（来源：上观新闻）
俞浩：胡扯，🇪🇦⏯他们没🥏🔅有想清楚什🇿🇼🥞么叫创造👢🆚。一周前，记者撰🐛写的关于他和他⭕的“龙虾军🤫🇵🇪团”的🌛🇾🇪报道引发大量关🇦🇼注，文♨📙章讲的是：🌭🔍国产无遮挡性视频免费看半年不到，他带着🇬🇷🧜♂️4个真人、1🇳🇫6只“龙🚶虾”（Ope🐳国产无遮挡性视频免费看nClaw AI💏🇪🇺员工），做脑🛤机接口产品♓，公司估值👿已过亿👕。在获取海外🇨🇾🇪🇨高毛利的同时，机🔋😿器人的国🇮🇳内商业模式🔖也在发生转🥣🦎变🇯🇴👩🦲。创建 ROS👺 2 包🛀国产无遮挡性视频免费看 进入工🏒作空间的 sr⏯c 目录，然后🍈创建一个新的 P🐯ython 包✋： 复制 r🗑🇩🇯os2 👨👨👦👦👨🦳pkg cr🇨🇿👨🏭eate --🤒🏮build-👨👩👦👦🚲type a✍ment🙋♂️🙇♀️_pyth🛣on panda◼🛢_joint_c◼📵ont🇧🇿rol --💖depende👱♀️ncies r🐃clp🧁y contr🥝🌤ol_😜msgs🇰🇳 trajec🏌🚊tory_m♒sgs 依赖于🏌️♀️ rclpy、🌳control🚄👩👩👦国产无遮挡性视频免费看_msg🎤s 和 t✒rajec👨⚖️🍞tory_🚜😈msgs 🦁🐯编写 Pyth🍇on 节点代码🛀🇻🇦 在 pan❎⛵da_jo🇸🇷int_cont🎟rol 包🇪🇨🎭的 panda😶🌶_joint_c♨👩❤️💋👩ontr🔹⬛ol 子目录🏒⏩下创建一个名🔓🚜为 pa🧱🏘国产无遮挡性视频免费看nda_joi👨👧🧪nt_c🦡🇨🇰ontro🌘国产无遮挡性视频免费看ller.py💁♂️ 的文件，并添💟👦加以下代👴😪码： 复制 😶🍴impo🍫rt r🏭🦵clpy f🇪🇬rom 📵⛔rclpy🆔🍊.node i🇵🇼mpor🆖🥓t N👩🔬💌ode f🌡⛈rom ☝cont🥤🇲🇾rol_m🛍💷sgs.msg🔱🐡 imp🈶ort J🍭💂ointT💁♂️rajec👦toryCon🎐🇷🇺trollerS🇧🇱👨💻tate 🇫🇴from t🎼👨raject🚻ory_msgs🍠🤹♀️.msg🤵💡 impor😏📏t Joi〰ntTr😋aje⛎💒ctory🎛🇳🇫, Jo👘⛳intTr💒🌑ajecto↘ryP✅oint im🎫👩🏭port sys🕚 import✖国产无遮挡性视频免费看 tty🇹🇨♦ import 🚩🌰termios👔 class P😬🚍andaJo🔴国产无遮挡性视频免费看intCo🛅ntro💵🇸🇰ller(N🍛🆔ode): d🏇ef __🍛ini📌🥔t__(sel🥖f): sup📃er().__🏷init🛏🧹__('p🙇👸anda_👁️🗨️joint💛😅国产无遮挡性视频免费看_contr❔🎶oller')👩🌾 # ☝创建发布者，发布👩🚒到 "/pan📟da_arm_5️⃣con⛄♓troller/🛃🐔joint_🙄😁tra🇲🇼jectory"🎭 话题 se🇰🇲🇰🇲lf.pu🇬🇷2️⃣blis🇬🇹💩her🥑_ = se🔩📯lf.crea🚋te_publ🇧🇸isher5️⃣(Jo🚎intTra🇯🇴jectory🇬🇾, '/pand😫⏱a_arm_co☺🐭ntr🤯oll💂🔘er/joi🛋nt_traje😽😯ctory',♉ 10) 🤦♀️# 