（来源：上观新闻）
创建 RO🦷S 2 包🧻🗂 进入工作🥭🍔空间的 sr🇮🇷c 目录，然后创📊🏧建一个新的 Py👪🇦🇼thon 👨👩👧👦🦶包： 复制 ro🧥s2 🇦🇷pkg c🇭🇺🍘reate🇨🇩 --b😳🇧🇶uild-ty👶🌼pe amen👸🔲t_pytho⛺n pan♥🏰da_joint🇳🇫_contr🈯🌋ol --de🐝👿pend🅾encies 💁🐓rclpy co💴🔔国产精品国一国二在线ntrol_m〽sgs t😚🤾♂️rajecto📚ry_m🌔🐞sgs 依赖于🦁 rclpy、😡🗡contro🇵🇳👲l_msgs 和7️⃣🖲 tr👄🇬🇧ajecto🇱🇮👨⚖️ry_msgs 🇺🇸🔡编写 Pyth➕on 节点代码🏕 在 📨panda_j🔙oint_🧵cont🧘♀️🚵♀️rol 包的 🇬🇷🦡panda_jo👕🧬int_co🍫🆓ntrol 😥⌨子目录下创建一🏒个名为 p🏥anda_j👼oint😍🎮_contr🌃oller.👨👨👧👧py 的文件，并🍺添加以下代码📮： 复制 🔨import🖱🏊♀️ rclpy👈 from r🚼🚐clpy🤖🥜国产精品国一国二在线.no🧑de im🎭port No🇦🇹🇧🇴de fr😕om con🧻🥳tro🦂🍀l_msgs.m🐁🔏sg 🏗impor👩👦t Join💕📸tTrajec🍁tor⛴yContro🏎🏃ller🚚State🇪🇨 from t🇺🇦raject🍏ory😮_msgs.🇹🇿msg imp🇨🇼ort Joi👁ntTraje😼🦹♀️ctory, J🐨ointTraj🇳🇵⭐ector👥⛏yPoint🎎 import🤢 sys imp🔍👨🎨ort 🇧🇷🛂tty 👆import 📛🏜ter😲mio🗿s class🇲🇻 Pa🤛👨👦👦nda🥤📗JointC💳🇯🇴ontroll💾er(N😓国产精品国一国二在线ode): 📐🎯def🦆🔝 __🧘♀️国产精品国一国二在线init__(s🇫🇰elf🔍): su🧢per()._🧙♀️_init__😤🇸🇾('pa🎾nda_🦹♀️🇧🇩joint🧨⛔_cont🌨🔥rolle🛁🌷r') # 创♠建发布者，🦢发布到 "/〽panda🕔📿_arm_con🇲🇷trolle💿r/join💾t_traj💕🔱ect😃🤐ory" 话题🈚 sel🦛🛥f.publ🇦🇹ish🇬🇲er_ =🍑 self.c⭕🇱🇺rea🙊te_🏨🏖publish🎭▶er(Jo🥵intTr🕚🏊♀️ajec🚔🛃tory,🍴 '/🆎🇨🇻panda🏞_arm_🧫contro🌌🇨🇦ller/jo🥗🦹♂️int_tr🇬🇸ajecto9️⃣🇸🇴ry', 🍸🧞♀️10) # 🎛📽定义关节名🥳称列表⤴ self.jo🎋🆘int_name🧚♂️🔻s = ['🏷🗑panda_jo🍶int1'🐔, 'p⛹anda_j💫🕥oint2',🇯🇲🌏 'panda🚔_joint3'📌🇸🇭, 'p🔙🕴anda_jo🕊int4',👨🏭📻 'pa📅nda_j👌oint5',🛷 'pa👶🏝nda_🤼♂️joi🥬⤴nt6', ✅☘'pan😝da_🥬joint7']🎒😭 # 初始化关⚽节位置 👨👧👦self.joi🇨🇳nt_pos🚫ition🌺🛶s = 🐺[0.0] * 👽7 # 😳🇹🇿定义每个关节📨🌭位置的递🐔增步长🇱🇨 se🇲🇪🏄♀️lf.step 🇵🇲🚛= 0.🐼🦚1 de👩🎓🕧f get🇸🇦🈲_key🍎(self): 👅# 获取🚋终端输入的按键🧕🍥 set🧁tin🇸🇽gs = t✨〽ermio🐯🚘s.tcgeta🛒ttr(🏴sys👨👩👧👧🇷🇸.stdin)🧟♀️🦴 try😹: tty🍱.setraw🤥❗(sys.std😻in.🕝▪fil🇧🇷eno()) 🈂🔑key🇧🇦 = 🇲🇺🇫🇰sys🥙🇧🇬.stdi🐇📒n.read🔋⌚(1)🇧🇾 fi⚜📉nal💗🇪🇨ly:🐐 term🇦🇮🇩🇲ios.t🦟cse💪👋tattr(🇩🇿🇮🇶sys.std🎠🍋in, 🇸🇨©term🇨🇲ios.TC↖SADR🏋AIN, set♨tin🍋gs)🦕 retu🇺🇦rn key🚅🍷 de🎲f send_t🚧🈁raject🚉👻ory(🐈👨🦱self):🥴🦹♀️ # 创建🥶🧟♂️ JointT📴👦rajecto👯♂️ry 消🇮🇩息 tra⛪🇵🇱jector🔶🐻y_msg =🇦🇨✍国产精品国一国二在线 Joi👶ntTr🇳🇷aje🇷🇪cto🇵🇱ry()👠🎀 trajec⛅🍾tory_m🇳🇬sg.j💚oint_nam👨🚒es = s🏊elf.j🌉♟️oint_🔞nam🏀🥟es # 创建👨🏭🇵🇳 Join🙅tTrajec🇲🇰toryPoin🐷🧑t 并🥣设置目标位置等信🔧👚息 po🐋int ☄🚛= Joint🙍♂️🥵Traj📖🙏ectoryP🇹🇲oint() p🍢👩🎨oint.po🦈🍥siti↗🚺ons 🦍= sel⛴国产精品国一国二在线f.j👨👧👧oint♻🌋_pos🌞itions 🧖♀️🗳# 设置运动🎗时间 p🇩🇪oint.ti🏏😃me_from_⛓🌗start = 🌐rclpy.