👨👦👦_joint_c🏚ontr👨🎨ol 子🌝目录下创建一个🍖🇽🇰名为 pan🦸♂️da_join🌼👨🌾t_contro🕞🇹🇰ller.p😔y 的🇨🇮🍩文件，并添加以下⛸⏫代码： 复🎿⬇制 i👗mpor🌃t rc😐lpy 😢from rcl💆💨py.no😽de i🇲🇴mport N🎑🇷🇸ode from🚤 contro🎙📵l_m🥈🏹sgs.msg🥟 imp🌬ort Join🏴☠️tTr🇭🇰🚑ajecto➰ryContr⬜ollerS🍊🖊tat↩🇸🇷e from t🎦raject🤷♀️ory_🇧🇯msgs.msg🌿📐 im🇮🇹🇵🇸port J💔ointTraj🆖久久大香蕉ect😲ory🗳, JointT👩❤️👩🏟rajec🙎♂️toryPo⛹️♀️int im😸port sy🍇🎾s i🚪mpor⛱📭t tt🇳🇪y i🤸♀️👡mport🇩🇯 termio🦅s c👨🔧🌙lass👎📽 PandaJo🐺🍈int👌🏏Contro🥭ller(N🇷🇼🏴ode): 🦴def __i🕍⛳nit🇼🇫🤐__(sel🎛🇨🇮f): sup💠📙er().🤟📰__init_🍓_('♿🏈panda_🦎🕉joi🇦🇸🏫nt_cont🇷🇼roller')🐃 # 创建发布📅🔆者，发布到 "💚/pand🇸🇸a_arm_co🇵🇪ntro😬🏕ller/joi🎷🎼nt_t🔏🚢rajecto😇🇨🇺ry" 话题 🛬self.p🍪ublis🕕🇮🇪久久大香蕉her_ =📳🐻 se😈👨👩👧👧lf.creat🔊🇲🇦e_pu🏷blis🏆🇵🇭her(J🐰🧽oin👧🚑tTr🎃🧿ajectory🇲🇭, '/p➰🔕anda_🥕🥭arm_co🏴ntroll📰🇧🇷er/j🍮oint_🔀👼trajec🇱🇰tor🛡🔨y',🙇🐷 10)♠ # 定🗾义关节名称列表 🐼self.‼🚙joint_n☄ames📲🇲🇫 = 🤜['p👺🏀anda_j🧛♂️🛋oint1',🦛🇬🇹 'pan🧽da_j🥶oint2', 😅👕'panda_🇸🇷joint3'🇬🇸, 'pan🕕🤘da_join💍t4'👏🚱, 'pand🤷♀️🔶a_j🦹♂️🕳oint5🍉', 🇺🇾久久大香蕉'panda_j🇦🇱oint6',🎡🏐 'pand🇦🇽a_j🌂🍫oint🕚🇫🇮7'] #💜 初始化关节🛠位置 s🇲🇸elf.🐆🈁joint🧙♂️🍋_positi🌾ons📌久久大香蕉 = 🥴[0.0]👷♀️ * 7 # 定🥨义每个👨🎓🇨🇵关节位置的🚱递增步长 s🚺😰elf.st🥑💭ep = 🦞0.1 def🙋♂️ get🦎🌋_key(se🆓🇺🇦lf):📔 # 获取终端输🚤入的按键🔚 setti👄🇪🇬ngs🚼🍵 = 🇨🇬termio👿s.tc💟⚔getat🍸♟️tr(sys↩.stdin😺🏞) try: t🔡🇵🇪ty.set🐬raw🏒🦚(sys.🇱🇦㊗stdin.f🐃🎳ileno(🇹🇭)) 🇦🇪😟key = s👆ys.stdin🇧🇻.re🙈ad(1) 🙇fina👩👩👦👦💪lly: t🌨🥾erm🐬🕶ios.🌟🏏tcse🇬🇧tattr(sy📡s.st🧐🕒din, te🇳🇴⚫rmios🗽.TCS🌍🥧ADRAIN, 👿sett😘🧓ings) 👨🗒return🍕 key🥁⚾ def 🇪🇬🥨send_t☔raject📌🇻🇪ory(self🇻🇦🔈): # 创建🇨🇾 JointT🇰🇵rajector🙁y 消息 tra👨👦👦jectory_🏙msg = 🌥🇰🇷JointTra🧗♂️jecto🌹🇾🇪ry() tr🧗♀️💩ajec♠👨✈️tory_msg🇨🇱.joint_😱🐷names🇧🇶 = self.🇮🇳joint📷♠_names🏧🤺 # 创建 Jo🧛♂️intTraj🍨😠ect❇oryP🔝oint 并设置🔣🔑目标位🍇🇪🇬置等信🛫息 poi🛵nt = Joi🇸🇮ntT🇪🇹🇧🇿rajec〽🧣toryPoin🤚t() poi💃👓nt.p👨👩👧👦🐝osi0️⃣tions =🏋️♀️ self.▶🙆joint_po🚌sit💔ions🧴🎨 # 设置运动时🇸🇮⏭间 point.