（来源：上观新闻）
Anth➕ropic 现在🖤😪与三大云计算提🤤🧞♂️供商——Go🇺🇸ogle、✂🇳🇺Amazon🇬🇺🛵 和 Micro🇵🇱🇻🇦soft—🌏🌰—都有合作🇲🇴🧞♂️协议，并在来自🌕 Nvidia、🦟🔃Google 🚯和 Amazon🎋 的芯片上👩👦👦运行其模型🍅🆓。凯士比北亚区域👨👨👦执行总裁贺钧告诉🇱🇷第一财🤒🚉经记者，在机🙏💁械制造行业，A🚗👩🍳I已经覆盖💢了生产、设计、采🇨🇷购、制📘造、安装、服务🏃🌽等全流程环👨👦👦节🆙。
创建 ROS 🇻🇮2 包🆘💒 进入工作🕹空间的 s📭rc 💃💄目录，然后创建一🏒个新的 Pyth🇮🇩🗿on 包： 复制🧽 ros2😬🧚♂️ pkg cr🇧🇾eat🥡🇦🇪大全免费看国产精品e -🇵🇷🇲🇻-bui🗿ld-typ🇸🇾e amen🦢t_py👩🏫thon p🇸🇩👨🎓anda_joi🐽🇵🇦nt_cont🇲🇴💬rol 🇳🇪--d🧐epe🇵🇭☯ndenc🥍😄ies 🤒rclpy c🍛📵ont🦘🏴rol_msg🤚🐏s t🚻rajec🥄🏌tor👩👩👧❄y_m🍗🚔sgs 🤣🌦依赖于 rclp🇨🇿🔠y、contro🍦🏈l_msgs 和🎪🕢 tr🛣ajecto🏳ry_msg🧵🥤s 编写 Pyt🦃大全免费看国产精品hon 节点代📑♨码 在 pa🦕nda_j💪⏯oin🔲👽t_con🚸🍕trol🇬🇱 包的 pa🚴♀️nda_join😃💈t_contro🔤l 子目录下创建😪一个名为🎱😸 panda_👭〰joi🏫🍷nt_cont🌐🌁roll▪er.py 🇬🇷的文件🇪🇷，并添加🇺🇬以下代码：☪🍝 复制 8️⃣imp🧗♂️🚽ort rc⚗lpy from🇹🇨 rclpy🔉🇵🇷.node🍵 impo🤒rt Node👨🦳 from co😴🛴ntrol_🦑msgs.msg😼👩⚖️ import🐉🌺 Joint👩👧👦🇦🇫Trajec🌪👥toryCo🧜♀️⚽大全免费看国产精品ntroller🇲🇲State fr🛩🈸om tr⛅💂ajecto😼ry_msgs.🍸🔵msg im➖🐅port Jo👩💼🥉int🎤Trajec👨👨👧👧tor🛬y, J👈🏩ointTr🐒ajecto👩🎨ryPoint ♋import s🦌ys impo🇳🇨🧔rt tt✅y im🈚🇧🇹por🎴t termio🦃🔏s cl🍎ass🇺🇸👤 Pa🏌️♀️🧷ndaJo😾intCon☘📱troll🤡er(N🥎ode): de🥍f __ini⏪t__(🥽self):👩 su🚓per()👨🚒👟.__init_🎑😸_('pan🍐📩da_jo🚏int_con🌫tro♣ller🔦') # 创建发🚽🦵布者，发布到 "😜/panda🇭🇰_arm_co🍪ntrol🍌🧽ler/jo👨🦳🏥int😬📰_traje©🇧🇿ctory"🥏🇫🇰 话题 self🤨.pu📤blisher_🌆🥽 = 🤩self.c👩🚒👩🚀reate_pu🥃📭blishe🥢r(Joi🇸🇿ntTraj🍌🔱ector🇦🇴y, '🆒🔮/panda🚬_arm🙋_co💧大全免费看国产精品ntrolle😬🦚r/joint🆓_tra💑jectory👨🎨👩🏭', 10) #🤩 定义关节名称列🎊🔞表 self.j🚴♀️oint_nam🏄es = 🔦🧗♀️['panda🐟🐸_join🧼t1'🇲🇷🧿, 'panda〽🥝_jo🐻☕int2', 🔺'pa🍋nda_jo💶👬int3',👞🔫 