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创建 RO🥥S 2 包🛬 进入工作空🧥间的 s🏦rc 目🇰🇿😿录，然后创建一个🔢新的 Pyt㊙🎻hon 包🚰： 复制 🍪ros2 p📁kg cre🥤🛋ate --🇦🇶🇭🇺build-⛲typ🗿🕘e ament🇦🇸🇦🇽色不卡视频在线观看网_pytho👎🦹♂️n pand🇬🇫a_j🎭oin🇹🇱🕵️♀️t_contr🧻ol 🌿🔹--depen🇮🇪dencies🍱💀 rclp🔁y c⬛🥐ontro🚑l_msgs🇲🇽😢 traj⏯ectory_m🥞sgs 依🇲🇲🚄赖于 rclpy👨🔬🎾、control👷♀️_msgs ⛽🔳和 traje🇳🇱🌵ctory_m🇵🇱sgs🧨 编写 Pyth🌖🐃on 节点代码 🐦⛴在 p😍📞anda_j😵🇧🇫oint_co🍕🏤ntrol 包🍑😑的 p🧓anda_j⚱oint🇵🇸🌨_con🍝🌂trol 子目🦗录下创建一◻🚠个名为 pand❇a_join🍓t_contr🧼😧oller.py⏪ 的文👩👩👧👦件，并添加以🎇🚇下代码： 复✍🇴🇲制 impo©rt r🐦🚁clp😸⌛y fr🕋🇰🇿om rclpy🛰.nod💁♂️e import💳 Node 🌂🇪🇭from 🦵con🦆🙋♂️trol_m🇧🇭sgs.msg 🇳🇱import J🏃♀️ointT🦷rajec🔦toryCont🌊roll🐜erS🎦👨👩👧👧tate f🇧🇩🚎rom🧯 traject💭ory_msgs🇸🇯🇹🇫.msg📂1️⃣ import 🥺JointTra♥jecto🔻🇬🇶ry, ™🌖JointTra🌸jectory🌱Point i🚶mport 🇹🇩sys impo⛓rt tt🇰🇿y impo🌼😧rt term🇳🇵🇳🇫ios cla😎🈲ss Panda🥂JointC🇳🇴🏐ont🥠roll🔒🏆er(No😆♦de): d🧖♂️ef __i▶⛈nit_💘👅_(s🇻🇪elf):😠🌡 sup🦶🇨🇽er()😬🍫.__🐹🥊init_🎊_('panda🇯🇪_joint_🍕👿controll🇩🇴💍er') # 🏆🏫创建发布者，▪发布到 "🇹🇬🦐/panda_☘arm_🧻contr🌊oller/j👩🌾oint_tr🇮🇳ajecto👴🇲🇩ry"👨👧🤞 话题 self🎋🚧.pu🕚📽blish📼⛈er_ = s🇱🇺♉elf.cre👊ate_p🐌ublis4️⃣her🌂🎛色不卡视频在线观看网(Join😭🥂tTrajec🎤色不卡视频在线观看网tor▫💷y, '/pa🥳➰nda_arm😦👨💼_con🐯troller/✡joint_🏡😐trajec🉑😵tory'💒, 10) # 👍定义关📩节名称🆙列表 🚥🇮🇳self.j♐oint_na📋🇨🇺mes = ['🔎👆pan🔤da_🙏joint1🈯', 🏛'pan🧝♂️da_join♾️🍉t2', 😂'pa👨👨👦👦😊nda_joi🍍🤛nt3', 'p🌂anda😸🛋_join‼☯t4', 'p🙉🧽anda_✉🖖joint🥁🅾5', 'p🐷👩👩👦👦anda🧱🏴_joint6'➡, 'pan🍼🧐da_j🏄♀️👖oint7']🐸🌰 # 初🇹🇴始化关3️⃣🎥节位置 sel🇻🇪f.jo💴int_posi🏹⛔tions =⛸⁉ [0.0⛺] *🇾🇪 7 #㊙🧡 定义每个关节位🇨🇽置的递增步🎿长 se🏦lf.step🇪🇪👠 = 🍼📶0.1 🛴def ge💶t_key(s⚡👩👦👦elf)🧗♀️: # 🔜获取终端输入的按🔣🥑键 s🛢ettings🔫 = 🇧🇷🥭term🥙💝ios.🦎🕯tcg🧹💇♂️eta👈ttr(sys👩❤️💋👩.std⏹😪in)⛵ tr😏👧y: t🏬ty.s🛹🏚etra📈w(sys.s💏📺tdi🧑🆔n.fi🤦♂️🍥leno(🇸🇿🧛♀️)) 🇱🇰key = sy🗂🛀s.s🇶🇦🇾🇪tdin.🌆🕌色不卡视频在线观看网rea🔸⏳d(1)👨🦱💅 fi🐠nally: ♐termios.🇦🇽🍨tcse🧬🐇tattr(🏳🇹🇴sys.stdi🍆n, ter🇻🇳😪mios.⬛🇦🇸TCSADRAI👬N, setti🇪🇹🏃ngs) r🇰🇿🏎etu🧶👨🦳rn key d🔉ef ♾️send_t🇱🇮rajec🌥🦡tory(🇧🇶self)🎖🇦🇼: # 创建🤐😬 Joi🔄🇳🇵ntTr👩💻🛡ajecto🥰ry 👣消息 tra👣ject🥌🎺ory_ms🏄g = Join😌tTrajec🇪🇷🥪tory() t💝rajector➡y_msg.j💻⚾oint_na🌗mes 🚀= se👎🇸🇷lf.joint🤠_nam🔆es # 🕊🔩创建 Jo🌁🎌intTraje🎰*️⃣ctory🥌Point 并设✳置目标位置等🧀🧣信息 poin📱t = Joi🌶🦂ntTraje😌💞ctor👨🦱🐼yPo📵int() p💱🥠oint.