（来源：上观新闻）
这套打🇬🇩法在华为体🇰🇵系里是异端☹🇧🇬。创建 R😸OS 2 包 👨🦰进入工❤作空间的🎋 sr🍛🚴c 目🏧⏱录，然后创建一↙个新的 Pyt💀hon 包： 复🇪🇺制 ro🥵s2 🧽🌺pkg crea🙅♂️🇨🇬te --🏈build-t🧓ype am🇧🇷👍ent_❄pyt🎙🥣hon p😃and🏴a_jo👩👦🌆int_co⚜ntrol ☁--d😎👦epen📑🇧🇦denc🥓🇱🇧ies 🥿🇨🇲rclpy c🐝🇬🇶ontro🇧🇩l_msgs👨⚖️ traj⚫ectory_🙃🌁msgs 🇪🇪依赖于 rc🥛📞lpy、c🌦🇵🇼ontro✊l_msgs 和👩🎨🎒 tra🇭🇹🏸ject🌮ory_ms🥡gs 编写 Py🇸🇹thon 👅♏节点代码 在 👨🚀🏟panda_j🧚♂️oin🛩t_contr🦍🦵ol 包的🛑⬜ panda_j👰oint_con🧥tro🔭🦶l 子目录🥥🌘下创建一个名为🥡🦐 pan🌶🍱da_joi🔞🇫🇴nt_💧con🇵🇰troller.🎼py 的文件🇲🇻，并添📧91国产免费看加以下🗓代码： 复制 i🥁🇦🇬mport 👩👩👧🚫rclp🤹♀️y fr🔟om rc🦚lpy🗻.node 👃import N📬ode from🛏 contro🏌️♀️l_msg🇲🇰s.msg i🇭🇲mpor📹t J🔟🚌ointTra👺jectory🦢Contr🇬🇹📥olle📶rState 👔📑from🅾 traject🙉91国产免费看ory_👨👦👦🚳msgs🐺.msg🥕👛 im🔑❌port J🇯🇴oint🦚🇭🇷Traje⛪ctor🛌y, Jo🐨🇹🇻intTraj🚧ecto🚰ryPoint 👩🔧import🐏🍻91国产免费看 sys imp🍖🇦🇼ort t🕣👲ty impor🥞🔒t ter🥮mios cl🎣👉ass 👨👨👦PandaJ📹☃ointC🛥📪ontrolle❔ℹr(Nod📭💴e): de🙉⏲f __ini🏡t__🍰🏃♀️(se👩👩👦👦lf): su🔓🤭per().__🇱🇾🇹🇴init💚📉__('pan🇪🇷🏍da_join😧t_contr🇮🇴⛩olle🈹🐂r') # 创建🆘📪发布者，🗄发布到 "👤/panda_a🥬rm_c👨👦👦ontro👳🌈lle🐇r/jo🥥🆑int_🤧tra🤶🎥jecto👩🦳🇬🇭ry" ☘📎话题 ♿self🐓🇵🇲.pu⛸blisher🥼_ = se🇸🇩lf.crea💧💮te_👎91国产免费看pub🏴lisher📷(JointT◼🇦🇨rajec🇾🇹tory,®🤖 '/panda🚩🥩_arm_🧻⏯controll🙁er/joi🧓nt_tra🇰🇬🏀ject🏭🇴🇲ory', 10🌉🐲) #🌚 定义关🧙♂️🔗节名称列👧🏖表 se🍮lf.joint🍬_name🕳🛬91国产免费看s = [⏯'panda🛴🇱🇷_joi🇧🇫nt1', 8️⃣'pand🏓91国产免费看a_joint🏘2', 'p🎙anda_jo🇧🇾🕠int3', 🥢💆'pand🧩a_jo🚔int4',🐏 'p🇵🇸anda_jo🌺🎈91国产免费看int5'🏴🤷♂️, 'p🧐anda_j🦶oint6'🏞, '😣panda_🔊joint7'🇫🇮] # 初始化关👤💡节位置❌ self.j🍮oint_po🇲🇺😍sitions🎤 = [0.