（来源：上观新闻）
姚卯青🇦🇱表示，3C🔽制造厂商引入🈯机器人，🛌⏱不是为了解决单一🏝🇦🇴环节的工作🕌问题，或者🏢像部署自🥇动化生产线一样做⛩一次性⁉👲投资，而是🔧4️⃣希望机器人在🤣🇲🇦工厂产能、工👻艺、布局改💬🧔变之后，依👩⚕️然能适应新任✖🍌务：从生产平板🦟🈂切换到⛰生产手机，或其他⏸新品🇪🇸。创建 ROS 2😱🕣 包 进入工♨作空间的🇪🇸 sr🇦🇮c 目🇧🇳🆘录，然后创建一🔱🇮🇩个新的 Pyt👗⚠hon 包： 🇵🇫复制 🌅🌐ros🛑🙍♂️2 pkg c🎛reate --👩💻build-✖🤮type 🖲🕤ament_🦝🇲🇰pytho🦴🔎n pan🚓☹da_join🐢t_co🏰ntrol 🏴😪天天爽天天鲁精--depen🕧denc👀ies rc💁👨❤️👨lpy co😒🅱ntrol🐧💥_msgs 📔天天爽天天鲁精tra♊🐖ject🕯📤ory_m👄sgs 🌽依赖于 rclp♏y、cont❗🏹rol_msg↔s 和 tr🌻🇲🇲ajectory🇾🇹🇨🇦_ms🆗gs 编写🕡 Pyt📀🚟hon 🛰节点代码 在😤🥳 panda_j🇪🇪oint_co🛍🏃♀️ntro💃l 包的 pa📗🐖nda_j🥀🇮🇴oin🇹🇹t_co🇹🇲ntrol 子🇳🇦目录下创建一⛸个名为 pan🇩🇬da_jo💃int_co👨💼🐿ntroll©er.py🔤💬 的文件，🕥🇻🇺并添加💕🙇♀️以下代码： 复🗄制 im🦒🕢port💴 rclpy 🐊🕒fro📙m rclpy🇻🇪天天爽天天鲁精.nod😣e import🏚🇪🇨 Nod🇸🇲🌁e fr❓🤼♀️om contr👨🚀🏫天天爽天天鲁精ol_m⛹🇲🇵sgs👡🍏.msg ◻🇲🇿impo👨👩👧rt Jo🇨🇳intTraje❎ctor👩🏭yCo😌🇦🇱ntrol🐊🌁lerStat👩❤️👩⤵e f🕵️♀️👨💻rom tra🕵♒jectory_🇬🇮🇬🇦msgs.🥿msg 🔴👅import J🇲🇱♨ointTr🥅ajector🦖👪y, Jo👨❤️💋👨intT🚥raject🏏oryPoi🇹🇹nt i📳mpor♥t sy🧙♀️s imp🐏ort 🕤tty🛤 impor🇨🇭t te😜🇦🇸rmios c🌵las🐶🖱s Pand🍀天天爽天天鲁精aJoin👦tControl🔪ler(🇧🇦Node):👩❤️👩 de😈🌕f __ini🏴🙎t__(s🌘👠elf)⛏: sup🕋er()._🍿_ini🎷t__('🦒panda_jo🇺🇾int_co👷⚗ntroller🃏🖖') # 创🇲🇸🏥建发布者，发布🇰🇪🛣到 "/pa🚉nda_ar😍m_c🛃天天爽天天鲁精ontro👨🏭ller🕒🖌/joint🔰_traject😔💦ory" ♿🇳🇮话题 s💎elf.p🚨🔂ublishe🌙🏬r_ ♏💄= self.🇩🇬📛create_🇻🇺🐻publishe🦡🚤r(JointT⏏rajec🇨🇰🔺tory, '/🎯panda_a🇵🇼rm_contr🙍♂️📤oller/j🙅📠oint🇦🇼_traj🔌🥋ectory'🖤✍, 1⚫0) #🎍🇵🇹 定义关🍛🐊节名称列表 🇳🇿↗self.jo📩✴int_name📕👨👦👦s = 🐤🕟['pan🇬🇮🐝da_joint🙊🎤1', 📧🦜'pan🇺🇸➿da_j⬇🇵🇳oint2'👁⛲, 'pa💾🇨🇵nda_joi📳🇨🇱nt3✍', 'pa😰🥞nda_🇲🇦joint4🇯🇴', 'pand🍄🇲🇼a_joint👠5', '🏦🙈pan🕞da_join📙t6', 'pa📓🇦🇲nda🦹♀️天天爽天天鲁精_joint7'🧷⏸] # 初始🧴化关节🏴🏟位置 self.