（来源：上观新闻）
根据《网络餐饮服👂务食品🎵安全监督管理办🇺🇬法》第十🚯八条第四项规定，🥇“入网🔄餐饮服务提🍊🇰🇼供者加工制🛬作餐饮食🐱👨🚒品，不得委托其他📳🎴食品经🥋营者加工制作”，🕉《中华人民共和📀👷国电子商务🇵🇦👨法》第十七条规定🦢🧑“电子商务经营📢者应当全面、真实🌋一本久道久久、准确🐏、及时🚫🛫地披露商品或者⛰服务信息，保障消👨🚀费者的知情➡权和选择权”🇰🇲。但事情哪有这👩么顺风顺水🐠🇲🇼。这种判断✝🤞看到了表🕐面，却忽略了🇳🇦内核🎠🇰🇳。
架构与算🚒法层面的⏲连续突破，让D🐥👩👩👦eepSe🇲🇰ek一度被视为🥘中国大模型体☪系中少数具备“🐽⛵自洽能力”🔫✳的玩家之一，也🇸🇳🥭在一定程度上加速🧰🇨🇳了传统企业🔋拥抱AI的进程‼。创建 ROS💚🚼 2 包 进⛅入工作空间🦴🎊的 s👨🦰🐂rc 目录，📩🇸🇰然后创建一个新👩👦👦🙍♂️的 Pytho💞🌩n 包👨🦱🤛： 复制 ro🥈s2 🧺pkg cr👉🔗eate🔜 --buil😒d-typ🚫e amen😳🥒t_pyt😠hon pan😍da_joint👨⚕️一本久道久久_contr📲😰ol --🌠dependen🤕🙏cie🇦🇽🚴♀️s rclp🇨🇫👩🔧y cont📔rol_msg🇧🇴s trajec🇵🇫tory🔈_msgs 依‼🛳赖于 rclpy🏰👻、contro🇨🇦l_msgs🏵🇵🇫 和 tr🏤✴aje🧜♂️ctory📖_msgs 编🇧🇧🗒写 Pytho📔n 节点🚬💤代码 🇹🇰在 p8️⃣anda_joi👩❤️💋👩nt_co🕗ntr🎚😿ol 🇪🇹🎙包的 pand📽⛹a_j🔭👁oint_c🍀ontrol 子🇵🇳目录下创建🍔一个名为 pa👮♀️💅nda_jo🇹🇯🗒int_co🛋ntroller🛁.py 🐦😉的文件，并添加以👨👨👧👦下代码： 🕵复制 imp🔊ort rcl🎱py f👨🍳👨❤️💋👨rom rc⏯🇴🇲lpy.no🍲↪de imp🕌🧤ort Node🎟🇪🇨 from 🇧🇷con🏴trol_msg🤫s.msg i🥨🌽mpor🥉👨🎓t Joint💅🤱Traj🐌💢ecto🇩🇰🎢ryContro👒🧫llerS⛏🥉tate f🎣🍴rom tr🍬aject📜ory_msgs🏞🔠.msg imp🧝♀️🇸🇳ort 🐈JointTra☢ject🧖♂️🏷ory🚊📔, Jo👤intTr🌺aject🍰⚜oryPoint🇵🇹🐘 im🚤👰port🇸🇩✡ sys 🇬🇹impo🇧🇫🔯rt 👨👩👧👦tty🥴🖊 im🇳🇫port ter🚈🇧🇲mio〰s cla🥰ss 🕌🏌️♀️PandaJoi👩✈️ntContr💧🦡oller(No👨👩👦👦🇸🇸de): 🛶def _🎼_ini✅t__(sel🇨🇩f): 😮super🦊🔰().__i💇🇦🇷nit🚌__('pa🖤nda_join👰t_contr🏰一本久道久久oll🚡💳er') 📑# 创建发📵🕧布者，发布到 "🇨🇽/panda_a🥙🆔rm_cont🎰roller/j🖖oin🕵️♀️t_traj🐂🇹🇯ect👦🐷ory" 话题 👆🌿self.👙🇱🇷publi🈷she🐵r_ = sel🔛f.creat🎩e_publ🐙🌆isher(🏑👨🎓Joi🚍♋ntTrajec⛩tory, ➗'/pan🌽👙da_ar🐨6️⃣m_co👨🍳🇶🇦ntr🖲👔oller📮一本久道久久/joi🇪🇨😾nt_📀♠trajecto🐵🍥ry'🍔🍭, 10🙍♂️🇿🇦) # 定🇿🇲义关节名称🐟👩👧👦列表 self.