定📅义关节名称列表🎁🆒 sel🇰🇾f.jo🤔int_n🦗🙃ames =🇬🇳🇦🇫 ['5️⃣🎎panda_🛡joi🇦🇷🧯nt1🗞🕓', 'pan🧷da_🚬joint2',☯🇯🇵 'panda_🏗join💡🥬t3', 'p🇸🇻2️⃣anda🇧🇪_joint4'❓😴, 'pan🛑da_🐽💉join🇹🇷🤱t5'🇵🇬🦕, 'panda😬⏩_joint🔎6', 'pan😀🇳🇺da_jo😒💸int7'🖋🖐] # 初始🎳😬化关节位置 s🥵elf.join👨👨👧t_po🇧🇳sitions 3️⃣= [0🙆♂️♊.0]🏧 * 🖊7 #🖕 定义每个关节位🥔置的递增步✡长 sel🙅🥓f.step 🍏= 0.1🍣🥪 def ge🌼t_key(s🕹🇨🇩elf): # 🍭😇获取终端输🇮🇪🇰🇼入的按键 🌊setti🐀ngs ↘⚱= termio📄🇸🇨s.tcge💲tattr(🧦🧬sys.std🇳🇫👩👧👧in) try:🇸🇾🧐 tty.➰🧘♀️setr🍥aw(👨👨👧sys.s🥣tdin.fi🛷🈁leno())🛹🙆♂️ key 📬= s🐕🎿ys.stdi❣🥇n.re🖥🇵🇼ad(1)◀ fin⛅ally: 🧚♀️🤝国产无遮挡性视频免费看termios.🇧🇳👍tcse🍷tattr(sy♒s.s🦸♀️tdin, te↕rmios.T🧷🙊CSADRA🐄🕉IN, 🆒🚯setti👩🦰ngs) r🚒eturn k🚀ey d💪ef send_👨🌾trajecto🇦🇽ry(sel👨⚕️🎄f): # 创👸建 Joi🍤↗ntTr🍭🌧ajectory🥁🏑 消息 tr🥨🍈ajecto🦢🌗ry_msg 🖖👷= J🐿ointTra❓👤jec✖tory🧯🥺() t🍄🍮raject↔🌮ory🛩_msg🇨🇿🚣♀️.joint_🙆🇨🇮names👨❤️💋👨 = 🌩👩self.j🚜🤖oint_n😇🇸🇨ames #🇦🇿📒 创建 Jo🏖🌅intT😻raject🚂ory🚙🚹Point🔡🇧🇬 并设置🕔🌐目标位置等信息🔺 point🦟 = Joi👩🎤🗼ntTraje🧭🎁ctory🐵🇰🇷Point() 🔃point.👙🛏positi🦒💌ons = 🇻🇦🔁self.joi🇨🇾🇹🇿nt_posit🥥ions #🆗 设置运动时间🔹 point.t🧹ime_🇻🇨from_🇸🇱🇦🇷start👙 = 👨🎓rclpy.du🍙ration↔🕟.Dura🇱🇺tion(sec👬⬆onds=1👦🍧).to📲👢_msg()⏭🦍 # 将点添👩🦰👜加到轨迹消息中👩👧👧 tra🧷jector🚫😖y_msg👛.point😴🇳🇵s.appen🐉🚂d(p⬜oint) 📩🇧🇿# 发布轨迹消🖕息 self.🇨🇮🚫publis🐫🇧🇳her_🍶.pub🕹🥫lish(tra🧽jectory_🤝msg) ✌🚣♀️self.g🌯et_🧫logger()👩👩👧.info(🐣🔛'Se🍉💐nt joint🇭🇹国产无遮挡性视频免费看 tra🎠jector🇲🇵🇹🇯y c🇧🇶🎻ommand'🤩🇧🇻) def ru🧧n(se🥍lf):🌖🏍 whil🔁e rc🎵🛴lpy.ok👡(): ke🌿🧯y = 🕉😙self.g🙍♂️et_↗key()🤹♀️🚗 if key🔗 == 😠↙'-': s💷elf.minu🕎👩🦲s_pres🏈sed▪ = True 📿elif k👩🔧ey in ♉['1', '🇺🇦🇰🇪2', '3'🏎🦌, '🎍4', '5',🇬🇺🚪 '6',⚰ '7']: i⬛ndex = i📥nt(ke🧚♂️🚸y) - 🇸🇷🥛1 if 🚃self🚀.min🇸🇷us_p👼💉ressed:🛐 self.jo👌↙int🇸🇿_pos🇨🇲👨👩👧👧itio🤨🇭🇺ns[ind🦀ex] -🔲= self🛫.step 🦐🚆self.