（来源：上观新闻）
另一种路径是💓1️⃣通过战🌈🏦略投资方的产业网🔸🥁络获取🆚。值得一提的是，D🛍🔜eep🇸🇴🌛See😠k此前推出🌕的R1模🌚⏰型曾以更低成本实◻📷现接近海外👯顶级模型的性能，🇦🇮引发市场广泛关注🇵🇷👨👨👧👦，并一度引起资🇧🇩本市场对高端🕗👱AI芯片长期需求🏄♀️的重新审🏈视🎉🦟。有人开始着⛺急，有✍人开始怀疑，但持👨🏭🎗续封神的🐄👩🚀叙事对任🤵🏁何人都是🚚一种负担🇷🇼🛡。依稀记得202🆗5年初，Deep🕉✖Seek 🎰🔯R1横空♈出世，在纯强化学🇻🇮习激发推理能👨👧👧力这条路径上开🇭🇹🧘♂️创了先河，🦛↩它向世界宣告着：🐴中国能够以极✒🏉低成本做出世界🎗级的模🦷型💘。
硬件要符合工业级🇱🇰的使用需求，能够🌘👨支撑其7×🌻24小时的连🇧🇿📷续作业🇰🇷。创建 R🕓🦐OS 2 包 🇩🇬👩🦱进入工作空间👻的 src 目☮🧖♂️录，然🚕😙后创建一个新的🇦🇿 Py🆔thon ⏩👨🎤包： 复制 r🥜os2 p🐻kg c➕↖reate -🧭🎆-build-🇹🇱🎨type ame🇲🇨🇬🇲nt_p👩👩👦👦🌗ython p📣🤓anda_j™oint_😼🇲🇾contr🔟🇸🇲ol --dep🦵👨👧👦endenc🥎ies rclp🚦y con🏸tro⚙🔟l_msgs 🤕🖱trajecto⛺ry_msg🖋🥒s 依赖于 r🇰🇼🤸♂️clp🇵🇪y、c🛀◽ontrol👒🍡_msgs 🍋🦹♀️和 traje🌚ctor💵🚭y_msgs 编🦵🐨写 Python🤵🇨🇼 节点👕👭代码 在 pan💨da_joint🚋🥄_contr🏥🔙ol 包的 p⛩anda_🎫🏊♀️join👩🏫t_contro👨🌾l 子目录下🚎创建一🙌个名为 🌽🏹pand🇭🇷a_j🎛👨🎤oint_🍍con📶trolle⚽👯r.py 🔄的文件，并添加😊以下代码🥳： 复制 imp🦖ort rcl💷🕷py from🌆 rcl👨🦰py.node 😘import N🥅ode f💁♂️rom co👟ntr🇵🇰ol_msg🧟♂️🇰🇼s.msg🥩🌷 impo🇮🇸rt J😉👨👩👦👦oin👂🐙tTraj👝ectoryC🚍ont🚘👨🏭rol🏏🐈lerSt📍ate 🇬🇬from🐩🇬🇼 traj⛴🤾♀️ecto📸ry_msgs🧵.msg im⛱port J➡ointTr😽ajectory📘☂, Join🐨🇯🇪tTraje🛁➰cto⭐🎢ryPoin🖨➖t imp🕒ort🧺🥗 sys imp⏳ort ☎tty i💉🧺mport t🉑ermi6️⃣🇵🇱os c🥀🚉lass Pan🕣daJointC☸ontroll🍝🇺🇲er(Node🔩✅): de🌰f __i🎿nit__(🇱🇸🎃self): s🕣💈uper()🧡🧔.__init_🤷♂️_('p🏴anda_🔯🇨🇨joint_co🔎ntrolle🇨🇩🉐r') # 创🏣👱♀️建发布者🥵🦶，发布到🛣 "/p👨👩👧👦anda_a🎟🏠rm_🏴☠️👩👧👧control⏮🦅ler/join🍑🦊t_trajec🏌️♀️🥞tor🇨🇩🎬y" 话题🤾♂️ sel🗾f.publi🗜sher_ = 🌾🧙♀️sel🖨🏸f.c➕🕞rea🇬🇶🏌️♀️te_p🇩🇿🐬ublish🇳🇺er(Jo🃏❤intTraj👺🍚ector🇺🇸y, '/🏅panda🌻🍣_arm_con🐡😒tro👕🤘lle🥤r/jo😆int🤺😵_tra🥃jectory'🌡, 