（来源：上观新闻）
手机充电速度🎅从五福一安🦂🌋开始，一路飙升👂🇿🇲。"他控制💖🗨得非常非常严💂格，"Mild🗨✡enhal❓🛏l 说🥇。互联网行业🚠🇱🇹的崛起，💪让"技术人才"的🎬👳♀️溢价达到顶峰🐝。传感端：N👨👩👦👦⚔exar 运营🇲🇷的约 35 万🇸🇨⏹台互联⛄式行车记录🥫☄仪，覆盖美国🌓🇮🇲 94%💁♂️🌧 的道🚭路，每月👞🦶新增约 1 亿英🐷里原始视频，累计👏沉淀 1⏯🧗♂️0B+🛒 英里 ♿🧧/ 45PB🇧🇼🚷 视频 😾/ 60🇻🇮🍫00 万条🏯🆚"边缘案🌒💰例"视频🦝🛁。
五年之后，🔀他们给 Lig👶🙆ht Phon🐴🤹♂️e 2 换了一♿块墨水屏9️⃣。创建 R🐈🧑OS 2 包 😦进入工作空间🇨🇷🍔的 src 目录➿，然后创☸🎞建一个新的 P🔲ytho🍐n 包： 复制 😬ros2 p🏣kg cr🈵🙆eate --b💺🇱🇦uild-typ🌷e ame🈁🏑nt_🇲🇹pyt👩👦hon pa🔰nda_join🇨🇼t_c🥜💲ontro🇲🇱l -👩💼⛳-depe😡🇹🇿ndenc🗺ies rclp🐳y c🦝ont🧻rol_msg⛔s traj😀ectory_m😺sgs 依赖🇹🇰⛵于 rclpy、🍶❎contro🎐l_ms🙋🧦gs 和 tr9️⃣♿ajec🎌tory_⏪🌄msg👩👩👦s 编写 Pyt🐬🇫🇲hon 节🇧🇧点代码🏁 在 pan🈲🍟da_joint🛡_contr🐹🇽🇰ol 包的 😀pan🚴da_j🔁oint📷_cont🗼🧦rol🇩🇬🚩 子目录下创建一🆓🥭个名为 pan🌁da_join🥊t_contr🐼🛰oller.🔬♦py 🙎♂️的文件，并添加⚽🦐国内自拍以下代码： 复✊🇪🇺制 import✊ rclpy ♿📂from rc🏢🇻🇨lpy.no🐙de i📬👋mport No☣🌪de fr🕯🉑om con👊🧗♀️trol_ms🌞gs.ms👨🦱g impor🏧🚰t Join🦢🇵🇸tTr🔈ajec☘tory🚬🌺Contr👈🤷♂️olle🆚rState 🇨🇽from tr🍺😊ajecto🈚😔ry_ms🇦🇪👨🔧gs.ms👨🦲g impo🐖🅾rt Jo🇼🇫💭intTr🏕ajector☎y, J🇪🇭ointT📀raject💁♂️🇳🇪oryPo🉐🍆int im😷port sys🇰🇼🧭 import 🍹⛑tty im🤡🇰🇪port ter🇦🇷mios c🇦🇪🕦lass Pa✒⏯ndaJoint🏊🛌Contr☮oller(N🔛🧕ode):💗 def __🚚init__(🚅🚺self): ⤴super🏒().__ini👌t__('p🐘and🇦🇼🔽a_joi👮♀️🎿nt_cont🏕🤘roll🏒📪er'👨👦👦📑) # 创建🤱发布者，发布到 3️⃣"/p🦙💣anda_a🏡rm_c🚁ontroll🚵🇬🇾er/🗄🐊joint👩🚒_tr🥁ajecto🦴🥀ry" 话🇻🇬🇻🇬题 se✅lf.p⚜🏗ublishe🙅♂️r_ = s⏲🇨🇽elf.crea🌂😢te_publ🏝📯isher🌲(Joi🏡ntTra😟🥋国内自拍jector🇦🇸🥖y, '/pan🚟🇬🇦da_a🇷🇸rm_😓control🙈ler/j🚄oint_tr👊ajec🍍tory',🐲 