🛠joint_na🍴📇一本久道久久mes ©= ['p💇and🦶🔄a_joint🤶🇦🇹1', 'pa🥡🌼nda_j🍬🚙oin↖t2', '🇬🇷🇫🇯panda_🇹🇹joint3🎫', 'pa🥧🔒nda🚱🇵🇰_joint4'⛅, '🚫🛏panda_jo💆🏸int🦌5', 'pa6️⃣nda🍎_jo🇮🇴🙈int6'🐊🇱🇹, 'pand🏴🌮a_j📞🧛♂️oin🧾🍃t7']🇳🇬🇧🇪 # 初始🛁🦌化关节位置 se🎢🦵lf.joi🇳🇵nt_p🛃🍅osition⌨s = [0.0🛷🏃♀️] * 7🚊Ⓜ # 定义每个🇦🇹关节位置的递增🤘🎍步长 se🇬🇫🇳🇮lf.🎓step =🦸♂️👩⚖️ 0.1 de🈸👂f ge🍦t_key(s💆♂️💈elf): 💰# 获取终🤘📿端输入的按键🧖♀️🌋 set♦🦘ting🧁一本久道久久s = ter👩🦱mio👱♀️👨💼s.tcg🛋🛴etattr(s🎱🔼ys.std👩👧👧in) try👨🦰🌫: tty.🍾🐘set🔭🌼raw(sys.🇸🇦stdin☢📻.fileno📱👩⚖️()) key 🇹🇳🏒= sys🇹🇭.st🇸🇻😟din.r👨👧👦ead(1➡) fina💠🔳lly: 📐termios.🇹🇿tcset🍴attr(sys😣🇮🇷.stdin, 💤👩👩👧👧termi🛣os.🔙🧜♀️TCSADRA🌞一本久道久久IN, set😫🗝tin🇲🇦gs) ret🥍👩⚕️urn 🚿👨🔬key def ™send_t🍫🌙raje📔↖ctory(se🍚lf):♋ # 创🈶建 Join🇲🇬🚬tTraject🇲🇵🗽ory 消息 t🍨raj🧩📙ect🇧🇯👨🔬ory_msg🦌一本久道久久 = Jo🇲🇸🈷intTraj🏉ect❕😚ory(🥦一本久道久久) tra😓🇵🇸jector🎹y_msg.j🌆7️⃣oint_n🎞📎ames🛎🎢 = se♑👇lf.joint🇹🇰👀_names🇹🇭🏖 # 创🇴🇲建 Joi🇲🇼🕸ntT🐓raje👩🦱cto🔑一本久道久久ryPoint 🍨并设置🍡🇾🇹目标位置等信息 👦🍬point = 🇧🇶🇵🇾Joint😗Traject👨🦱⁉一本久道久久oryPoin🤽♂️🖥t() 👨❤️👨point.p🇲🇱osit👛ions♑ = 🎓📼self.jo🐠🗓int🍚_positi👦ons⛎ # 🇵🇲🇪🇪设置运动时间 p🇿🇼🖨oin🔫🇩🇪t.time_f🎮🏈rom_star🍘t = 👩👧👧rclpy.🤔🤸♀️duratio🔏💣n.Durat🎷🗞ion🛋(seconds👱=1).to*️⃣🕋_msg❗() # 将点🍎📧添加到轨迹消🕧息中 tra🥙jector☘y_ms🧯🤼♂️g.point💦🏖s.appen🇺🇲d(poi🇵🇪👩🏫nt) 💆# 发布轨🕜🗾迹消息 🤶🍔self⛅🧝♂️.publi🔝sher_🚔📟.pu🎵🎴blish(t⛴👨🔬raje🗿🐺cto✂🚥ry_msg)👨💼🚥 self.🚣♀️get_log🇹🇱🦇ger(🏝😛).info2️⃣('S📯🙏ent join🇦🇫t trajec🌳tory co👨👦mmand🎙') def🏪 run(sel🧡f): whil🇳🇦😽e r🇨🇵clpy.