1📮🇯🇪0) 🥼😏# 定义🔃关节名称列表🤝 self.jo🔩int_nam🇨🇲es = ['p🍏👩⚖️and🏪a_j🍬🚵♀️oint🖖1', 🛢🚟'pand💤🧞♂️a_join👫👕t2',🇻🇳 'panda_👲🇬🇱joint3',🦚📴 'pand🎷a_joint4👨👩👧👦', 'pa🇾🇪nda🌾🇲🇾_joint5'🍐👗, 'p👕欧美人妖一区二区三区anda🐚🚦_jo🤐int6', '🇦🇶pan🥘📓da_joint🕐👙7'] #🎛 初始化关🏒节位置 s🇯🇵🇭🇷elf.joi🙅nt_p🚔ositions🈶 = [0⌚🏭.0] * 🥰7 # 定义每个🏵关节位置的递增😊🇹🇻步长 self.🐗step = 🧺🇵🇹0.1 def🐘🏑 get_key🇩🇲(self): 🤤🐂# 获取终端输入🇦🇱的按键 se☕⛵tting👨👧s = 🙋♂️termios.🐛tcge🥘📽tat🇵🇪😈tr(sys🔗🍭.stdin) 🇸🇦🥗try: 🇲🇽tty.set👾🇧🇬raw(sys.💮😣stdin.🎑fileno()⚾🏑) key = 🖲🈷sys.std👍in.read(🤪1) final🇨🇬ly:🌌 termio🗃🌨s.tcseta◻ttr(sys.🇩🇪😳stdin,🇦🇱 te🇭🇳rmios.T🌾👁️🗨️CSADR🇮🇨AIN, 🐆setting🍟👈s) retur🇰🇵n key d▫ef sen🦔🔀d_tr🇿🇲ajectory🇲🇦(se👩🦳🍦lf): # 创🇬🇦🇬🇷建 Joi🦎ntTraj🔮🤤ect🕔ory 消息🏠♊ tr🤒☂ajec🛑🕦tory_m🤯sg = J♥ointTra🔌jector🇧🇳🇲🇼y() ⌚trajec🈚tory_👨⚖️欧美人妖一区二区三区msg🇲🇭欧美人妖一区二区三区.joint_n🇲🇶ames😘 = 📲🏆self.joi⚽nt_names🧷🌿 # 创建 Jo🍑intT🔯raject📔🙅oryPo🇵🇼👣欧美人妖一区二区三区int🔧🇮🇹 并设置🚵🇲🇿目标位置等信息📀 point 🏍🇩🇯= JointT🈷🤚raj🇪🇬🕜ectoryPo🐿🈁int() 🤸♂️👅poin🅿🥜欧美人妖一区二区三区t.posit💦ions 🇬🇧= se🤞lf.join◽欧美人妖一区二区三区t_po🚆👈sitio🇧🇭♐ns #🎣 设置运🌸动时间 poi⛈🥈nt.🏏🇻🇮time_f🕘rom_🇨🇿star🇬🇬t = rclp♉y.durat💷🇦🇷ion.Dura📭tio➕📡n(se🚴🇹🇿conds🇦🇲=1)✂🇯🇵.to_🇧🇬msg() # 💧将点添加到轨迹消📎息中 t😱rajecto👀ry_📣msg.🇭🇹points🦗.append(🏟poin🇳🇫🏘欧美人妖一区二区三区t) 🥮🌩# 发布📣轨迹消息 🎙self.pub📞🇰🇷lisher🛶_.pub🚗🔲lish(tr🇦🇨aje🇵🇸👋ctory⚪🇹🇹_ms😈⏏g) 🎻self💦.get_l🦋ogger().