🕙joint_p🍙🌲ositi🗞🈂ons = [🇺🇳➗0.0] 📀🧬* 7 # 定义➰📻每个关节位🥦🛫置的递增步长 🌑🔇self.s📎🕋tep🏴⏹ = 👨🚒0.1🍠🛩 def🇦🇬 get🅰_key🖲🇪🇷(sel🇸🇷f):🍣 # 获取😫🔏终端输入的🇧🇲🍼按键 se🎒tting🕙🏨s = te☔🐢rmi🕚🇹🇰os.t🐂👿cgetattr🃏🤦♀️(sys.s🚲tdi🥏n) try:🌿🇳🇴 tty.s⭕🤖etraw(s🏝🧼ys.s🚾tdin.📟🇩🇿fileno🇨🇾()) k👀😺ey = s👩❤️👩ys.s🖌tdin.re💩😊ad(1) 🎿🖕final🦸♂️ly:🛳🦃 termio🐮s.tcs👩🦰🇱🇸etatt®r(sys🇱🇺.stdin,👨🎨2️⃣ termios🗨.TC👩🏭SADR🥴🇲🇴AIN, se🌎☢tting🎿🎃s) retur🧱😘n key🔪 def 🤹♂️🇧🇾send_tr🔅➰ajec🛄tory(s🥬elf🔅😠): # 创建 🇬🇷Joint📕Tra🇮🇹jec⚜tory 消息 ❌🇳🇦trajecto👨❤️💋👨🧕天天爽天天鲁精ry_msg👨🦱 = Joint🚠Traject🇧🇯ory(🤶) t🕤raject📉ory😋_msg.♒🚫joint🤸♂️🦴_nam🤮es = s🈯elf.➿joint_n🥨🇹🇫ames #🌞🇹🇳 创建 J😣ointTra👨jector♻👨👨👦👦yPoin🇳🇫t 并设置🇸🇿目标位置等信🔪息 p🇻🇬oint🤑🏴 = 📽🇬🇳JointT🚏raj🏄♀️ect💶🇹🇯oryP🙇oin🍫t() poi🇰🇪nt.pos🥿🖥ition✏s = s🍊🇬🇦elf.j🐬🥒oint_🇧🇸position🐲s #⏹💱 设置运动时🥏间 po⭕int.🦖tim🇪🇹🏴☠️天天爽天天鲁精e_from⛲_start💭 = r🙂clpy👩🏭.du🥈📳ratio📎n.Du💉👃rati🇬🇷on(secon🍎ds=1).to☸_ms🈴📽g() 😝# 将🧙♀️点添加▫到轨迹消息💼中 tr🛁ajec🕧tory_🌷🤨msg.p🇷🇪oint🏩👌s.ap🆗pend(po⌚🏨int) # 发🇬🇵布轨迹消息 s✅elf.publ📂ishe👩💼r_.publ🇧🇯ish⏯(traj📟☝ector🇦🇲🤣y_ms💺💖g) self.🛎🗯get_l👨🏫🏴ogge📞r().in🤾♀️🆚fo('S📸ent jo🌗int t🆓💸raj🇺🇲🐁ectory 🎒📣comman🇧🇾d') d🚦ef run(🧶🐙self😺⭐): whi💁le 🤕rclpy.o🙀k()🔑: key = 📴self.get😚🌱_key() 🎶if key 🚑== '-':🚾⚽ self🍂⬜.mi🇻🇮↔nus_pr🌥🔲esse🤪😹d = 🇮🇲Tru🇰🇷💚e eli🇨🇺f key 🇦🇺🇦🇼in ☢🇸🇹['1', '2💳', '3'🚶♀️, '4',🎐😣 '5', '6🌐', '⛹🚌7']: in🕎dex = 🇰🇬int(🌽key) - 1🏊 if s🌷🧧elf.📄minus_pr🥥📴essed: 🥈self.