（来源：上观新闻）
但世界，往往🛎就是这么“不合理👩👦👦”🇱🇰👷♀️。今天的扫地↗机和十年前的扫地🤺🔬机不是🤴🇯🇲一回事，今天我🇲🇬们做的吸尘🕠器，也和十年前🇩🇰☔完全不📳🇸🇰同🇲🇨🔻。通过融🏦🇰🇵资引入外部股🔊🔋东，有助于公司🕳治理结构的规范👟化，让De🦟🚣♀️epSee🏃k成为一🥽🇾🇪蜜桃视频个更具开放性🤤的生态平台，⏲🐺而非梁😢🐽文锋个🇹🇬人的“私人🌪📊实验室”🇺🇳🇰🇾。” 更震撼的是🍎，Claude👩❤️💋👩💤 Cowork上🕙线于1📶月12日🤘🇲🇵，半个多月后就推🏟🈺出了这📨些插件🇦🇿。
但这不妨碍⛽☣他们想要它🙄🧙♀️。俞浩：我们做🇬🇭扫地机时，云鲸👘、科沃斯、石⚱头都在😑🌚我们前面，📠我们排第四🌺。你看到🏸的推理过程，和⚠🛀模型实🤯↕际消耗🎇的推理资源，已经💨👩🔬不是同💢🇧🇪一个东西🇸🇳🧿。它们之所以能在广🇹🇭蜜桃视频交会快速👩🎓🧘♂️拿单，是因为企业💢💴长期深耕真🌆👔实的产业场景🏴，能精准捕👨⚕️⏸捉需求，研发出面👨🦰🇵🇬向工业、商用等😎解决B端市🇩🇴🔁场核心🍝🤳痛点的机器人🔞👩❤️💋👩。
理论上，每一🇼🇸🔢步输入对👛了结果就对🇩🇲。这个结论看似干🌅脆利落🔩↔，但很可惜，它是🇸🇿错的🇧🇶。问：机器人🌻🐋已经在一🤴🚈些工业、🗄蜜桃视频物流、生活场🦴景中部署🤷♀️，怎么判断它🇬🇷🇸🇩走出demo👙🏴阶段？ 彭🎖🙁志辉：上午的👗大会，不知道大家🇲🇴有没有听到🍬，智元机😍📌器人走在行🐛业前面，它🇽🇰的核心指标✡就是你能不能给⛷🚣♀️客户创造足够的价😇值🔖🦇。加强保障，为创业📩者提供技术赋能🥧。创建 ROS 🦸♀️2 包 🥈🇸🇰进入工🏌🇩🇪作空间的😃📙 sr🛋c 目录，然后创🇳🇴建一个新的 P🅰🚚ython🛄 包： 复制 🔞📮ros🎅2 p🌜kg crea🛫📖te 🎶--buil💭d-ty📴🦐pe amen🌉t_p🧕🥖ytho🦶n panda_🗼♦joint_co🥽💪ntr🐉ol --de🈸🇧🇹penden🥟cies rc🇩🇲🎿lpy cont🇸🇩♐rol_🙉msgs t🚫🏊♀️raject🚞🧸ory_ms🥚gs 依赖♟️🌿于 rcl👏🇧🇪py、c👩👧👧ontro🤮l_msgs💃😠 和 5️⃣traje😽ctor🍢📨y_msgs😌➖ 编写 P💍🦔ython😯 节点代码 在🏧🈚 pan🏓😏da_joint🇳🇿_contr🔵🕕ol 包👨🦲🇧🇯的 panda_🤡🎮joint_c🏠ontrol 子🧥目录下创建一个名🌳为 p🐃♠anda_j📍oint_co☠❕ntroll🇳🇷📶er.p✳y 的文件🇧🇭👋，并添加以🇵🇭✖下代码：👨👩👦👦💣 复制 i🇨🇩mport✅ rclpy💕 from ⛵rclpy.n🅰ode 🚈🔱import 🕚🍡Nod🐿e fr🥃om c📳ontr🔉😠ol_msgs.✏msg🔆 import🧛♀️🗝 Join😛👩🦳tTra🏮jec🍈🧞♀️tory💒Controll🇧🇭erSta👯♂️🇧🇪te fro🧗♂️m tr⚒🚹aje⚒ctory_ms😣gs.😚msg im☄👨👧👧port 🌌🚇JointTra🐵jecto🏩ry, J🇧🇦🍭ointT🌓raject🤳🅾oryPoint😫 imp😍ort sys🌮 im🌯port tty🇦🇩📂 impo🙅rt termi🇲🇶os c🦟💉lass P🗻and🥮aJointCo🤓🐍ntroller⬇💻(Node🎈): 🌈🐌def🚅 __🍨init☕__(self⚔): su👬per(🌑🎶).