⚰0] * 7 #😫⛰ 定义每个关节👩🦰位置的递增步长🎹 self.↗step📙⬜ = 0.🚫👩👩👦👦1 def📌 get_key♻🙇♀️(self):👭🌶 # 获取终端💀☸输入的🐹按键 setti🥾ngs = 🐇termios👩❤️💋👩.tcgeta🕉ttr(sy⛴🔠s.stdin📄) t🌕👠ry:🙆♂️ tty.se🆎🤗tra🎻w(sys.s🏈tdin.fi💨leno(🏓💖)) k⌚⛷ey = sys🎫🏍.stdin⛹️♀️.read(⚽🛸1) fin🚙🏦ally: te🇲🇼rmio📂♈s.tcse👲🤺tattr(s🧺ys.s🇫🇯tdin🈸🚈, ter👨🦰🥦mio💳🧦s.T🇧🇪CSADRAIN🇧🇱, sett🔢ings🌅✌) r🇲🇩🚡eturn ke🍃🉐y de🇺🇾🇬🇩f sen⌚d_tra🇧🇱ject🙋ory(3️⃣👨⚖️self): 💷# 创建🇨🇺🍔 JointTr🐓aject👷🧽ory🌬 消息 tra🦷ject🏘ory_msg❓🌒 = Joint🥁Trajec🎵👖tory() 🏡🔶traj🦒💠ectory💼_msg.j🗻🇧🇩oint_nam🐩es = 🎁sel🏔f.join⚓t_name☕s #🏔👝91国产免费看 创建 Joi❕ntTrajec👩🌾🕐tory🏪91国产免费看Point 并设😋🏌置目标🇵🇬位置等信息 p🧚♀️😍oin6️⃣t = Joi🕯ntTr🇬🇸✊ajec♒👷toryPoin🐢🇩🇴t() po🌙int🍕🇲🇳.positio☠ns 🚽= sel🌵f.join📿t_positi💣ons 🦵# 设☠置运动🇲🇺🇮🇨时间 p🌒oint.t🥴💎ime🧿🦒_from_🇩🇬🤖start =🍴 rc🌟😞91国产免费看lpy.🇳🇿durat🐳ion.🚋🆙Dur🚐👨🏫ation(s🥃🗃econd✊s=1).to_🙋♂️🥛msg() ☂# 将👼💂点添加到💫轨迹消息中 t🐡raj🐈ect🗝🙅ory_msg.🏂points.🐲appe⁉nd(p🏰💓oin🔊t) # 发布🥃🦔轨迹消🌐息 sel😡🖋f.publi🕍🏪she🥉r_.pub🕟🥅lish(tra⚾🚇jectory📱_ms🇻🇨g) se🙄🏴lf.get📘😯_logger➗🌒().🌚⛎info🧧🇸🇬('Sent 🤹♂️🦈joint🍥 tr🛂📡ajec👩👦👦🕙tory co🔩🍿mmand〰') d⚙👌ef run(🔒☄self):🤽♀️ while r🍾clpy🏪😉.ok🦹♀️():🗡↗ key =☠🇳🇫 self.g🇫🇯🎽et_k🍁🇲🇰ey(👨🍳📀) if key🤷♀️🌝 == '-🇵🇼🇬🇸': 🎏🦗self.min🇨🇵us_pre🚒🚟ssed = 🚻True eli🏫🏟f key ❓in ['1'🇳🇿, '2', 🈶🛤'3',👖 '4', '🍐🇬🇩5', '6🐠', '7'👞🧒]: in🛑😢dex = in📙🇬🇲t(key)🎱🏧 - 🈚1 if s🎴👱♀️elf🐙👨.minus🇧🇾_press🕖ed: 👖sel🏒🍁f.j🕜🎹oin🔮🎟t_posi🇹🇱🕺tions[🧀⚠index🍦📨] -= sel😸🔊f.s🇦🇹🏒tep se🚪91国产免费看lf.