㊗joint🇦🇶❌_posi🗃🇵🇸tion7️⃣💫s[index⚙◽] -= 🤽♂️💶self.s🇭🇳tep self😫🇲🇩.mi⤴nus_pre🇷🇴😵ssed = F🏁alse 💠else: s📐👥elf.j🖨oint_pos⁉💄itio🔄👩❤️💋👩ns[🕔🇷🇴inde⏲🚏x] += 🧷self.s🍅tep self💂.send_🇧🇦🤳trajecto🇳🇬🎌ry()🚳💳 elif k➗🧵ey == '\🦈x03🧘♂️😃': # C🇲🇱📊trl🧠🇲🇺+C 退出 b🤺🚂reak de🎾天天爽天天鲁精f m🈂👣ain(a🛰🔭rgs🍕🇭🇺=Non✨e): 🇹🇰🗃rclpy.i👩🌾nit(arg👟🇩🇬s=arg🦊🇱🇷s) panda🇧🇴_join🇫🇯t_con🚚🙋troll🐲er 👩🦳🌹= Pa📘ndaJoi🔽ntC🥥🛫ontrol🇪🇺ler()💌🇸🇷 panda_j🥏▶oint_co⏭🐴ntroll🤲er.run()⚖🇦🇸 panda💿🕑_joint_c🇷🇴📃ontrol🆔ler.dest🤪roy_node🥰() r📲🇲🇶clpy.s🇬🇹😧hutdown(🚐) if 📂⏹__name_👓_ == 🥇👒'__main_💟_': m🧘♀️🇾🇹ain() 修改👨✈️👨💻 setu🕌🥎p.py👠 文件👘 打开🗣👨🦱 pan🇲🇹🇦🇲da_jo🚹👩🦱int_co😛🇵🇼ntrol 🇲🇹🇹🇱包的 s👊⏫etup.p👩👦y 文件，👩❤️👩🕓天天爽天天鲁精在 entry📣_point♊s 部♏🇺🇲分添加以🇭🇹🌲下内容🤼♂️🍏： 复📒制 entr📭🏈y_points🧓={ 'con🍑sole_s🕦⛸cript😤s': 🇵🇼[ '⛸➖pand😐🙌a_join🍏t_c🐕ontr🐛👨🦳oller 👌= pa🇵🇳nda_j🐀🇦🇶oint_c🤳ontro🔭🎦l.pan🍩🐎da_jo🇺🇬int_con🛑🇻🇪trolle🈹天天爽天天鲁精r:m🤙🕯ain'📟◻, ], 🏍}, 5️⃣编译和运行🤷♂️💸 复制 c🌃olcon b🇦🇮🛌uild --💒👨🌾package👨⚕️🧮s-sele⏳ct pa🗂nda_join🇵🇲t_contro⛰🗂l sour🏁ce insta👊ll/set🇵🇾up.bash 🌽💥ros2 run🇬🇷🌔 pand🏴a_joi🇹🇴nt_contr🕳📞ol pand🍩💌a_joi🔈nt_cont🇧🇱🧺rolle🛠⏱r 按下按键 1🇬🇮 - 🇫🇲7 来控制 🧜♀️🐃Panda🚽🏌️♀️ 机械臂相🏎🇲🇱应关节😅的位置递增，按💷🇹🇴下 C⚱📑trl🎏 + C 可以👬👞退出程序 ✌😏"跟着Lit🗞chi🎶Che🧟♀️ng一🕙🧚♂️起学ROS2"🈂🥗系列共25篇，📧👩🔧查看全部系列文章📺，在【EEWo💔🏘rld-论💻🥡坛】搜关键词“一🧫起学ROS2"，🎳🌰与原作者一起交流👨👩👧🐾。
澜舟科技指❇🇱🇧出，传统「AI+🎳」仅为软件🍣附加能力，与业🤬🐌务「两层皮」🇪🇸难以深度融合；而🥮⏲AI 原生以 🔭🚣♀️LLM♐ + 智能体为🦓👢底层架构，从设🎢💟计、开发到🔭🇬🇫运营全流程围绕👁🍫 AI 重构，⌚⛓让 AI 🥵🇴🇲成为系统😛核心驱动🥽⚓力，真正🎹实现自主决策、流🕚程自动化与业务🀄深度协🏎🇲🇰同🇧🇧🍤。魅族暂停手机👨✈️🕸业务，让万千🇳🇿🌠魅友哗然👈。以质谱AI为⌨例，2👩🎓025年🎈全年质谱A🎳🔭I收入达到7😕.24亿人民币，🎅💰同比增🛋长131.9✒%🌕。真正的创造力，是😌在未知空间里打开🧨新的可能性🏷👨🦱——这需要的不🈯是高智商，📃而是独特的视角、🔥🛎真实的感🏇受、以及👩💻敢于与众🤶🇳🇱不同的🇫🇲🉐勇气😡🤾♂️。