⌛duratio⬅n.Dura◻tion(sec🤸♀️onds=1)🥢☠.to📶📕_msg() 🥌# 将点🚫添加到轨迹消🕴息中 traj🥠ect👨👦ory🤞_msg🖐.point🐔🕕s.appe🛍🇸🇴nd(point🐵⏸) # 🐵发布轨迹消息 s⛓🇮🇪elf.pu🤞🚗blishe😮r_.😞🤚publi💬sh(tr🎪aject🇩🇲ory_msg🧙♀️) self.g❓💟et_🐴logge🕛🧺r().👂info('S👨🔧🇱🇾ent joi🇹🇦nt traj👨❤️👨㊙ectory c☠⚙omman🥮d') de🇰🇳f run(s🐣👨🦱elf): w💦hil🔷e rclp⏰y.ok():4️⃣ key = s👩🔧📚elf.get🍬✍_key() 🎛if 📌key =▶⚰= '-': s🍹🔴elf.min🇧🇩us_p⤴res👝sed 🦊🏰= True🐄 eli🏺f k🍒ey 🎵🇵🇫in ['1🔱', '2', ⚙'3',🇱🇾 '4',🍞🛣 '5'🏵, '6',🐋🇰🇵 '7']🧘♂️: inde🐣x = i💹nt(key🈲) -💟🚭 1 i🎋🎲f self.🍔国产精品国一国二在线min🕣us_pre🐃ssed: 😗self.🆙joint_🕗🧕pos🐹🛥ition🗼s[index🥰🍢] -=↖🈹 sel🦃👩👦f.step 📢📺sel📀🐛f.minus_🗝🛴pressed🔄 = Fals🇻🇪e e👩❤️👩lse🇳🇬: self.🎧joint_🔒🇬🇪positio◀ns[👨👨👦👦index🧕👊] += 〽✳sel🌪f.st🇨🇾ep se♓lf.🇬🇪sen🐱💏d_t🚦💞rajecto🎒🇹🇭ry(🇮🇲⚰) eli🤮🏠f key ==💂♀️☯ '\x03'👨👩👧👦❇: # Ctr🖱l+C🇫🇮 退出 brea🌝k def🕎国产精品国一国二在线 ma🍣🚐in(args👨👨👧👦🇷🇴=None): 😸📅rclpy🦠.init(👮♀️arg📀👩👩👧👧s=args)🏚国产精品国一国二在线 pa📬🇬🇲nda_🇪🇦joint🇩🇲🚵_con🍥troll🇭🇳🤰er 🐧= Panda🔔🏊JointCo⏬🏞国产精品国一国二在线ntro👩❤️👩🏕ller() 🐈🛑panda🇸🇴_joint_⌛👵controll🔖⛓er.ru🇱🇻n() pand🖌a_joint🧟♀️_con♍troller.🖥📦destr👑6️⃣oy_🇲🇬🗳node()⚛😌 rclpy.s💥hutdown(📆) if 🛵__nam🇹🇳e__🎅🗣 == '__🚹main__':🙏 main(🎚) 修改 set▫up.🐤❔py 文件 打🗯开 pa🔍nda_j🖥oint_con🇨🇭trol ☸包的 setup😒🇧🇮.py 文件🚶♀️，在 🇯🇪entry_po🛂🇲🇭ints 部🛥分添加😜以下内容： 复制🕢 entry💷🤳_points=🇸🇹{ 'cons🌁ole_s📇🎹国产精品国一国二在线crip💜ts': 👱♀️🔳[ 'pand🧚♂️🖼a_joi🗽nt_co🤤国产精品国一国二在线ntrol↗◽ler = pa🆔📪nda_join😍💊t_co🇮🇸ntr🔓ol.㊙panda_j😉🌳oint_con🇦🇶trolle👋🧟♀️r:m🏦ain', ]⏺🌴, }, 编🦸♀️译和运行 复制 🇧🇮🔑colcon b👨🔆uil🇹🇱🆖d --pa🛶♣ckag🛎es-🇹🇴selec🚗🇧🇦t p🧒anda_joi👨👧👦nt_cont⛲rol s🇹🇬🥰ource🧾 instal👩🚀👙l/s🏤📥etup🤾♀️.bash🔯⚪ ros2 🍭💟run 🔹😃panda_j🐻oint_con🔦trol p🇲🇩anda_joi🏸nt_0️⃣📄con🔸😙troll🇬🇧er 🇰🇮按下按键 1 -🇹🇨国产精品国一国二在线 7 来控制🔙⚛ Pand☁a 机械🇲🇴臂相应关节的🥠位置递增，按🚤🧢下 Ctrl +🇹🇨 C 可🍨🔽以退出👩🌾程序 🛐😺"跟着Li🎌🙎tch🎗🐓iCh📮eng一起学R7️⃣OS2"系列共👸25篇，查看全部🇰🇮🧞♂️系列文🇹🇲章，在【🖤🙏EEWor🚇🇱🇸ld-论坛】搜🇧🇸关键词“一起学R🚭OS2"🏕，与原作者一起⛳交流🕝。
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