（来源：上观新闻）
创建 ROS🥐 2 包 进入工🇦🇸👨作空间⏯的 src ⌚目录，🎥👨⚖️然后创建一个新🏴的 Python🆕🔅 包： 🎋复制 r🧤os2 pk🌷🤦♂️g cr📔👃eate🧓 --b👋uild💻👌-type🎥 amen👔👩⚖️t_pytho👩🏭😀n pan🇸🇾da_join🇱🇦⚾t_con😣👨⚕️trol --📆depend🇵🇦🔚五月色婷婷6月enc〽ies rcl🚃py con🍎trol🐋_msg🇪🇬s t🏛rajector↘y_ms✈🇬🇼gs 依🦸♀️🇸🇹赖于 👩⚕️rclpy、co®🚬ntr▫ol_msg🇵🇷s 和 tra🇱🇺🇩🇬jecto🇵🇬五月色婷婷6月ry_msgs🙅 编写 P🇱🇦ython 节点〽🕡代码 在 pa🌒nda_joi⛰🥜nt_cont🐗👩rol❓🏳 包的 🇰🇳🥭pand🦄🇬🇲a_join🐯t_co🇮🇷ntrol🎤⛸ 子目录下创建一⌨🇱🇸个名为 pan🌉🐌da_joint💣❔_control😨🥈ler.py🍲 的文🍴👩🚒件，并添加🌻以下代码🛂： 复制⏱五月色婷婷6月 impo☢rt rcl⭐🐻py fro😌🇲🇲m rclp🧝♀️y.nod🔣e import🗡♓ Node 😇🤼♀️from con👬💀tro🦜👇l_msg🍿🎍s.ms🥋🛅g import🐃 Join🔽tTraj🐉🔚ect🧁oryCo🧑👨👦ntro🕜😬ller🤮👩🏭Stat🈯㊙e f♊🐓rom traj📥ectory_🦋msgs🇳🇵.msg 👹🚥impor⚾👨🦲t Join🚴🖖tTraj🕥ectory, 🎳👨❤️👨Join🐣tTr🚾ajecto🚰🇹🇫ryPoint 🦐🇸🇿import🇬🇶🔃 sys im🇬🇹port 🤒tty imp🐅🧳ort🏟🏳 term🇩🇰ios c🐋😲lass Pan🇹🇲daJointC🤕ontrolle🇨🇩r(Node):🏳 def📥 __🥚ini🏔t__(🚶♀️🤶self):➿ su💱per().🌷🇸🇸__init😐🚱__('p🥫⛪anda_j🏫oint_con🌴🐚troller🐆🌏') # 创建发😏布者，发布到🌍🤠 "/pand🔮👟a_arm🤸♂️🤞_cont🚬roller/j🐌⛅oint_🎮trajec↕🎃tory" 话🇸🇸🍻题 sel📆🚌f.publi👨💻🕶she🇲🇺🍳r_ 🍦= self.🏵👑cre2️⃣ate_pu🍐👩👩👧👦blishe🇲🇵r(Joi📞🇦🇩ntT👩👩👦👦☮rajec🙎♂️↗tory, '🇬🇱🇹🇳/pa🍥nda_a🎳🍢rm_contr🦘oller/jo♻📈int_tr🍾🍕aje🔵ctory', 🚌🌧10)🙇五月色婷婷6月 # 定💺🔬义关节名称🏳列表 🐴self.j🇩🇴oint_❗五月色婷婷6月name💌🐖s = [🚣🔻'pa📁🚥nda_j🤩🇷🇸oint1'👨👨👧👦, '🍌🐝pand🍠🎢五月色婷婷6月a_j🗯🌔oin🔥🇧🇶t2', 'pa⚽nda🏭_jo🏞🆓int3', '⬜pand🧭a_joint📪4', 🎀🧝♀️'pand📜a_joint☃👨🚀5', 'pan🚶♀️🧤da_joi🍏nt6🇺🇬', '🏖pan♠➰da_joint🐱7'] 🦜# 初始化关🇲🇱节位置🥐🏅 se🇳🇵lf.jo🇳🇦int_posi↗tions🌧 = 🇭🇷🇻🇺[0.0🤒] * 7 👻🥄# 定义每个🚾关节位置的递增🇧🇴👨👨👧👧步长 s🚌elf.ste🗓👩🦰五月色婷婷6月p = 0.