（来源：上观新闻）
但凡有点偷🐛🇮🇲工减料，早🇺🇲就被喷死🕹了👩🦳🇯🇪。顶多打个差评，🔆然后将就将就👴📐继续用了🛑💬。放任转单、暴力👁️🗨️抗法，所以，☹硬茬拼多多被🈯罚15亿🥢💂不奇怪🥉🎺。此外，其硬度高🇳🇨、耐磨抗腐蚀，🌍🥈能够适应高温和🇩🇪🏴☠️恶劣的💸极端工👩👦况🤥🇱🇰。创建 ROS 🌞🈹2 包 进入工🔀作空间的 ⚠src 目录，👺然后创建一个新🕕🚐的 Pyt🎨🎞hon 包： 复🤛制 ros2 🇺🇲pkg cre🇸🇩ate🎄 --b🐀uild-t😃🐫ype a🇯🇴☯ment_p🎛ytho🛢📑n pand🏴☠️a_join🇳🇵🎺t_c🦋🛸ontrol🙉😇 --de🧿pend🇱🇻enci🏴es rclp◀💯y contr🥖ol_ms🇫🇲☑gs 🇳🇵tra⏮⏺ject🧞♀️🖤ory_msg🛑🙆s 依赖于 🈹💖rclpy、co🤣🖋ntr❤ol_🇦🇲msgs😉 和 🌁trajec🧙♂️tory_ms💯🐁gs 编🚗写 Python🇸🇪 节点代码 🕠在 panda_🇬🇺🇬🇮joint🗃🕡_con🕖trol 包的 😭🌦panda_j👩oint_co🏫ntro🔎l 子目🥠💝录下创建🇨🇩🐲一个名为 p📩anda🏅🚶♀️_jo➡int_cont🎵👼rolle📈r.py👤 的文件，⚾🚪并添加以下🇬🇲代码： 复制 💌import r😨🇲🇺clpy🧱 from rc👤🦃lpy.💩node ☯import 🤽♂️♾️Node fr🦇五月天一区二区om con🌂💌trol_m🧻😨sgs.msg 🇧🇦import👋 Joint🎳©Trajec🖖🍊toryCon➕trol😽📡lerStat📎e from☕ tr🇩🇪😊ajector📲⚱y_msgs.✡🇨🇮msg ▫import J🇧🇶🇷🇪ointTraj🌬🔊五月天一区二区ecto🚀👚ry, Jo🏜int🇲🇶🇧🇲Traje📨ctoryPoi🥤👨🔬nt impo👩🚀🦉rt ⬜sys🌔📠 import🐻🇳🇫 tty imp😥🇲🇳ort ⛸🌨termi🎎👩✈️os clas🆘🍽s Pa🦊ndaJoint🐂Controll☎✏er(Nod😱e): de🇱🇨f __in🐹🇸🇬it__(sel🚊f):🕤 super🖨💭().__💚init_⚫_('🦷👣pand🇩🇿a_join🦛t_con🏟troller🕝') 🥌🇩🇿# 创7️⃣🤨建发布者👨👩👧，发布到☎五月天一区二区 "/panda🇧🇿_arm_con🗜✨五月天一区二区troller/🚊joint_♑🇳🇴trajec🤼♀️tory"📇 话题 sel🎞f.publi💚sher_ 🚝= self.c☘🐔五月天一区二区rea🦠📊te_p🇸🇬🦞ubli💰🇲🇿sher🈁🗺(Joint👨🦱Trajecto🖱ry, '/p📚anda🚑_ar👕🇯🇵m_cont🍡🥫rol🔐五月天一区二区ler/j🇻🇬oint_🛰🕡trajec🐣🦄tor🐬y', 10👩❤️👩) # 定义✅🇸🇾关节名称列表 🏷sel📛🏁f.j🔝🏐oint📗🐚_nam🐿es = ['p🇹🇯⛲anda_🌪🆓join🛶👨🔧t1', '🖲🐍pand🤾♀️a_j🇭🇹🇬🇬oint2', 👨👦👦🚏'panda🙌_joint3'0️⃣, '👭panda_j🧑📂oint4',📯 'pand🇲🇿a_joint5〰😥', 'pand🐳a_join🕹t6', '🇱🇺🚢pand💘👩👩👦a_joint🆒🇲🇺7'] # 初👩🦱👧始化关节位置 ⏏self.jo⛴int🌏🇪🇨_positi🦀ons =🇹🇻 [0.0] 🚵♀️🇦🇨* 7👐⛱ # 定义🥢每个关节位置🇸🇳的递增步💲🚣长 self.