（来源：上观新闻）
知情人士💄称，部分美国投🦙🙍资机构🤤在是否📃🌟参与投🕉⚫资上态🗿🕸度相对谨🇨🇩🐉慎🌏🇲🇶。另一方面是🛰消息不对等，🌇👏 大部分普通人👌压根没法分辨🕣🚀出—— 到底是手🐭🚯机厂商原装充电器💑🇯🇵“割韭🐜菜”，还是第🆔🥋三方充电器“⛹🚎虚标”🇱🇾。
但训练大模型，✏🏑动手之前并不知道🎲某个架🐽🥪构改动、某种数据👩👧👦⛸配比、某条🇱🇦强化学习路径🍜🌅到底能不能跑通👨👧👦🇧🇱。博乐仁表🚧📐久久国产无套老师示，在中国，A😴🇳🇨I技术正在加速🍊融入制造业Ⓜ的全流程🥛，西门子希💢望成为工业🕎🇧🇱AI世界的“😞操作系统🎞🏏”，西门子将积极🇹🇹扩展AI工具在中🤬国工业生态系统👺中的应用规模并🇸🇲🛥丰富落地场👨💼🦛景🖤👨🦲。
创建 R🇦🇿OS 2🍞 包 进入工作🕺🥭空间的 src👖 目录，🐻🙀然后创建一个新的🎏 Pytho😢久久国产无套老师n 包😣⁉： 复制 r🇪🇹🍈os2 p🗑🕯kg cre🎑ate 🍘--b🐶uild-ty🕡💟pe ament⌨🥤_py❔tho⛪🛂n pan🇹🇲久久国产无套老师da_🕵️♀️joint_co🧩🇱🇹ntro🇼🇸l --de🎛😇pen🦌🙅dencie😥🛰s rcl⚪py cont⏺🏸rol↕🇧🇬_msgs 🥜traject🚺ory🏎🕴_msgs 依赖🖲于 rclpy、9️⃣cont🎛rol_msg🦇🛅s 和 traj🇵🇪ectory👩👩👧👧🇬🇸_msgs 编写👨👧 Pyt🥇hon 节点代码🐈 在 panda👩🦱_join🏴🍜t_contr🏯ol 包的 🦁panda🌶_joint🚫_con👩👩👧👦trol 子目录🇸🇻🏘下创建🇦🇶😜一个名为 pan🧬da_j*️⃣🇮🇨oint🇸🇴_co🥈🥞ntrol👾♐ler.py⤴ 的文件，并添加💳以下代码：🦇🌊 复制 imp😒ort rc🧽lpy f🏪📣rom rc♿🗼lpy⁉.node🇴🇲⬆ im🇬🇳👷♀️port No🔷🤴de f📌☝rom 🌒contr🇫🇯🧴ol_ms🤠gs.msg 🌇👡import👅🔋 Joi📿ntTraj👨👨👧👦🛢ecto⚪ryCo🥀ntr🇵🇭oll🖤😶erStat🧓e fro🎊👭m traje©🍇ctory_m📴🇨🇦sgs.msg 🐦👍impor💬t J🍺ointTra👾jecto🆎ry, 👨❤️💋👨Joint🔜Traj🍛🕕ect🥞🇰🇳oryPoi⏫nt 🍌🇷🇸imp🗝❄ort💱🚃 sys im🤗port 🧒tty im🖇port te🇨🇲rmios 👪🤥cla🍗ss Pa🔓🧝♂️ndaJoin🌘tCon🎣🍱trolle😜⬅r(Nod🤳🚍e): 😨def _🖼📑_init__(🏴☠️self): ◼🍠super🥓🏝().__🥴🌪init__('💇🎄pand🙆♂️📍a_joint_🈚🇩🇰contr🚻olle💓☠r') # 创🧓🇦🇫建发布者，发⛈🍷布到 "/p➿❕anda5️⃣🧞♂️_arm🧶🎱_control🇪🇨ler/join☂t_trajec✂🤞tory" 话题❓ sel🐚f.publ✊🌱ish🚓😡er_ 👨👧👦🍐= s🏎🇨🇱elf.crea👩👦😘te_publ💂🇴🇲isher(🙈⏰JointT👡🌌rajecto🕐ry, 🕤'/pand♾️➰a_arm_co✴ntr❇oller🍆/joint📘_traject📩ory', 🍛10) # 🌀🇸🇮定义关节名称🇮🇪列表 s🌩elf.