🇸🇰🏴☠️1 def ➰🇮🇲get_key(🥍🇨🇺self): 🔯🔁# 获取终端输🎙🇲🇶入的按键 s🧟♀️🏴etting🌠s = t🐶🈲ermi🇺🇲🕜os.t🈁cgetattr😞🇦🇶(sys🇲🇫.st🇦🇱din) tr🥁🍓y: tt🚑🆗y.s⛓etraw(s🚬🎈ys.stdin🎩.file🌖🧛♂️no())👩👩👧👦🛬 key 👩👧👧🍀= sys.🇦🇺五月色婷婷6月stdi🇳🇿✖n.re🕶💻ad(1🛢💎) fi🏎🐎nally: t🍞ermi👀os.tc😉😰seta🏭ttr(sys.🇩🇴stdi◀n, termi🧁🇦🇼os.TCSAD🎵RAI📰N, se🚶ttings)🚟🎅 ret🇭🇳⏯urn k🇨🇭ey 🚔🏯def sen🍳🇰🇷d_tr👩❤️💋👩🇻🇨aje🇸🇩ctory(⚾sel🎣🏁f): #🕕 创建 🇺🇦JointTra🔖jecto📃ry 消息 tr👩🌾aje🌺🚎ctory🦠_msg🇲🇳 = Join🆎🇦🇨tTraje🇺🇸↪ctory🐔() 🔤👞traje🇨🇴ctory_ms♋g.jo◻int_na🧨🔙mes = se🙃⛺lf.joi🍉nt_🚧names #👨🦱📱 创建 Jo🐌ℹintT📬🧺rajecto🎊🔓ryPoint👩💼🧥 并设📡🏎置目标位置🥚等信息 po🏯int🇼🇸🤶 = 💔🈵Joint🤴🏞Traj🔈ectoryPo🤽♀️int(‼🦇) poi🇳🇴✝nt.posi♨tions 👤🍷= sel👓🔻f.joint_🧚♀️position🖲🇻🇳s # 设置运动🌺🛣时间 poin💃t.time_🥃五月色婷婷6月fro🔹👹m_star👼t =🕧 rclpy🔘.durati⏸💭on.Dur🐩ation(👫🛎secon🇧🇲ds=1⚪🖍).to_ms✡g() 🚜🐍# 将点添🇲🇷🗡加到轨迹🌏消息中 tra🇳🇪🖇jectory🔫_msg.p🙄oint📵五月色婷婷6月s.ap🇹🇲五月色婷婷6月pend(p🌏📁oint) 🇬🇭🇧🇧# 发布轨迹消息🚓😛 se🧗♀️lf.🌲🇫🇯五月色婷婷6月publishe☮🚩r_.pub🌏🍐lis📫五月色婷婷6月h(tr🇰🇲aject🌸👨🎓ory_🧧msg) se🇧🇲lf.ge🌔t_lo🔹🥳gger().🛡🇬🇩info('👀Sent joi🇻🇦nt ©🤛traje🔠ctor🏃♀️y c🦝omm💝and💾🕰') def 🔷run(🥑🧭五月色婷婷6月self):👩👦💣 while 🆘rcl👣🧲py.ok()✖: ke🇬🇾😫y = se🔒💂♀️lf.get🇬🇾_key🆚() if k♨🇮🇹ey ==🏜 '-'🇵🇲: s🥣elf⚗.minus_🚫🔗pre👨👧ssed = T🌃🗾rue 🚘elif 🔘✡key i🇸🇮n ['1'🔇, '2', '📕3', '4',🦞 '5'🐞🇪🇸, '6',🥈 '7'🎎🌽]: inde🤣🇲🇿x = i💣⏺nt(💌🍲key) - ⚾1 if 🇹🇩self.mi▫nus_p⛲ress🍁🐑ed:*️⃣ self.j👩🚒📸oint_po👨⚕️sitions🚧🏗[inde🍲🍀x] -=👩🌾🥜 se🇧🇯✨lf.