🎚🤐step = 🙅五月天一区二区0.1🧓 def🍔👩💻 ge🕺🇱🇸t_key(s🏨elf): #🇵🇫👪 获取终🔢端输入的按键 👇setti🍻五月天一区二区ngs 🐫🇰🇬= te🐎rmios.t🇧🇸cgetattr🍣(sys.👨🌾stdin) 🏃♀️🥍try: t🚏ty.se🎗🆒traw(👩👧sys.s🇰🇬🚵♀️tdin.fil🇱🇹🇨🇭五月天一区二区eno()) 🇹🇳🇯🇴key🗓💄 = 🇺🇿🏳️🌈sys.s🌦🚟tdin.r🛣ead😟(1) fi🧨nally:💤 term🐚✡ios.tcs↪etattr🤜🏜(sys.🤼♀️🏞stdin,🍮 termios🕊.TCSADR👩🎤🙉AIN😠🎊, setti🔤👉ngs) ret⛹🇵🇭urn ke🇭🇲🌇y def 🇯🇲五月天一区二区sen📯d_traje🇲🇩ctory🇸🇿🏗(self):9️⃣➖ # 创建🏘 Join🕌tTraject🖋🧝♀️ory 消息 t🧐rajecto🤦♂️ry_msg 🥜🧖♂️= JointT♍rajec🌚🇸🇮tory(➖🇦🇲) t🏢rajector🕎y_msg🐻✳.joint♌🅾_na👩🏫👩mes = s🇲🇦elf.🖍joint_n🚪👨ames🤸♀️🇹🇷 # 创建 Jo🔄🇵🇦int🕸😿Traje🇨🇭🥤ctory🔰🇸🇽Point❔🎠 并设置目标位🚣♀️五月天一区二区置等信息 💵point = 👱♀️五月天一区二区JointTr🇦🇮🎅aje🇸🇭👶ctor⛑yPoint()📜🎖五月天一区二区 poi🕍nt.🕷positio🤺😉ns = sel😥f.j🥚oint_po🍡sitions© # 🎬设置运动🉑🐂时间 poin➗🥛t.t🇸🇰😡ime_fro🇦🇮🚇m_s🏒tar🐴t = r♏🇮🇪clpy.d😣➿uratio🦇n.Dur🗽✖ation(s🤔econ👨🦲🦃五月天一区二区ds=1)👪⛰.to🏵_ms🍻🤮g() # 将点☀🖖添加到轨迹消🇬🇪🚜息中 t🔤raject🌺ory_⚛🇷🇼msg👂🦈.po💁♂️ints.ap👈🧹pend(p🉐🧳oint)🧝♂️👎 # 发布轨迹消🥶🏳息 s🚬五月天一区二区elf🐕.pub🔉👨🦱lisher_.🇳🇿🥒publis🇲🇪🕳h(tr🅰🇲🇰ajector🇲🇾y_msg🥚) se⚓lf.g🥟🥝et_l🌎🥒ogger(🛶).info(🌏🥒'Sent📷 joint t⏹📇rajec🚭tory c📠🙌omman👙🇰🇳d') d🇧🇪ef run💣(self🧪🇹🇴): whil⛵e rclpy.🇼🇫🇦🇱ok(): k🥁ey = 🌺🇮🇱self🈂.get🤝_key📗() if ke♟️🈷y == '😟🅱-': self👀🏘.minu🇳🇪s_pres🧓sed =🎤🐿 Tru🏸🕞e elif⚒🇭🇲 key i🏅n [🥉🇧🇱'1', '2⚠', '👩🦳3', '4'🤐, '5'🏟, '6', '🧛♂️7']: i🥳🥞ndex😛🔌 = int🧬🏥(key) - ⬅👝1 i👩👧👧f self.m🌳🕧inus🔰_pres👨👨👧🏀sed: s💕👅elf.joi🖖📼nt_posi👨🦳👨👩👧👧tions[🙉index] ➕五月天一区二区-= self.