10) ↙😼# 定义关节名🔺称列表 🥏self.joi🏞nt_nam🗺es = [◾'panda_🎌joi🇮🇹nt1', '👩👩👧pand✔a_join⚾6️⃣t2', 'pa☠nda🇵🇰🇧🇿_joint3'🇻🇨, 'panda👰_joi🍾⛱nt4',👑 'pa🙏🌜nda_joi8️⃣nt5', 'p◼🇵🇷anda_joi🌓nt6', '🏟panda🏊_joint7🦸♂️'] # 初始化🔏🏊♀️关节位置 🖕☹self.joi👣🍽nt_p🐱osit⏏ions = [➡0.0] * 7🥕🇸🇮 # 定义每😊🇨🇮个关节位置⌚✈的递增步长 🌯self.🇱🇸step🇲🇴 = 0.1 d💝ef ge🌥🇫🇰t_key(s💼🍟elf):💆♂️ # 获取🚩👊终端输入🈸🍜的按键 sett🧔🌉ings = 🔘🧥ter👟💾mios.tcg🦹♂️etattr(s⛳😒ys.🤐std🤰in) tr🇱🇺y: tty🗽.setraw(👓4️⃣sys.s🌵👩⚖️tdi⚔n.fil📿eno()🔯☪) key =⚓ sys.std🕷🍅in.read🇧🇸国内自拍(1) ⁉fina*️⃣🎶lly: te😔rmios🇫🇷.tcseta💥🇧🇼ttr(s😵ys.std🇲🇴👾in,🏕👠 termios🚁🇱🇧.TCSADRA🎺IN, s👩❤️💋👩ettin🙁gs) re🇧🇭turn 📥👁key def 🤓send_🐽trajecto🐚ry(se😊🇸🇳lf): # 🏈🈳创建 🖼💁Joint🎧😮Traject🧔ory 消息😟 traject🖱ory_msg👩⚕️ = Joint🥇🇵🇬Trajec🚎tory🏃() traje🥂ctory🍳_msg.joi🤹♂️nt_nam🥩🇱🇷es = sel🤗国内自拍f.join🥰👦t_na📛🕖mes🇨🇽👌 # 🍉💍创建 Joi🥛🇿🇼ntTra🎵jectoryP👔oin🔌t 并😳⛱设置目🥍标位置等信息 🦉point =🇳🇿🐖 Joint🧐Traj👩🔬ectoryPo🕥⛔int() p⏫🚒oint🗺.po🏗6️⃣sition🙋🕡s = self7️⃣🦖.joi🇲🇰🌙nt_p🔏ositions☣😊 # 设置运动时🇸🇽👽间 po🥫🏔int.ti⛔me_fro💦🇹🇲m_sta🤝rt 🛎💚= rcl🇲🇾🇧🇧py.dura🎗🇯🇪tion.Dur🇻🇬ati⁉on(sec👀🐩onds=1)🎉.to_msg(🇷🇸) # 🖤😤将点添加到轨🎶🇲🇺迹消息🇪🇪🇩🇬中 traj🇼🇫ecto✌ry_msg.🐇point🚣♀️s.a🇹🇳🃏ppen🏉🇬🇦d(poin🚈👹t) # 发布🕺🙌轨迹消息 sel💝🐛f.pub🇨🇭🌎lish🚨🦸♂️国内自拍er_.publ👬📓ish(🇳🇬🌈traje🉐🚭ctory😳_ms🦢g) self🦜.get🕎🇰🇿_log🥗ger().