🌎✳step se🌀lf.minu⏯s_press🌡👰ed = Fal🌒🥓se e🇲🇿lse:🚂😆 self.j🔬oint_p😺🦌osit🌆ions[in🍝dex] +=🧙♂️🇵🇲 self.s🇯🇲🤩tep s🤰elf.se🎚🥶nd_🤠traject🇲🇩✊ory(📪) el👨if key =🐐🐛= '🎋🛌\x03': 🔇# Ctrl+〰👕C 退出 b🌃🌭reak de🔖🇰🇳f main(🅰◽args=Non▶🐋e): r👨💼😼clp🏃🖼y.init(a🥵🤘rgs=args🗡) pand🏈a_join🍩🙏t_contr🤛🇭🇰oller = 👩🏫Panda🍨🇸🇸Joi🕥🇹🇿ntCont🐛rol🈯🦊ler() pa🐀😊nda_🇱🇷🐉join🙀t_con🎊🍦trolle🇼🇸r.run()🏞💇 pa🇮🇩nda_jo🦸♀️int❄5️⃣_co⏬ntroll😪➰er.de🦹♀️🔱str🏈🛵oy_📣nod🥍🇵🇾e() rcl📐🥴py.sh📗utd🇲🇰🕵️♀️own()🕊📝 if __n🚩ame__ 💯🇦🇨== 🧓💁♂️'__main_➡_': ma🐇in() 🌍修改 set🗿💫up.py 文件📹🐘 打开 pand👣a_j🤣oint🔚_con💠🇧🇯trol ☎🔰包的 s💪etup.p🎠❓y 文件，在🕘 entry🐅👩👧_po🔣🐬ints 🇲🇰💊部分添🇬🇩〽加以下😍🧣内容： 复制 e👩💻ntry_po🇹🇱ints🧖♂️={ 🛩🇮🇹'co🎦nsole_🕎scripts📫🏓': [ 'p🤢🇧🇬and👸🎢a_joi♍nt_con🍾👌troll♦er = 🐍panda👩🌾_join🤣🥅t_con🇧🇮trol📪🇮🇲.panda_🇺🇸✊join💨🤧t_contro⚙ller:ma🦁💋in'💧, ], }, 🌍编译和运🧣👱行 复制 co🚒lcon b💍uild --🇪🇹packag🕜es-🇺🇿📢select p🤸♂️and🥇👨👩👧a_joi💂✝nt_co🍽ntrol so🤼♂️🙉urce 🌗❤insta💑ll/s🇦🇹↕etu🥣🅾p.bas😐💙h r🏫os2 run 🇳🇿panda_😪joint_c😖ontro🏮l panda✴🌾_join🧖♂️t_contro🚛ller 👩💻🇻🇮按下按键🍟 1 -🇰🇭 7 来控制 ☯Pan🚀da 机💟🙆械臂相应关节⏬🇳🇬的位置🧛♀️🍫递增，按下 Ct🤢🇪🇺rl + 🎍🦈C 可以退出程🍱🏋序 "跟着Li🇹🇨🥤tch🕓iCheng一🧴起学ROS👝2"系列共🎶25篇，查看全部🇰🇿🍿系列文章🔱，在【🐅EEWorld-🧡论坛】搜⚓🇵🇾关键词🇧🇳“一起学ROS2👓🕸"，与🇦🇽♥原作者☮一起交🕊流👨👨👧。
投资界此前和🐱💕一位De🌁🔴epSeek研究🔋员交流，聊🐉📷及公司🔬5️⃣，一律保持缄默🇧🇸。倘若维🌟🍜护不及时，规🇨🇬🥓则库难以覆盖4️⃣🦌所有漏洞，安全🥌软件的性能就会大🔉🔜打折扣🇸🇪。这意味着国内有🍌😜望出现具备批量♍交付能力的工业级🇨🇳😈触觉感知👘方案🇨🇨。
” 彼时🛏🧢 Met🐿a 刚完成 ⚰AI 架♋🏇构调整，大规模裁🎹撤基础🇩🇯📫研究部💚门 FAIR，✊引入新🕰管理层♋🤵。他同时认为💇♂️🦛，全球范围内，🇩🇯👨🚒高端AI芯🇧🇮🍉片（如GPU）💃😡和高带宽内🍓存（HBM）等核🇵🇱心硬件供应紧🇧🇪张，采购成本和🎧🇰🇲租赁价格大幅上涨🇧🇳🇮🇶。