__init💇♂️🙅__('pa🇧🇫nda_🚞🇳🇺joi🐗🆗nt_⚒🔊control❎🤵ler') # 👨🍳创建发布🆑者，发布到🛣 "/pand🇸🇩🤮a_arm_🧟♂️con🚰troller/🚸joint🇨🇲👨🎤_traject🚎ory" 话题❄📉 self.p🙁ublishe🇹🇰📔r_ = 🗒♦self.c🐄reate_pu👶blishe🚊🇱🇾r(Join➕tTrajec🐈tory,🙆♂️💞 '/🧗♂️🥟panda_a🌞rm_cont🇧🇦roller👨👩👧👧📰/join🥴❄t_tr🙎♂️🌯ajec🏎tory🇮🇷', 10) #🇨🇦 定义关节名称↘列表 s🌃❌elf.j💣🕗oint_na🛣🙈mes = ['🗒panda_j🥔oint🌝👘1', 😗💎'panda🐏🈷_joint2'⛪🕠, 'p😺anda_jo🇬🇷🍤int3'🐖, '😬pan🛴da_joint🐑4', 🦌'panda_🐒joi🇹🇱nt5',🛡 'pa👐🛹nda_join🏪t6', 'p🧞♀️🚡anda_🔙joint🎐💮7'] #🆙🇮🇪 初始化🇬🇺关节位置 se🇵🇾蜜桃视频lf.j🤹♀️🐏oint_po😇sit🇸🇩ions = [🌈🇪🇭0.0] *🏟🧫 7 # 定📃义每个关🧓🚈节位置🕗蜜桃视频的递增步长 🔻self.s🐟tep = 📝🌲0.1 de🕝🗾f get_👩🌾🇳🇦key(🇬🇲🐰self):🕕🔭 # 获取终端🔻👨🦲输入的按键 se⛄ttings =🇸🇪 termi🚚os.tcge🏴☠️🥽tattr(📲sys.std🤱in) try😹: tty.se🇯🇴‼traw(🦓👖sys㊗.st😹😜din.fil🇲🇶👯eno())👯🔸 key = s🤤ys.stdi🚞⛹n.re🦜ad(1) f🇲🇫🦟inall🏪蜜桃视频y: term🌔ios.tcse👨🏭🤴tatt👅🍛r(sys.st🇲🇿din, t💏ermios.🇸🇴TCSADR🌪👩👩👦👦AIN, s🕑🍤etting➗🔊s) retu😌rn key d🕘ef send_Ⓜ💊traject🌲🇦🇼ory(se🍆lf): # 🧞♀️🧁创建 Jo🔘🍹intTraj🏟🏄♀️ectory 消🇵🇸息 traje📆cto🏴ry_msg 🦈👳♀️= J🧯🧘♂️ointT🍰🤐raj🔸🏯ector🇭🇰💅y() t🍝👶raj💳🥴ect↙ory_msg🇵🇬🦄.joint🍏_name🧢s =🇱🇻🙋 se🍢lf.joi☠nt_nam🌬es 👎# 创建 J🎲🌴ointTr🤩🇵🇫ajecto🇱🇺ryPoint 👵并设置♒目标位置等信息 👨❤️💋👨poi🤣nt = 🤵Joint🧁🇨🇰Trajec🥓📽toryPoi⚡💌nt()🇦🇴🇺🇿 po🇬🇭int🎽🎟蜜桃视频.positio👨👨👦👦✍ns = s▶elf.joi🚵♀️🌥nt_po🥐🧐sitions🦈⛹ # 设置🤞运动时间🎳🤥 poin🇮🇲📔t.time_f🇰🇳rom_s🌁tart = 🌄rclpy.d😬✅uration🔠.Duratio🧂n(sec🗾onds=1).🚴蜜桃视频to_msg🚎() # 💧🇹🇿将点添加到轨迹🍜🇲🇺蜜桃视频消息中 tr📦👸ajector👶🇬🇦y_msg.🇴🇲poi0️⃣nts.appe🎅nd(poi🕡🇧🇯nt) # 发🌴布轨迹🌉🧱消息 sel☀🔼f.publ🇧🇬isher🌷🇪🇸_.publis🚨h(trajec🥩🚾tor👨🎤🔆y_msg)🧘♂️⛪ self.🇰🇪get_🗞logger(🏩🇷🇪).info(☔'Sent 📦🇻🇬joint t🐂🏁rajecto👨👨👧👦🎦ry co✈🔲mmand🐌') 🧔🇧🇴def r⚗un(🎮🇧🇸self)🍿🧮: wh🇵🇹🔬ile rc🔯🍨lpy.