'pan🧽da_j🚣♀️oint4',🇬🇱 'pa🏖nda_jo🖼int5',🈚 'pa🎗♦nda🏨_join🤖🍍t6',🧺 'pan☯🧝♂️da_🥥😽joint7♨🤟'] #📽 初始化关节位♋🤔置 self.j🧬🍭oint_p🧓ositi◻☯ons👈 = 🇧🇳🇫🇲[0.0] *👅 7 # 定🇭🇳🗡义每个关节位置的🧖♀️递增步长 s🍣elf.s👨⚕️tep ⚙👑= 0.1↔📝 def g🇸🇽et_key(s😆🌆elf): 🙍♂️🇸🇹# 获取终端输入🇩🇰的按键 s🍄🍕ettin💊🥉gs 🦃= t☮👨⚕️ermios.🥊tcg🔭eta🦹♀️👝ttr(sy🌳👵s.st⛸din) 📓try🇿🇼: tty🇪🇬🐝.setr🎃🐐aw(s⚒♨ys.🏁🥂stdin.fi🏤🇩🇲leno(👩💻)) key 🍏= sys.st🍮🍈din.r🌻😴ead(1) f🎙inally🎽🏟: termio🤵s.tc📣seta👓🧯ttr(sys.🖍stdin, t🗨⛳ermi🇭🇲🏆os.TCSAD🦴👰RAIN⚽🤕, settin🍉gs) ret⛱urn🤶🦸♀️ key ☣🗄def🐯 send_t🇲🇶rajector🇨🇿🌿y(sel🇩🇯f): # 创建🔦 Joint👋🇬🇳Traject🇧🇼🇨🇾ory 消息👐⛩ traje🌿ctor🦙🚾y_msg =🔤 Jo🖕int🍸🤸♂️Traject🗻👨❤️👨ory🥾🔓() traje🌩🤦♀️ctor🇵🇬y_m🖕sg.joint🛅🚳_name🤵🤲s = s🌍elf👨👨👧👧👼.jo🔇🎒int_name🇵🇼s # 创建 J🕍大全免费看国产精品ointTra🏹ject🏅ory🇨🇴Point 并设🌾💿置目标🇬🇶位置等信息 po🤰🛂int = J🏋🛃oin🍺💙tTra✡🕖jectoryP✅oint() p🥼🧖♂️oint.po🇱🇧💈sitions☔🏂 = sel🐖🦴f.joint_🎻posit👨👩👧👧ions🛩 # 设置运动时🔙间 poin👥大全免费看国产精品t.ti🐔me_from_🇱🇦🚍sta🆚💮rt 🌫= rclpy💾.durat👨👩👧👦ion🚯.Du👯♂️🍗ration(9️⃣secon⤵ds=🛅👩👩👧👦1).🔤to_msg(🏬) # 将点🦠🥰添加到轨迹消息👫🇺🇲中 traj🕞ecto🕟🦍ry_msg.🚆⬜points.🇹🇳🚨append(👯♂️🇮🇶poin🙅♂️t) # 😽⬛发布轨迹消🇻🇬息 self.💁publi☣she👨⚖️r_.p🌳❕ubli🛶sh(🚅🧻tra➰🦖ject🛳💇♂️ory_🛩msg)💁♂️ se🌔↖lf.🥵🇪🇨get_log☠🚮大全免费看国产精品ger().🏴info('S🇯🇵🌁ent jo🏎🧖♀️int t🏓rajecto♎ry co㊙🍝mmand📳') de👄🔹f ru☃⚔n(sel🕵🇬🇶f): whi🚂le r🍊🍐clp👹⛏y.ok🤖😲(): ke🤘👩🦳y = self🧫🤴.get🐷🤤大全免费看国产精品_key()🇳🇱 if k🇭🇲🐮ey == 🧖♂️💐'-': 🍤🎸self🗞😞.min🧦👩👧us_⚱大全免费看国产精品presse🇹🇿📩d = Tr💵🛏ue el🃏🌕if key 🇭🇷🍔in ['1'😝, '2🎵🚉', '🌮☄3', '4'🍖, '5',🍈6️⃣ '6'🇧🇬🚌, '7'💦]: index🐐 = int(🍜🇰🇲key🚊✏) - 1 🧰💕if