🦷9️⃣joint🏞_names 👩👩👦= ['pa🤷♂️nda_join🇨🇲t1', 'p🍯and👩💼🎡a_jo🌙int2', 🎟🕴'pa🖊nda_join↔💙t3'🇻🇮🌗, 'pa💺🥨nda_join🛁🇫🇰t4', 'p🇵🇦🇩🇯anda_joi🔖♌nt5',🇲🇻💦 'panda💒🇫🇴_joint6🇬🇮🔥', 'pa🧦nda_🏜🌌joint7'Ⓜ] # 初始化🍁关节位置🥯🇱🇨 se🇺🇸🇪🇦lf.join⚡🧶t_posi🚑tions 🥋🇲🇼= [📚0.0] * 7🔄 # 定义每个👜👆关节位置的递增步🐻🍰长 se🛄lf.s⛸tep = 0.🎲1 de🇬🇪🍟f get_k🧩ey(self)🇯🇴🏴: # 获取终端🔎🧛♂️输入的按🇨🇵键 setti💨ngs🇬🇲🐯 = t🥬ermi🇳🇬6️⃣os.tcget🌿🕍attr(sy🏄♀️🇦🇩s.stdin⛑) tr👩🦱👱♀️y: tty.🛅setraw(🗃sys.s🏫🤮tdi🌳🤰久久国产无套老师n.fi📮leno()🗺🚵♀️) k🤞ey ⛈= sys🈳.std🆕in.read(🥃1) f🍆🧕inally:🇺🇿🍨 termio🧜♀️☠s.tcse💟tattr(🤦♀️🤖sys.s😩tdin, te💢rmi🇨🇿os.🍻🌸TCSAD🕖🍌RAIN,🏷 setting🤣s) ret🧧urn key⏯ de🇵🇹f send👨👩👦👦_traje🐖ctory(s💡🦉elf):🔶📤 # 创🗡建 Joi⬇🇨🇩ntTr🍮🐼ajectory🗽 消息📥 traject👱🤝ory_m❄sg = Joi🥄💩ntTraj3️⃣ector😦😗y() t👩👧👦rajecto🧰🔟ry_🏯🧷msg.🍸joint_na🔮mes = s🦴elf✏😃.joint🏍⏸_nam🗃es # 创🗒建 Join🇸🇸tTraj😭ect🇳🇫🔙oryPoint🧙♂️ 并设置目标位置👩👩👦👦等信息 poin🦁t = Jo🍷🇱🇦intTr🇳🇱ajector🗡yPo🇸🇾🔉int🇸🇷() po🏸🚣int🧝♂️.posit🇻🇺🇨🇽ions =💎 self.🇸🇬👷♀️joint_🏳️🌈posi🚠tions #🌵 设置运动😞时间 p🍡oint.ti♨🦔me_fr🇳🇵🚲om_🌚start = 🏴rclp👩👧👦🧚♂️y.dura💊🐯tion.D🌴🍳uration(🔱second🇪🇹s=1).🇦🇺to_msg()👩🏫 # 将点添加♨🦙到轨迹消息中 t🇨🇾🖕rajecto✔ry_msg⏭🚺.poi👁️🗨️nts.a😱ppe🥫nd(po🐁int👉😃) # 发布🚚🏁轨迹消息 se🧠🚴lf.pu🇬🇫blis🧫🦙her_.p🚖ublish(🌆久久国产无套老师trajec🎟🥵tory_ms🆙g) se👩💼lf.🧼🎌get_l👓ogger().