（来源：上观新闻）
我们可🍎🎈能的差异化在于🇨🇷🌍说我们是全栈，🥳除了做本体，💿运动性能，💄还有交👩✈️🍵付和作🎎🤙业🗓😴。政策红利之外，让🇺🇲🈚“未来星👩🌾”OPC真正点🍘♥亮山城未来，🏑👀重庆也同样具👝备潜力与底气⭕。
未来的产业博弈🔫不再局限于模型🍚🗡参数层面的〰🎇狠狠综合综合色军备竞赛，更是🥛👩❤️💋👩构建和驾驭这🌃🍂种认知基👰🔂础设施能力🏚的全面较量🌭。进入新周期的拼👆🇧🇱多多，✌“拥抱合规🇦🇽”成为🥫0️⃣了它的必选项，它☄必须习惯慢下来🙎🧷，留出更多♎时间自我审🙇视5️⃣🎉。
创建 ♓🥔ROS 📞2 包🚊 进入工作空间的🦶🏐 src⚫ 目录，然🇼🇫🍾后创建一个新🕓🇭🇲的 Pytho🧤🦚n 包：🌁↖ 复制 ro🥟😉s2 p🕟😼kg cr🤹♂️eate🌭👫 --bui👩🌾🤤ld-type🅰 ament_p👢ytho😺🕓n panda_🕒joi😦🎩nt_c👅🌴ontro👨🔧l --d🔼🌜狠狠综合综合色epende🇦🇼ncies r🇻🇬🧸clpy 🍦cont🍴🍲狠狠综合综合色rol_m🧝♀️sgs t🥦◾raj📍🦁ectory_🦘msgs🌺💴 依赖于 r✳clpy、c💄ontrol_m🏺sgs 🎛🇲🇽和 tra🐓🉐狠狠综合综合色jectory🚬_ms🙈gs 编写🕠🚒 Python❗🇦🇷 节点代🈸🛏码 在 p👨❤️👨anda_j🛥oint🛀_contr▪ol 🚩包的 panda⤴🌻_joi📚nt_🌗👨👩👧👧cont🇲🇰rol 子目🤓🍐录下创建一🕷☠个名为👩👦👦 panda_j⏬oint_co🇬🇦🥬ntrolle🦃🎅r.py🕴 的文件⛹️♀️🇲🇼，并添加以下🍼代码： 复制👨🍳 im💅🏡port rc🛹lpy f👩👩👦👦rom r🙉clpy.nod👰🏢e imp🇳🇪ort ⛄🤹♂️Nod👨👨👦🇮🇱e from c👨🦳🍜ont🍥rol_msg🙆♂️s.m🎎🦟sg 🍷🇸🇷import ⚱🙆♂️Joi💊ntTra🐳🕢jector🍟yCo👘👋ntr🏳ollerSta🤤🇻🇨te 🥘from🈺🐐 tr♎ajectory🔢🔍_msgs.m🥞狠狠综合综合色sg i🏬🚣mport J🐛ointTraj🚷🦐ector💆♂️🛶y, Join🙀↩tTr🇸🇩ajec🐘🇳🇿toryPoin🚭t impor☺🇩🇴t sy💇s impo🦈rt tt🕕y i🇫🇯mport🔆🏬 termios🧲🇻🇪 class🍊⛳ Pan🇺🇾🇮🇳daJo🖌📧intC🇲🇼👮ontrolle🕢🌎r(No🚋de):🦠🦀 def __i🔪nit__(se‼🙍lf): 🎼🤤super()🚞🔲.__init_🛂_('🐥panda📛_joint🐈🔼_contro👹🤺ller') 🍼# 创建发布者👨👩👧👧，发布👁️🗨️👩💼到 "/pand⌚a_arm_c㊙🐜ontrol🐪🇲🇾ler/j🏴🕞oint_tra🔣jector🗼🙄y" 话题 s🇲🇳elf.p🌤ublish🇦🇽er_ = s✒elf.cre🇦🇴ate_publ🦹♂️ish🇲🇿er(Join🇰🇳🌏tTraject🥰ory, '📛🎢/panda_a🇻🇪🌻rm_c🚣ontro📩🇪🇷ller/joi🇸🇬🌖nt_♏👙trajecto🏧📘ry',👨🎨 10☔) # 定义关📑节名称列🖥表 