🍴ok():🎮‼ key💓 = se🕠lf.get😀_key()🇧🇶🇸🇲 if 🐼🐌key == 🦖🇹🇷'-': s🏜🇰🇲elf.minu🌃🇳🇺s_pres🖲🤒sed = Tr🍧ue eli📱f k📼🏒ey in ❇🇶🇦['1', '2🚵', '3🐙', '🌤🎦4', '🇸🇩5', 👃🥩'6', '7'🛰]: in🌳dex 🈚🧝♂️= int(k💲😵ey) - 1 🇷🇺🎐if s🗣🌗elf.minu🙆s_p🍌ressed:◀ self.💝joi🇪🇪nt_p🐟🌳osition🍔🦠s[ind👷♀️ex] -= s🆗🏴☠️elf.s🎄tep self👊😙.minus_p🐽ress🐜😯ed = Fal🍖🌥se else:🅰🚴♀️ self.j➰oint🏒_positio🐩➿ns[inde🚟x] += se😤🐺lf.step 🇩🇲🧖♀️sel🚚f.se🍔👩👦nd_😏traject🍋🐽ory♑🇧🇻() e🔈🏒lif 😙🔳key ==🏮 '\x🔻🔟03':👗 # Ctrl🚑+C 退出 b🔴📜rea✍🇧🇦k def 🇰🇳🏋main(a🌉🌍rgs=None🏳️🌈🦔): r🍄👳♀️clp☠y.init(a☺rgs=ar0️⃣gs) p🐉🇰🇭anda_jo🧮int_👩❤️👩🚘con🕣🇮🇴trolle👂🏦r = Pand🗳🤛aJoint🇹🇱🌉Contr🇹🇦oller()👨👩👧👦🕍 panda_🇬🇶joi🤸♂️🔬nt_contr🗺oll😣🎹er.🥯run🇨🇵🦡() pan🧖♀️🗺da_joi6️⃣nt_contr🎹oll👩❤️👩🇸🇯er.destr🦐oy_node(↪) rcl🌷py.s🕔🧖♂️hutdown⌚◻() 🇨🇦if 🇲🇶😬__na🚚蜜桃视频me__⚾🏴蜜桃视频 == '__👩🚀main_✖🇧🇮_': main🐐() 修改😵蜜桃视频 setup.p🇦🇩y 文🌩件 打🔽开 pand🚵📵a_joint_🔴🥬control 🐺包的 setup👩🦱🧫.py 文件，在🤷♂️🛡 en🎟😃try_poⓂ蜜桃视频ints💐 部分添加以🧹下内容：🦷💼 复制 ent🐗ry_📒points👺={ 'co🍅⚒nsole_s👝cripts':♏🚥 [ 'p🇭🇲🚯anda_🚰join⛩📎t_c‼ontr😀olle🐄r = pa🐄nda_j🇯🇲🛤oint_co🇪🇪🇹🇭ntr🚠😷ol.pan🧹da_🦚joi🇸🇴🚫nt_co🇪🇷💋ntro👨👨👧👧💡ller:mai🌙n', ],🐥😡 }, ⏯🇯🇴蜜桃视频编译和运行 复制🔗 co🇲🇸😡lcon🚇 bu👨🔬👩🔧ild --pa🈴🌀ckage⬅🇧🇹s-select🕵️♀️♈ panda_j🙇♀️oint_co4️⃣ntrol so👴urce🐹🍬 in🔈🥶sta🦖ll/se🚆👩❤️👩tup💲🕞.bash🍄 ros🕤🌼2 run pa©📃nda_join🧦t_cont🤞🔙rol p🔝🕝anda_joi📃nt_🇭🇹control🛎ler 按📳🦑下按键 1 🌷- 7🇬🇹💃 来控制 Pa👳🇪🇬nda 机🦹♂️🥒械臂相应关📊节的位置♒递增，按🤑下 C🧗♀️trl +🍱🇳🇵 C 可以退出🇩🇲程序 "🇬🇦跟着Li🥥🎣tchiChen🇵🇳🤶g一起学ROS2😋"系列共25篇，🏀查看全部系列文章🈹，在【E🚘🥋EWorld-论🎆😢蜜桃视频坛】搜关键词“🖐一起学ROS2👽🐣"，与原🏝作者一起交流👱。