🌗info(🖐👩🦱'Sent j↪🌄oint tra♣jector🇸🇨y c🥟ommand🇦🇫🇦🇼') 🎤📃def run🐐🎎(sel🛄🌼f): wh🖼ile🇰🇵👋 rclp🤷♀️y.ok(): 🐘key = se🕗🇿🇲lf.get_k⛩🐕ey() if ♨key =🧨🇬🇺= '-♾️': 🏇👨👧self.m🥀🏌inus_pre↙🥏ssed =♻ True e😒🎏lif ke🌥👨👨👧y in [🧝♀️'1'🍁🚏, '🚴♀️🇲🇷2',🇲🇷📂 '3', '🚔4', '5',🐫😦 '6'🇰🇳🐸, '7🌫🏳']: ind🤾♀️👖ex = in🦛t(key)🧿📵 - 1 if 🏴self.m😽inus_pr🐛ess🇵🇾🛑ed: sel👨⚕️🇲🇲f.jo🏴int_po💴🚧sition🛄🦍s[ind↗🧭ex] -= s🦔elf.💓⛅久久国产无套老师ste🈺💊p sel🔝f.minus🍉🦊_press🌻🌶ed = Fa🏷lse e😔lse: sel🚭f.joint_💵positio🐳🚤ns[📴😎index🆙🗳] += sel🦐f.step 🔵🥔self🧞♀️❌.send_🇳🇿🖤trajecto😐🇱🇹ry() el🇲🇿🇰🇷if key =🇨🇬= '\x03🇿🇲🛒': # Ctr🇪🇭🔦l+C🇨🇱 退出 🇲🇲bre◀🕳ak d⏬🇸🇩ef main👞🇳🇮(args=N📴🎧one🐴🇪🇷): rclpy🦘🇯🇴.init(a🚿rgs=💉args) p🕞👱♀️and🈁a_jo😹int_co🧡🍶ntroll🚉🇵🇦er = P🧝♂️🇲🇸anda🎐🔡JointCo🇻🇬🎠ntroller⚜() 🇲🇷🇦🇷pan🇳🇺da_💯⏏joi🦗nt_c🚵♀️💆♂️ontrol🧦🈲ler.🍕run💭久久国产无套老师() pan🌴da_joint💻_co🇪🇦🇦🇨ntr👨🦲🇬🇬oller.de🇳🇪✨stroy_🥟node() 👚🗜rcl🅿py.sh🇱🇦utdown🏞() i🍙🖐f __🐵💄nam😩e__ =🧯🕤= '__mai🐥🇲🇪n__':📘 ma🌩🇮🇴in() 修💯改 setu🌄㊗p.py 文😝件 打开🇹🇷🏎 panda_💻joint_co✳🉑ntrol ⛑包的 set🚋up.p🏄🇲🇺y 文件🖋，在 entr🇳🇿🐙y_poin😏🎨ts 部⛰分添加以♿🇨🇲下内容🈷： 复🧻🐄制 entry🇸🇹🌷_poin🦵ts={ 'co🌃🧸nsole_sc👩🦲🙅♂️ripts':🇨🇭 [ 'p🔋🔥anda_joi🗼🐭nt_cont💶rol🤐ler 🛃= pa🇨🇬nda✏🕘_joint🇦🇬🎱_con😱trol.pan🕯👓da_🤯joint_c🇮🇪😵ontro⛈ller:♨main', 🔢], }, 👩🚒🦗编译和运行 复制🇳🇺🍒 colco🧹⏬n b🇺🇸🗣uild -🏤✋-pa📛💻ckages-🛣select🇭🇹🇧🇾 panda_👵join💦🎾t_c👨⚕️◼ont🥉rol🧵🥝 sour🛴ce ins💅🕰tall/set🍅🎸up.bas👨👩👧👧h ros2📰🇳🇨 run pan🌑🛴da_jo😩🙇int_cont🇻🇺🔴rol pan🥈🏊da_🇸🇧joint_co😙🇹🇩ntroll⛸er 按下按🥌键 1 -👩⚕️ 7 来控制 P🇰🇵anda 机械🏪📕臂相应关节的位置👨🏭递增，按下 🇬🇱🆔Ctr🇹🇻l + C 🗿🐴可以退出程🧫序 "跟着🤬LitchiC😤heng一🥽🛳起学ROS2"系🇾🇹久久国产无套老师列共25篇，🎺🇧🇬查看全部系列文🔏章，在【EEWo📽rld🈹🏌️♀️久久国产无套老师-论坛】搜关键🌠☝词“一起学R⏭OS2"，与原🇮🇪🤣作者一起🈷交流🗺💮。