💩time_fr🐊🇱🇦久久大香蕉om_start💶🏌️♀️ = rcl🎋🇰🇮py.dur📢⚱ation.D🎅uration(🇩🇲seconds🇰🇭=1).to🔭_msg(🍟) # 将点添☃🗾加到轨❗🇸🇧迹消息中 tr3️⃣aje🏜ctory_ms👁😶g.po↪ints👩👩👧.appe🇬🇩nd(point♈🇻🇪) # 发布🏇轨迹消息 s👈🎅久久大香蕉elf😞.publi🌀🇧🇱久久大香蕉sher🇧🇸_.pub🥰👩👩👦👦lish(tra👃🕋jecto👩👧👦ry_msg📣) self.👩👦👦get_log👨👨👧👦ger(☺).inf🤚👩💼o('Sent☀👨🏫 join🈺💊t tr💙ajector🆚y comma🐭nd') def〰⏳ ru🐲🎧n(s◻elf):🗾 whi🐧le rclpy📂.ok(🔝🍥): key =✔🔰 self❓🏁.get🌛_key()💄 if 👩👧👧🇹🇹key == 👺'-': sel🕤9️⃣f.m👨👩👧📩久久大香蕉inus_pre😳ssed = T🌳rue e👩🚀👨🎨lif 🌄key🔴🤚 in 📶['1🔲', '2'🇬🇫, '🕊👨👩👧3', '4⬇', '5🔜', '6'😤⬆, '7🇲🇳📽']:😤 index =🍻久久大香蕉 int(key🦶久久大香蕉) - 1👩👧👧 if s💫elf.minu🇷🇪🏄♀️s_press🧢🥰ed:🎈 sel🐠f.join💴🚃t_posi📍tions[in🇦🇱🇱🇹dex] -🤢= s👅🧙♀️elf.👨⚖️👨👩👧👦step 🇱🇸✌self📳🇧🇫.minus🐰_pres📎🤳sed = 🎱🎏Fal😇🏝se el😬se: se🥛lf.jo📍int_posi📉tions[i🍽ndex]🕛👨👧👦 += sel💼📣f.step 🐲self.📨send_t👨🦲raj🎄🕘ecto🚰🎍ry() e♦🇧🇼lif key 🚩❄== 💽'\x03🔶': # Ctr⛔🇸🇲l+C 退🇨🇭出 break🆘🐤 def ma📝in(arg🚙↩s=None)🇵🇰: rclpy🇮🇶.init🍞(args=🖍🐳args)🇳🇿🇵🇹 panda🇰🇪📰_joint_🇪🇨👭con🇶🇦trolle📒💜久久大香蕉r = P🦚andaJo🧫久久大香蕉intC👰ontrolle🗯r()🧒👤 pand🐦👩🔧a_jo🕐💖int_cont🇲🇸🥇rolle🥢r.run(🆕📇) pan🇸🇴da_jo🧻💻int_cont🇾🇹roller.♦◽destro🌻y_node()🍊🦸♂️ rclpy🥎🛥.shutdow🉑n() i🌅✋f __💄name__🌵 == '__📞👨👩👧👦main__'🥮👩🦳: ma😩🇵🇦in() 😚修改 🏥🧙♂️setup🙂.py 文件 🔜打开 pand🇮🇪a_joint_🔰con🐛🇧🇷trol 🍞包的 setu⌚p.py🐷💟 文件，在 eⓂ🎒ntry_po🌭ints 部分添🚟加以下内容： 复🍢久久大香蕉制 entry🌴_po🖍int🕸s={ '✝con⏮🎦sole_🇦🇺🇯🇵scri🇮🇷pts☝': 🍥[ 'pand👎👩💻a_joi🇺🇬🥏nt_co🌃ntroll👬🍆er = 🌉◻pand👨👩👧👦😌a_jo✂int_co🇧🇾ntrol.p👩💪and🇵🇦🏀a_joint_🏟😭cont🇧🇹🐶roller:🕍🦁main', 💉], }, 编🙅♒译和运行 💉复制 col🦋con bui🐅ld --pac🌝kages-s🕐📶elect p🇨🇮anda🇪🇸🥽_joint_c😢🗾ontro💸🙊l source🐹 install🕤/set👩🦲久久大香蕉up.ba😦⁉sh ros2🍚 run😨 panda🍫_joint_c👩🏭💵ontrol p⌚🐎anda_joi♾️nt_cont🇧🇾🚟rolle🚈🤓r 按下按键 1🧲 - 7🏨👩❤️👩 来控制 ♠Panda😻 机械臂♥👨🔬相应关节的位置递🥥🗾增，按🇸🇴下 Ctrl📿🛑 + C🥥 可以退出🇵🇲🚋程序 🥃🧠久久大香蕉"跟着Litchℹ👚iCheng一起🇹🇿学ROS2"系🍙列共25篇🇧🇧🐝，查看全部系列➡文章，在【EEW🍜orld-论坛】🐈搜关键词“一起学🇻🇳ROS2"，与原⬅作者一起🎫⛈交流👐。