🌰🇰🇵step s🇲🇾elf.m👩👩👧👦inus_pr🔫🎗essed = 🚘False🇲🇱 else: 🥀🇰🇭self.joi🇵🇬🕗nt_p🇸🇹⛳ositions🐒[index] 🇦🇲🏏+= self📞.step ⛪🌈五月天一区二区self.sen🕊📤d_traje🍶ctory() 🦟💱elif 🏣㊙key 🥔🇮🇨== '\x🐆03'🤠: #😝🧻 Ctrl🖲⚔+C 退📏🚑出 break 🇸🇿def👩🏫 main(🇨🇲args=🇬🇱None): r🧛♀️🐴clpy.💕🕵init(ar⚡👳五月天一区二区gs=args😝) pa🥼nda_j📉🛬oint🚕_contro🐆ller 🇸🇩= Pan😞daJoin⤵🌆五月天一区二区tCo⛺👨🦲ntr🇸🇰⚛oller🧤() pand🔮a_j💂🐕oin🕓🕙t_contr🌯🇧🇷oller.🗓run🦹♀️() panda🔻🎰_joi🐘🕛nt_con📊🇬🇾trolle☘r.des👛9️⃣五月天一区二区troy_n💕ode⚱() rclpy🚶♀️.shu🌤📅tdown() 🇺🇿➕if _🔥🇸🇷_name__◾ == '__🔺main_🧗♀️🦸♀️_': m🇮🇷🐑ain()🇬🇾 修改 🔯setup.p🥋y 文🧚♀️件 打开 pan🤖🗺da_jo🧭int↕_contr👨👩👦👦ol 包的 se💉📏tup.py 文🐒件，在 🏛㊗entry🚊🏸_points 🐟🇲🇦部分添加以👳下内容： 复制 🤵👩🎓entry_p😭oint🔴s={ 👴'co🚰nsole_s👩⚖️cript🕉s': [ '🔏panda_🕎joint😌_cont🦹♀️rol📁ler = p🐌🇪🇹anda_joi🛏五月天一区二区nt_contr🌆🚒ol.panda🏑🇸🇧_joint_c🇬🇸ontrolle🤷♀️r:mai🔷😇n', ],🙈 },🌏🧬 编译🏀和运行 复制🥌 col👨👩👧👧👨🦳con buil🚵♀️🌍d --p⏬acka♥🇭🇰ges-sel🇱🇸ect pa🔍🎋nda_join🖍🤵t_contr🇵🇰🕓ol sour🥮👚ce 🤶⛰install/🍼🗂setup.b🐙ash ro🧓⏰s2 run🤔👢 panda_j🐳🦸♀️oin🍟t_co♎🍟ntrol pa🏞🍋五月天一区二区nda🥂_joint_🚤con🛐tro🅾🥅ller 按下🎁按键 1 - 🏦7 来控制 🙊🎌Pand🐌a 机💷械臂相应关🥒🥛节的位😛置递增，按下 C🔆💇♂️trl🗾🍝 + C 可以退🦚出程序 ☄🦹♀️"跟着Litch📦iCheng一起👑学ROS🍫2"系列🇲🇿共25篇，查🎞五月天一区二区看全部系列文章，📻⬆在【EEWo💏🏕rld-论坛🇬🇮】搜关🌚🙅♂️键词“一起学R🦠🌄OS2"，与原作🆙者一起交流📮。
就这样🥛🛣，一个🉐基础体🔋力劳动者，🇰🇳🍝瞬间跨界成🕘为了兼具审🦇美与产出的建筑师🍒🏁或室内设计师🐯3️⃣。以为只😂是拿来📲🥪感动自己的产👘品👡👠。今天我们🐶的利润就🍠是第一💸🧞♀️，是因为我们🐎放弃了低利🔝👨🦳润市场👩❤️👩。这被业内称为具身🧕💥智能的“⭕🍚最后一厘米👩🦲♎”问题💏🏝。在刘耀东☢▫看来，🏦🧡自主导航能力的提⚠升，规则引🦕➕导固然🇩🇯🚎重要，但更深层👩🦳🍧的原因在于技术本🛅身的进🦹♀️💺步🖍。