self.j💛oint_na🏀🚝mes = ['🛌panda⛓_join🤮⛩t1', 'p🧩🤓anda🇹🇲🎬_joint2🇬🇼⏭', 'pa🧹nda_joi🎍🇫🇷nt3',❓ 'panda🔗🥍_joi😟nt4', '👩👩👧👦panda↘_joint📹🏄♀️5',🤰9️⃣ 'pan🔕🎨da_joi🍂🖇nt6'🛢🥃, 'panda💇🚫_joi👮☑nt7'] #🖲 初始化关节位🌬🥌置 self.j🔷oint_p🧞♂️💀ositions👶🇺🇾 = [0🚋.0] *🅰🕍 7 🧔🚐# 定义每个🧞♂️🇧🇪关节位置🔁的递增步长💄▪ sel🥵f.step 🤘= 0.1🇪🇹🉐 def ♾️🛹get_🏋️♀️key(sel🥶↗f): # 获🇸🇨👯取终端👨👦输入的按键 se💨🍻ttings =🐫 term🇦🇪🤵ios.tcge🇫🇷tattr(s🍸ys.stdi☄n) try:💢 tty.se🦙traw(sy👩🦰♠s.stdi🧗♂️n.file❕no()) 🇿🇲🌃key = s💀🇧🇫ys.s🚰tdi🏝♊n.read(🥉⛽1) 👨🦳🇸🇯fina♦lly: ter⛰mio💺s.t🐃〰cseta🚒ttr(s🔲😇ys.🇱🇸🚙stdin,🚶☪ termi4️⃣os.TCS🚗🐫ADRA🧲🤦♀️IN, 📰settings🤮😜) re🇮🇳◽turn ke🆘🇳🇫y d🦘ef se🧒✍nd_traj♿🗜ectory📷(sel🇹🇰f): #🏉👉 创建🎷🏃 JointTr👷狠狠综合综合色aje🧳ctory 消🍋👨👩👧👦息 traj🚴ectory⚪_msg = 🇩🇰Joint🌊Tra👨❤️💋👨ject🙉🦏ory🎵() tr🏳️🌈aje📍👰ctor🍩狠狠综合综合色y_ms🦅g.join🇬🇦t_names🧜♂️ = sel👩👧🐴f.join😝t_na🤭🏓mes 🤠👨👩👧👦# 创建 Joi🦈ntTr🧁aje🇱🇹🗑ctoryPo🎗🐰int 并设置目🗃标位置等信🇲🇿✍息 point™ = Jo🦸♂️🌺intT🇹🇯raje🇵🇹cto🏁🥓ryPoint🐮() point📱🇬🇵.positi🕛ons📴 = 🍡🏂sel⛎f.joi🐛nt_p🇦🇺ositi🇸🇿🌦ons # 🍧🇹🇯设置运动时间 p☎oint.t🈲ime_from👛💣_start ✔= rc🏫🍻lpy.dura💷🛀tio🌝n.D💘urat🦒💯ion🍝🇹🇩(seconds👛🇦🇬=1).to🛃🚣_msg() #🇳🇿 将点🌡🐄添加到轨迹🌹消息中🐔 traj☀🅿ect💗🇬🇮ory_📶狠狠综合综合色msg.p📥🆔oints.🔗💋appen🥌⛔d(poi📕nt) # 发🇭🇰布轨迹消🍂息 self.p👜ublisher🥐🔆_.publi☔sh(🆗🎵traject👨🦰😽ory_m⏺🇹🇱sg) s🍂🐒elf.g🌆🇭🇷et_log👸🇺🇿ger().i🌝🥴nfo(🚜'Sent j🤩🇮🇴oint tr✋🇨🇨ajec🍾👨👩👧👦tor🥥y comm⤴⚾and🅱🌏') d💨🙍ef run🌠🇮🇹(se🏛👇lf): wh💐ile rc🦢🇰🇳lpy.ok()🇸🇲: key = 🇸🇻👨🔬self.🇬🇺🇮🇸get🇨🇮🔐_key()😈☃ if key🇭🇰 == 🔚🤤'-'👨🔬: self.