📛🇪🇹ok(): ke🚂🌀y =🇪🇺🌂 sel🤹♀️f.g😜et_key🧞♀️() if ♿key == '🌧-': self⌚🕜.minus🧤_press😷📈ed = Tru⚒🈷e e⤴lif ke🇩🇴🌵y in ['1🙊', '2'✔, '3', 🔨⛹'4', '5🇰🇳🎢', '6🥔', 🍣'7']:💛 ind🍛ex =🌔 int(🌋key) - 🕵💨1 if s👓elf.m🤩inus_pr🤑essed❤⚛: sel👩💼f.join🖍🦏t_po🕛🛹sit👩ions[ind🆔ex] -= s🦑elf🇳🇿.step🇦🇲🕐 self.mi👨🌾nus_pr🇳🇱🇦🇸esse🐉d = Fals🦛e else:👜 sel🆑🧞♂️f.joi🌠nt_☦🕙position⏬🐐s[index🔢] +=☃ self.s🍾👐tep se⚖🚅lf.send_💃traje🤦♀️ctory(🔇🍔) el🍨if key📃🕍一本久道久久 ==🧽 '\x0🍩✌3': # ⏰Ctr🧟♀️🧷l+C 退出 b🎺reak ⚖def ma👨🏭in(🇸🇱🇬🇹arg🔢s=No⌚🇹🇳ne): rcl🚅🌶py.i🐔🗳nit(a🕉🦊rgs=💆args) 🏷🛎pan🧟♀️🇬🇮da_join🇧🇻🏘t_con🉐🐩troller® = Pand🔥aJointC🇨🇦🇨🇩ontrol🔬ler☘() p😏anda_jo🐠int_con🖥trolle🧕r.run📟🛄() pa🥚nda😶_jo🐦🏴int_co🔼ntroller💩🇹🇭.destr🃏oy_no🔂de()🔋 rclpy.s🇲🇶♈hutd⭕🛷own🛷() 🇰🇷if __na🚒me_👢_ == '_🐰⛷_main🇻🇬🧼__': 🇧🇹main😝() 修改 s🇸🇨📤etup.py🦜 文件 打🤷♀️开 panda👨⚕️_joint_🇸🇯contro📰l 包的 set☢↖up.🔎一本久道久久py 文件😄👨🎓，在 en🤮try_🛥points🅿🍟 部分添加以下🤕内容： 📱复制 entry🧗♂️🤮_poi🎉🏣nts📥={ 'con👨🦲👩🦳sole_s🙇♀️cri🛡pts': 🐡👙[ 'pan🎣da_joi🇹🇫nt_contr👩⚕️🇧🇧oll🔉🐋er = pan🧚♂️da_j⚛🌇oint_co🇭🇷📌ntrol.p◀anda_🍚join❇🎐t_c🏨ontrol🕖ler🅱👩🦱:main', 🇮🇱], },🧤 编译🦋和运行 ⬆复制 colco🤷♀️n build😮🕵 --pa🕢ckages-😺👱♀️sel♻ect pa🍽🧕nda_👩🦱join🎌t_co🚍🇦🇹ntr🇹🇱😃ol so🥖🦓urce i👲nstall🔖⛸/setup.⚫🎌bas🔀h ros2 🎸✴一本久道久久run pan🇳🇪da_joi😝nt_con😤🔫tro🐋🐨l p🧚♂️anda🇪🇭🇬🇷_joint🔏🧡_control🥮ler 按下按👾🍨键 1 - 🔈7 来控制🐥 Panda 🇵🇷机械臂相应关👲🤖节的位置🇨🇮🚙递增，按下 Ct🥮rl +🛰⏰ C 可以退🇧🇯🧿出程序 "🧿跟着L⛑itchiCh🦓eng一📐起学ROS🇨🇮🚇2"系列共💚25篇，查看👨👦👦🇨🇱全部系列文章，🐡📑在【E👩⚖️🇰🇲EWorld-论📧👒坛】搜关键词“☁一起学R🧟♂️OS2🇵🇦"，与原作者一起🏢🆔一本久道久久交流⛄。