self🗻.minus_p🅱⛔ressed🇳🇮: self.j🏥oint_pos🐊itions😾👩👧👧[index]🗺🥝 -= sel🇳🇫💸f.ste🎋p s🇻🇮elf.m🥔inus🏘⬇_pres👨👩👧❌sed = F👦🤗als💔👴e el😅⤵se: self📮.join🇻🇪🗄t_pos🇬🇷🏴ition🍧s[i🌹🥮ndex] +🏠🆖= self.s🧾tep sel🍱f.se🍏🚸nd_tr🏺🌇ajectory🈶() elif 🇲🇸key 👲== '\x🇲🇬🇬🇹03': # C🦹♂️👢trl+🇵🇦C 退出 br🚳eak de🐕f main🚓♟️(arg🚚🇬🇵s=N🇲🇬one): r🛌🇱🇾clpy🤭🇷🇸.init🔬(args=🇱🇨args) 🌛🍁pand📤🚀a_joint_👊controll🎛er = 🔅🇷🇪PandaJ🇽🇰👩🔧ointCo🇧🇭ntroller❇() 🛵🥧pan🤴👩🎤da_jo🐷👨❤️👨大全免费看国产精品int_con🌮trolle🈁r.run(🦏) pa🥗🥞nda_join🌵🤕t_contro🔫ller.de🇻🇪stroy🚦_no🧭🎚de() rcl🇨🇨py.s👸hutd🌟🕜own()🇱🇰🥯 if🧬 __n🖕🛂ame__ 🇨🇲== '__m🕙ain__': 🕯mai🗽n() 修改 ❣🥋setup.ℹpy 文件🥊 打开0️⃣ panda_j🏰☃oint_c😧📻ontrol 🥛🇻🇮包的 📧🇹🇬setu😙🥰p.py 🏁文件，在🇻🇨🀄 ent🇺🇲🏃♀️ry_🎠👨point👄🌋s 部分添🏪🐴加以下内🧰容： 复🤴🇵🇷制 ent📣ry_p👹🧛♂️oints={ 🕹🔸'cons🙎♂️🦖ole_sc🍤🍥ripts🇸🇨🦃': [ 'pa😚nda_joi🛬⚒nt_cont🐥👩👩👧👧roller💲 = panda◻_joi🚔nt_contr🖖🎾ol.pand⚱📳a_joint🤖🔆大全免费看国产精品_co🏟ntro🧦🔄ller:ma👥in', ],🇧🇪🔵 },💙🏏 编译和⛪🛒运行 复制 co🤳🏢lco🇧🇷🇪🇹n b🔃🇻🇪uild --🖍package🇦🇩😚s-s🧀💳ele🕤ct pand♈📱a_joint_🤓control 🍴👋source ✳👴install/💯🙌set💃up.b⏫ash 😰👨🍳ros2🉐 run pa🇨🇷🐍nda_join♒🇨🇷t_c🇺🇿🚙ontrol ⛺panda_j🇦🇮oint👩🦳🥖_contr🥊‼olle😌🧵r 按下按👩❤️👩键 1 ▶- 7 😄来控制🏴🇰🇮 Panda 机💔🍐械臂相应关节👨🎨的位置递增🎒，按下 C🧫trl🔑🐶 + C 可以🇳🇺退出程💍📼序 "跟着Li🏴😣tchiCh🗯eng🙁📵一起学ROS2🇰🇪🇹🇴"系列共🙃🌚25篇，查🧦看全部系列文章👷♀️🇱🇺，在【EEWo🥊🚹rld-论坛】❌搜关键🎄词“一👫👜起学ROS2"，🎒与原作者一起交🇲🇨流📧。
202🐀5年，字节跳动海🇧🇪外营收增📬🌃长近50%，远超🇲🇬👽国内约2🕍🙇♀️0%的增幅🇩🇿😿。不是模型变差🤙🧦了，是你为🧳每次对🍣🚪话付的算力变少🧗♀️🇨🇴了🙏🗣。2.0 Fla💣↔sh 😶和 Flas🎰🐋h-Lit🈹e 的👨👩👦👦延迟表现首🇱🇾🦛次让"真实👷🕯碰撞语料训出来👩⚖️🎏的感知模型😗❔"具备进入量产车🇦🇩 ECU🎩🕉 的可🦵🐾能（之前 🇻🇬🇬🇹1.0 的 2🛏.5 s🎧◻/window👣 是无法接受🇹🇻👨的）😧。