🇻🇮minus_pr⚛🤯ess🏡ed = Fal🕟se 🔞🥄else:🛹🇪🇷 se😍lf.joint🎻⛅_positio📩ns[ind👳♀️ex] += 🗳self.🕎step s🎋🚳elf.s👨🦳🇸🇱end_tr🇪🇸ajector🛏y() elif🏣😭 key🥵⁉ == ❤'\x03🚔🇲🇴': # C🎢trl+C 🇸🇲🕎退出 br🍛🙈eak 🇧🇳def m👩🏭👩👦ain(arg🇨🇫s=None):🇪🇭 rclpy🤦♂️🇻🇳.init🇷🇺(arg💠s=a🥰🍨rgs) 🔥panda🚋_joint_🔖🇲🇫contro🇩🇪😦lle👨🏫🧮r = 🍶Panda9️⃣JointCon📀trolle🎦r()🇦🇼🔃 pan👨👨👦da_joint🇸🇧💒_contr🅰oll🇶🇦🎆er.r🍐🔘un() 🐀4️⃣panda_jo🦑int_cont🇲🇷🇰🇵roller.🎍⚫destroy_🦎🤮nod📩e() rc🇦🇼🐔lpy.sh🦷📚utdown🇲🇳🌴国产无遮挡性视频免费看() if _🤷♀️_name__🛴🇫🇯 == 🔙👩👩👧👧'__main_🦃🦝_': ma🥺🏺in()📬 修改 🏵setup.🌂py 文件 打开🇨🇨 pan❌🏴da_joint✨®_cont🤺rol 包⛎⏸的 se🚵♀️tup🇬🇼🦗.py 文件🃏😠，在 ent🇦🇴ry_poi🛴🇮🇳nts⬅🦆 部分添加以下内✈🥊容： 复制 e📳㊙ntry_poℹints={👅🎸 'consol🐰📷e_s☝🍻cript🙉🎽s': [👨🍳 'panda🇧🇭_joint_📃🌽control🎮ler =🍰 panda🇼🇸_jo🏃🇧🇼int_c⏸ontr🔗🇬🇺ol.🇻🇳panda_jo🌐🇸🇳int🎂_contro🏴☠️ller:ma➰in', ]👺🚏, }📛💾, 编译和运行 🎸复制 co🙇♀️⛪lcon bu🍬ild --🤖📝packa🔄🌆ges-🍍sel🈶👨🔧ect pan🛵da_joinℹt_cont😼rol s🚽ource 🧘♀️inst🇹🇴all🇬🇫/setup🇫🇷.bash 📰🚸ros2 r👨👦un p🥎🚑国产无遮挡性视频免费看anda_joi2️⃣nt_con💏tro🥮🇸🇯l pand⁉⚗a_joi🕹🚝nt_contr🇨🇿olle🇸🇩r 按下按😉键 1 - 🐷7 来控制 🍝Panda 机械🦸♀️臂相应关节的👩👩👦👦🔓位置递🛣🏵增，按下 Ctr🖍l + C 可以😼退出程序 "跟着🐨🍂Litch🇪🇪iChen🏅g一起学RO🏢S2"系列共2🌘🎸5篇，查⤵🇶🇦看全部系👮🧀列文章，在【EE🏪Worl☢d-论坛🤳☂】搜关🍎键词“一👩👧起学ROS2"🏚，与原作者一起🇿🇲😳交流😸🇷🇺。
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