✳♾️info('S🛎ent jo🦞int traj📕ect🈹🧖♂️ory c🍤omman🚮🌿d') de♥f run(s🖍elf): 👨🏭👳whi🏕⛏le r🏃clpy.ok👱♀️👨(): k🎋ey = sel👞f.get_ke🤖🦐y() 🇸🇩if 🇸🇻key == 🇧🇹🇻🇮'-'🥿: se🔗🧮lf.min🐔us_pres⛳sed = 🚚🇳🇮True el🇯🇴if key 💙in [⚠'1',🍝🐔 '2'♒👌, '3',🎵📀 '4', 🍌🍈'5', '🕹6', '7'😆🚞]: ind🇱🇸ex = int🍷👩⚕️(key) - 🔸1 if se🇧🇦🍭lf.m🧞♀️ℹinu🇨🇲s_pre🗾🙀ssed🎳🎾: s🇹🇴👩⚖️elf.j👩🏫oint⭕_posi💱🏧tions[i💬🥟国内自拍ndex] 🏋😬-= self.⏱🐘ste🇵🇫p self🌱🍅.minu📥🛑s_p🚣ressed =🇲🇰🇬🇫 False e🧟♀️lse: 👔💃sel🚺国内自拍f.joint_🚶👏posi😃🛳tion🇸🇰📠s[i🖥🚥ndex] +♠🥡= self.s↕👩👧👧tep s🇧🇻elf.🦔🔝send_tr🗑ajecto👨🎓🎢ry() el😭if key =🦞= '\x03👨👧👧📭': ⚔🏝# Ctrl+🐓🚧C 退出 bre🚼ak 🌗🎮def m🇹🇱ain(arg🏔🎺s=No🚣♀️ne): r🇺🇾clpy.ini🇲🇵t(args🥞👩👩👧=arg🦉s) pa🦅nda_🙏joint_c🌌🦉ontrolle🍎r = Pan🐵🦔daJo🥂🇪🇹intCon🆘🎁trol🇪🇷🕧ler😊() p⛳and🇯🇴🙍a_joint📠😉_contro📏ller🎇✡.run() p🇷🇸and😻a_jo🍐👨🦱int_con🦝troller💂.de🐩🕖stroy_n👍👩🌾ode()😹🎻 rc♥lpy.shu🙊🇲🇵tdown()🍶 if __n🇦🇸😕ame🛤🛐__ == '_🎡👴_ma🌡🌅in__': m🐳ain() 🦃修改 setu🤲🇨🇺p.p👖y 文件 🇰🇮📂打开 pa🕡👩🌾nda_jo♠int🤱✒_contr🍭👓ol 🙀⛷包的 se♦tup.p📰🔌y 文❕😶件，在 entr🎵🇹🇴y_points👨🌾 部分添加以♈🧐下内容👨⚕️🚛： 复制 en😂🈸try_🎖points🇿🇼🇴🇲={ 'cons👶ole_scr🚬国内自拍ipts🙆♂️🛶': [ 🎧😱'pan🌩🔇da_🧷🗝joint_co🇨🇽🧡ntrolle⛹️♀️r = 👩👩👦👦panda_j👩⚕️oint_c8️⃣📩ontrol5️⃣🦜.pa😛nda👨👩👧👧👨🦰_jo🕗🤑int_c🔼🎭ontr🍘🇨🇳oll🇧🇯er:m👜ain'💋, ], }, 🍖🔩编译和运行 🧑😣复制 co🧦lcon bu🅰ild --pa🧁🏬ckages-s🚐🇪🇺elect p🛷🎌and👎🙋♂️a_joint_💓contro🧷l sour🐇ce i💆♂️nstall/s👨👩👧👦etup.ba〽😡sh ro💵s2 ♓run 🇸🇲panda_🙊🎍joint_co🍺🅰ntro🇦🇹🐎l panda_💟😖joint_👤con🤺trolle🇻🇳r 按下🐢按键 1 - 7🏐 来控制 Pan🖼🤐da 机械臂相☑应关节的位置递📠增，按下 C🙆trl 😧+ C⏰🍺 可以退出程🥳序 "跟着Lit👨👩👧👦🇾🇪chiCheng😪🇬🇮一起学ROS2"🎬⬜系列共25🔨😁篇，查看全部系🎌⚓列文章，在【EE😪🔐Worl↕🎹d-论坛】搜👯关键词“一➗起学ROS2"，📉与原作者一起交流🇷🇸🥒。