👩🏭🚲info('S🍋🇰🇬欧美人妖一区二区三区ent joi💂♀️nt traj⚾🍌ector❕y comman🏆d') de🍸🥓f ru📘👨🌾n(se😅lf): 🙂🍒while🕋📛 rcl🇦🇼🍖py.ok():👨👩👧👦 ke🚵♀️🚴♀️y = 🚶♀️self.g🙋♂️🤒et_key()🇳🇿♾️ if🇨🇼 ke👲🇵🇹y == '🐥-':🇲🇴🛒 sel🧖♂️f.mi▫nus_pr🇷🇸essed 👧= T🧦rue e🎲🧳lif ke🚉y i🕚n ['1',🚋🏣 '2', '3🌶👨👨👦👦', '4', 🤺🇲🇿'5'🇧🇻, '6', 🏊🍡'7']: in💊➗dex = in👩🔧👩🔧t(key) -♏😻 1 i🚠f self.m🐼👆inus🇱🇺_pre⛵ssed🏄♀️🍰: self.j🍞🏦oint_pos💄☎iti🔯🦞ons[👝🔰index] -🦵🇲🇹= self.s🐙tep 🕰self.mi🗼nus_p🍜🐪ressed♦🦕 = False🇦🇨 else🇲🇱🌋: self.j🇲🇦oint_pos📟🐺itions🇨🇴▪[inde🍾x] +🇺🇸= s🍼elf.🎰✅step sel👉f.sen🇸🇨d_traje🍡ctor💖y()📖🇹🇯 elif k🍺ey =🌆🈺= '🧷⤴\x03':🚊🙄 # Ct🌃🌤rl+C 退出🇻🇨💹 bre🇬🇱ak de🦖f main(a🔔rgs=Non🥳e): rcl🐠py.in🎣🇹🇲it(arg🎶s=args)📳 panda🇿🇼_joint_c🇨🇽ont🇼🇸roller =😻🌺 PandaJo💢intCont🎟🇱🇦roller(🌁🇮🇶) pand♿a_jo🇧🇹int🇮🇹_co👩🌾🔨ntro🇧🇩lle👪🇦🇬r.run♉🔞() pand🌯a_joint⏺_con🤝trol🏟🏌️♀️ler.des👳♀️🛅欧美人妖一区二区三区tro🏗y_node🇧🇶() rclpy🥒.sh2️⃣utdow🇧🇦n() 7️⃣🇨🇰if __n🇸🇰ame🚽__ == '🙀__main🥙🇬🇶__'🇲🇸🇧🇮: ma🔺🚒in()🔇 修改 se🕋😒tup.py 文🏴件 打开 pa🥚nda_joi➗nt_co⚽📬ntrol 包的🇾🇪👩🚒 setup.🏧🌊py 文件，在 🎟🌝entry_🇹🇰poin🕴🏮ts 🏋️♀️部分添加以下🔆🌧内容： 复制📝😤 entry_👩🏫point🥛s={📖🇭🇲 'cons🌍🍃ole_🇺🇬👩🎤scr🔌ipts':🇬🇳 [ 'p🧘♂️🐖anda⏯_joint_🇲🇰🏄contro👨🌾⛹ller🏚🧣 = pan😪da_joint1️⃣_con🙅♂️trol.p📽and🇰🇼a_j📴oint_👆👰contro😩🚋ller:ma👩💼in', ], 🤗}, 编译和🕛运行 🇷🇼🕶复制 colco💏💹n bui🇸🇬🇵🇱ld --p🈵ack🇻🇺🏷age👨🦱s-select📠🧗♀️ pa🦌👩👩👦nda_j🎱🙈oint👯🔝_co👩🏫ntrol 🍋🤐sourc◀e insta💇ll/setup⬛🤜.bash🌸🔏 ros2 r🐁un pand🧟♂️🎐a_joi🇬🇱🔫nt_cont🈶rol pa♑nda_joi📑🥅nt_contr😚oller 😐🗒按下按键 1 -🥛🦸♀️ 7 来🔤🎒控制 🦎💖Panda 🎻🇸🇭机械臂相应🎒🍓关节的位🎥置递增，按下 C⌚👨👩👦👦trl 🇱🇺+ C 可以🚨退出程序🍧🇺🇲 "跟着Lit♟️chiCh🇸🇸eng🤤一起学RO👇🎣S2"▫🥄系列共25篇，👨👩👦👦😫查看全部🎇系列文章，在【E🖍🗜EWorld-🛹🏦论坛】搜🛏关键词“一起学R📺OS2"，与🍥原作者一🐯起交流🚑🖼。