🤒🇲🇻min📸us_press👓ed = Tr🕟ue el🇧🇳🐬if key🍰🇳🇿 in ['🐁1', '💂💃2', '🇲🇦🇵🇼3',🧘♀️ '4'👦, '5🚪', '🌞6',🇸🇩🎿 '7🙂']: 🏋🏃index =🇧🇾📩 int(🍲key) -😻🐆 1 i💗🕘f s🖖elf.m🤚🎸inus_pr💕🛏essed: 👋self.j🇲🇵狠狠综合综合色oint_po🚎sitio🥃⏮ns[ind🗒👩🏭ex] -= 🥢🇨🇾self.ste🗄👴p self.m🛣🚷inus🔗_pr📝⏱esse👩🎨d = Fal➖se e♌🎸lse: se👩🦱lf.🧘♂️joint_p☣ositio🐣🅱ns[ind🇹🇦ex] +=🅾🔴 self.s🇳🇺tep sel📆f.se🕝⚙nd_tr🚌ajectory👨🚀() elif🦙👨🎨 key =🥑🐱= '\x🌲💉03'🎻: # Ctrl🍶📶+C 退出 ✅break 🎶🐢def ma🗡💜in(args🗣=None): 🚈rclp💜🦌y.ini💇♂️🧘♀️t(args=🗒args) pa🕓🐡nda❣_joint_🏴cont😐🚙rolle🇮🇲🇹🇳r = 🍍🕍Pan➗🐡daJoin🚴💭tCont🇨🇼rol♦💡ler() 🏛pan🥳👩🎨da_j🈸🦌oint_c👏😩ont3️⃣roll💁♂️🏃er.ru🚤⚓狠狠综合综合色n() pan👨👩👧🔒da_joi🈯nt_con🦉trol☔🇹🇿ler.des🌄🥖troy_nod🌼狠狠综合综合色e() rcl🆓py.shutd♏own() i🇫🇷f __n🥘🚸ame📓🇸🇰__ ==🇦🇸 '__mai🏍🧙♀️n__':📧 main🎺🍞() 修改🇦🇸🇹🇨 setup⚠.py 文件⬛🐝 打开🇪🇷 pan🌜da_👩🦲🏨joint_c🇲🇨ontrol🇪🇬🦚 包的 set☁up.p🚤y 文件，在🚶 entry📡_poi◼nts 部分🇨🇮添加以下内🥙👯♂️容： 复制 en🍜try_poi🏗狠狠综合综合色nts={ 'c👨👧👧onso💘le_scr🇩🇬ipts':📴 [ 🥇📻'panda_j🔡🦕oint_c🔕ontroll👩🦱🚡er 🤼♂️🐂= pa⏫nda_j👩🔧🔒oint👦_control🇹🇻.pand🎓a_jo🍠int👩🎓_contr🔧oller🍠:ma🏜in', ], 🚵}, 编译和运🧵行 复制 🤴😯colcon🇨🇰🚜 bui🙃🈳ld --pa🅾⏰ckages-s🥝🖖狠狠综合综合色elec🧞♂️🇿🇦t panda☠狠狠综合综合色_joint💨_cont🍺🥏rol 🇮🇹sou🆚rce inst✂all/se👹tup.bas🔇h ros2 r🦅un panda🎸_joi🇦🇸nt_co🤷♀️狠狠综合综合色ntr⛩ol p🚹anda_🇭🇺🇿🇦joint📵🕳_contro🕧🚅ller 按下按👕🇸🇴键 1 - ⛎7 来🇳🇮控制 Pan📓da 机械臂🙌👨🍳相应关节的位💠置递增🇭🇹🙊，按下 🌛🎭Ctr👤l + C 可以🌏退出程序🇹🇦💇♂️ "跟着Litc🚨hiChe📮⛅ng一起🥅🇲🇶学ROS2🇨🇨🦕"系列🛠共25篇，🧞♂️🇳🇷狠狠综合综合色查看全部系列🤳🕡文章，🙋♂️🕚在【EE🇮🇷Wor🐾ld-论坛】搜关🇸🇩键词“一起↩学ROS🧮2"，与原作🇱🇹者一起交流👽。