🇨🇮🦟pos🦠🇧🇪itions =🚎✴ self.j🛶🦏oint_⛳🌆pos😐🚏itions🏣☣ # 设置🍕🔵运动时间 po♋🏣int.t🍔🍺ime_from🧗♂️_sta👨👧👧🍸rt ♐= r🇪🇦clpy.du🇺🇬🇰🇮ration🥴🔡.Du🇴🇲ratio☃🕙n(sec🏫🎓onds=㊙1).💳🥞to_🎱🚲msg()🇰🇮💎 # 将点👯色不卡视频在线观看网添加到轨迹消息🥵🕙中 trajec🚌🦎tory_msg👩🦰.poi👨👧👦nts.app🕞🗻end(🚂point)🇹🇨 # 发布轨迹消🍽息 sel⚜🦚f.publi⚠🕖sher_.p⏮ublish🇦🇮(tra🧳jectory🇨🇱🍷_ms🇪🇹g) 🇲🇱▫self.👞get😐☪_lo🇬🇶🌐gger().i👎nfo('Se👨👨👧👦nt jo⏮int t🉑🔮rajector🏌️♀️⬜y co🤲⛳mma🚺nd'🗡) def🛹 run(🏠🇬🇼self)🌵👦: while🇮🇩🇺🇲 rclpy.o💏k()🌜: key =🛵✝ self.ge🐏t_k🛬🧡ey() i⛹f ke👰🎗y == '-👩👩👦👦': sel🇦🇨f.minus🎶_pre🔇🍨sse🌷🎠d = Tr🖱™ue eli👴🍜f ke🔐y in ['1🌁', '2🇯🇵🦢', '3'🛵, '🇦🇩🚁4', '5'🏵🗒, '6', 🥃'7']: i🇧🇴🎥nde🚒x = in◽🆎t(ke🇲🇦🌮y) - 1 i🍑f sel🎦💪f.min🚻us_👘pre🈚ssed:🚴⛑ self🌲.joint_p🍘ositi🥨ons[i🇻🇪🇺🇾nde🇬🇫x] -= s👐✖elf.step🐲🛶 self.m🌐inus_pr🕠🍷essed🎊 = False☸ else: 🌺self🇸🇩.join🗻t_pos🦏👾itions📅🥳[ind💟ex] +=🤙 sel🇹🇲🧁f.step s😲elf.send🏳️🌈🌨_traj🏦ect👨👦🌥ory🥡() elif 🇨🇴key =🚘😄= '\✳🌬x03':🇷🇴🇨🇿 # Ctrl+🇪🇸⚖C 退出 bre⌨ak def m🇳🇬ain(ar🤦♂️🤔gs=N🧶one): ✖rclpy.in🧧🆑it(ar🦚gs=arg🚦🇯🇴s) 💝panda_j🤕oint_c🏤🌘ontrol🤡😯ler = P🇲🇭andaJoin🧭tContro🤶🐵ller()🕶🦃 pan㊙da_jo🧝♂️🇦🇺int⚔🍂_cont🧮rol💇ler.ru🎊🚈色不卡视频在线观看网n() 🇰🇭💽pand♦🧨a_joi👨🔬nt_🎼👕contr🚼☢olle🤔r.dest🔟☑色不卡视频在线观看网roy_nod🐦🍮e()🚄 rclpy.s🦀🚛hutdow🃏n() if 🖕__name🇯🇵👒__ =👩👩👧👧❣= '__m🌶ain__': 😐main() 修💼🀄改 setup🌞🚛.py 文件 🤪🍝打开 pan🔥da_j😌🥎oint💙🍷_control🍶 包的 se🕺🙂tup.py 文🍃件，在 entr🍮y_p💪oints 🇵🇪↩部分添加以下内容🇧🇫： 复制 🤹♀️entry_🚘🇰🇪points={🎥🎾 'co📂🧞♀️nsole_sc🎫ript🌕❇s': 🧸[ '🛬panda_j🌴oint_con🏷🍜trol🖐ler = p7️⃣😑and🧼🧢色不卡视频在线观看网a_jo🇻🇨🅱int_🍾con👨👦trol.pan😙📤da_🤺🦂joint_c🐃ontroll👨🎤er:mai🦘😓n',🐉 ], ➖✊}, 编译和🇬🇩运行 复制 co🥵lcon😁🦆 bui🥡ld 🥉--pack🕗age🏮s-sele🌇🕯ct pand🇸🇴🔌a_join😲t_contr🥙ol sourc❓色不卡视频在线观看网e insta⏰👩🦱ll/se🇦🇬tup🔬.bash ro♉🤫s2 r5️⃣un pa🏔nda_🇳🇦🧢joint📗_control🤡 pand🔱🧭a_j💤oint_c▶☕ontr🙃oller📙👅 按下按键 1 🛰🤥- 7 来控制 ♒☸Panda 🎥😠机械臂相应关节🇿🇲的位置递增🐴，按下 🇬🇸Ctrl + C🏄♀️🚎 可以退👁️🗨️🇲🇴出程序 "跟着L➗itchiCh🔂eng🐼🇧🇧一起学RO😪☯色不卡视频在线观看网S2"系列共🦆25篇，查😂🇦🇪看全部系列文📪章，在【🛎EEWorld-🏝🏘论坛】搜关键词🌭“一起🍬学ROS2"，🛌与原作🇺🇸🍢者一起交🇦🇬🇧🇯流©色不卡视频在线观看网。
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