😎🥺minu👙s_pre⚔ssed = 🎩👨🔧Fals💞e else: ⏫🛣self.jo⚽int_🥖🈹posit⏲☂ions[i🗝🖼ndex] 🎄🦒+= s🦔elf.s🐥tep s🖼elf.s🇸🇷end⁉_tra🇩🇰🚇91国产免费看jectory(🧖♀️) elif 🚇key == '🙅\x0🔉3': # 🇸🇾Ctrl+C 退🍞出 brea©🧱k def👩👧👦 mai⏺😿n(args💑=None)📢: r🇽🇰©clpy.i👩⚖️🙀nit(args🤞👖=args) p🧱📚anda_jo🛎😮int_cont☯👩roller🕡 = Pan💓🎈daJoint✳Controll🎮🧸er(🛐) pand🍃🍉a_joint_📉🇲🇿con😐✖trolle🍖👨❤️👨r.run()☪😡 panda_🥋join↙⏫t_cont👼🐦roller.👩🎓🇨🇰destroy🇨🇼💩_node() ✏🧟♀️rcl💃🦓py.shu🐆🐏tdown(🇨🇬) if🛣🍪 __na🆎me__ =▪= '🍛🎊91国产免费看__main💾__': ma❄🤚in() 修🦀🏂改 setup🇦🇲👨🦱.py ↙👃文件 打开 p🇲🇶🧔anda_j🇯🇲🇺🇲oint_c♣🍭ontrol📤 包的 set❗👩🦲up.🌸py 文件，在 🤢entr👎y_points☀ 部分添加以下内🐠🇲🇲容： 复🏥👩👩👦👦制 en♟️try_po🏥91国产免费看int👘s={🚵▫ 'conso🔯le_scrip🛌ts': [ '🚶panda_jo🇦🇺🥫int⭐🇬🇩_co🇸🇭🎅ntrol🇬🇳📽ler = pa🇼🇫🧛♀️nda_🤫joint_🧺🦜cont🍕☦rol.pan🥏🕋da_j📏🆚oint😋🇮🇪_con🖼troller:🧹🛐main'🚤🤼♂️, ], }, ☠🦈编译和运行 复制🏏🍣 colcon ✡🛄build -💘🈷-packa🦞ges-sel🗣👨⚕️ect🇧🇾 panda🗿💂♀️_joi👨🚀nt_con🕠🐶trol sou📘rce🇹🇰🏕 instal🗺l/setup🍻.bash🐮 ros2 ru🗒n pan🍬🇹🇯da_jo🧼🧺int🍨_co🤟ntrol p🧞♂️🇺🇲anda_j🥖oint_co➿🇮🇶ntr🈁👀oller🌵 按下按键 1 🎫🌋- 7 来控制 🇱🇦Pan🏥🇮🇲da 机械🆒臂相应关😳节的位置递增，🦸♀️按下 Ctrl🥰 + C 可🚍🕺以退出程序👩👩👧👦🍳 "跟着🏃♀️♻Litch♿iCheng一🔉🇨🇳起学ROS2🇦🇬"系列共🤷♂️🔟25篇，查看全部🇬🇮系列文章，在【🤛🦠EEWo🇬🇶👩✈️rld㊗-论坛🦘】搜关键词“一👯♂️起学R⚔🇫🇯OS2"🇨🇵，与原作🚗者一起🧙♀️交流🥩。
有用户在X上写🎊🧖♂️道，“Whe😉☸n you pa🎤y f🏦🥋or 🕦a mo🇩🇴🇰🇮del, yo🥵u sh8️⃣ould👩🏫🎴 get🌯🎮 that 👩🚒📦model.🐦⚒” 有中国开发🥽者说得更直白，☄🍲“这个🦑🀄行业模式到🥙📖最后没◼有人敢订阅年🐧费会员🗽。
也就是那一天，🇿🇲🇸🇦我们决定启动造车🇨🇻，两三年🏉🚵前所有人都说要比👝🕸特斯拉便🏵宜，我决定卖得比🔮😘特斯拉贵🧠。听说你也上过华🇻🇺🌏为的课，🎟🇱🇾你认为🐏华为体系的核心是🙆♂️什么？🧡 俞浩：🖐消除一切不确定性💓🍆。
