（来源：上观新闻）
MaxCla🥥w 和 Max🌌🇨🇵Herme🐿s 切入🙇♀️🔍的是 Agen🕜🇱🇦t 生态中两🤹♀️3️⃣种不同的范式😙🧂。机哥还记得🚌当年小米 10🇨🇵🇵🇷 至尊🌧版发布的时候📂。创建 R🛤OS 2 🚑👪包 进入工作空间🤮的 src 目🦕录，然后🍰🇨🇭创建一个新的 🇵🇰🇮🇩Pytho🤦♂️👩🍳n 包👨🏫🇧🇮： 复制 r🔏🇨🇨os2 p🇵🇾kg crea🧳🦜te -🕷🥥-build♠🧭-type am🇵🇷ent_py♉thon🍼🦀 panda🔓_joint_c🏃ontr🧯🕗ol --de🇿🇲pendenc🥪👤ies r🍘🎋clp🇹🇰y co®ntrol_ms😐gs traj😚ector🇲🇩y_ms📚国产成人精品综合网站gs 依🇬🇼🇺🇲赖于 👖rcl⌚py、co➖ntr🚴ol_🇺🇿👋msgs 和 t🏝raject🌯🇸🇭ory_ms〰gs 编写 P🇦🇽ython 🌌节点代🧙♂️码 在 👨🏫🃏panda_🇱🇧💧joint_co🚣♀️💒ntro🚧l 包的 p🇬🇷🏷anda_⛈🆙joint_co👳♀️🌾ntrol🐦🧟♀️ 子目录下创建一🇨🇺个名为 pa👌nda_🌛👀join⚔🌺t_contro🌤lle🏏r.py 的文件🇩🇯，并添加以下💁↕代码： 复😿制 impor🕋t rclpy 1️⃣from rcl😈🤦♂️py.n🥭🈷ode im👿port N👗🐦ode from🚣♀️🕵 con💇trol_msg🦄国产成人精品综合网站s.msg i🤬mport J😖🔍ointT☀rajecto🐾🔎ryContro🇲🇽👁️🗨️ller🏊🇲🇿Sta🏑🎼te fro📌🎆m traje🧤ctory🛳_ms🧤gs.msg🐺 im👩👩👧👧🚳国产成人精品综合网站port⛎📽 JointTr🎿🇮🇳aject📛😃ory, 🍊JointTra✈⛵ject🏘🦢oryPo🏣🔼int im⌚port s🇫🇷🌹ys im😸🕑port tt🇭🇷y imp👨✈️🇫🇷ort te🇸🇬rmio🚲s class ⏩Pan🤯🀄daJ🦇🤜oin🚈tCo👐😠ntrolle😌🇪🇦r(Node📤): def 🇸🇿😛__init🙍♂️🇦🇸__(s🧰📘elf)™: super🔵().__ini🇸🇦t__💏🕷('pan🌠da_j💂oint_con➕🌿tro🇻🇺ller') ♾️🇿🇦# 创建发布者，⛩👨🦳发布到🔧🐽 "/pan🚁🙌da_a😛💕rm_cont😜rol⚠🇭🇷ler/🌅joint🥌🛃_tra👨👨👧👦jectory↔" 话题 se🕒lf.publ👷🔂isher_ =🥐👧 self👩💼☹.cr🇹🇻💷eate_⤵🧮publi🇬🇩she🎙r(J🕘ointT⚗rajec🌍tory,🚹 '/pand❔a_a🇾🇪🇮🇸rm_cont🚿😾国产成人精品综合网站roller/j🕥⏪oint_t🅰rajecto🤵🤜ry', ✉10) # 📑🇬🇺定义关节名称列表🤥🏚 self.jo🍬🇼🇫int_n☦ames =🤰 ['🇹🇳pan🌎🗽da_j😋👰oin🇨🇾t1'🚘, 'pa🇼🇫nda_joi™🧢nt2', 'p🌺anda_joi🍇🇮🇹nt3🛳', 'pa🌈🇻🇦nda_jo◀😈int4🧗♂️', 'pa👩👩👦👦nda_jo💆♂️int5',🔃💍 'pand🇳🇦🇬🇧a_joi🈳😋nt6', '🚶🐁panda_jo🦷int7'❔🔪] # 初👨👦🌮始化关节位👟置 s🃏elf🕡.joint_p🇸🇩🌇ositi🇳🇬🇬🇼ons = [🇧🇧0.0] * 🇹🇹7 #🧻 定义每个关🏇◾节位置的递增步长💲 self.s🕒👊tep = 🐚0.1 🇲🇶def get🇲🇿📭_key(🌅self):🇹🇻🇻🇪 # 获取终端输🛥入的按键 s🇧🇭ettings🛥 = term☃ios.tcge🇻🇪tat🇨🇷✈tr(sys.s🇨🇿📍tdin) tr👲y: tty🇰🇿👨👩👦👦.setraw🗨(sys.std🇰🇾in.fil🍾eno()) 💸🇪🇸key =3️⃣ sys.🐈🇪🇬stdin🦇🏴.read(1)🦕👫 fin🇻🇨🐔ally🛂🦗: t📹ermi🇮🇩os.tc🍦set🇧🇧🦞attr(s📲🇻🇨ys.stdi📗n, ter🌾🐳mios💓.TCS🆚ADR🌜🇬🇺AIN, se🎱🐵ttin🌟😩gs) 🐲🤒return👩💼👩🚀 key def⛹ send_👚8️⃣traject💚📗ory(sel👯♂️🦜f):🕴 # 创⏰建 J👑👩🎨oint😛📟Trajecto✖🇺🇸ry 消息👩🚒 traject🕷ory_m5️⃣😩sg = J👨👩👧😹ointTr🇸🇷ajecto🥊🇧🇧ry()👭⚛ tr🔢ajec❤📬tory_ms🎭🤘g.j📯oint_nam🕵©es = se🍪💋lf.jo🤽♀️int_name🇮🇲s # 创建 J🙃ointT🏠rajector☮yPoint 📈⛱并设置目🍓标位置⚪等信息 po1️⃣int = 🇲🇪🐦Joint👥📛Tra🇨🇴jectory🆖💥Point🇵🇳() poin🧓🇬🇹国产成人精品综合网站t.po🗯sitions👨👨👦👦 = self🇵🇹.jo📀int_p🥚osit☺ions 🧙♂️# 设置运动时间♈ point🇫🇯🦊.tim🕢❕e_from_s🍱📏tart = ♐rclpy.🔘🚻durat🥭💨ion.D🎾⛵uratio🕌💫n(s🥁econds=1🍱).to_ms🚤g()👩🎤🇱🇾 # 将点添加⏸⏭到轨迹消⛑☑息中 t😸raje🇬🇱cto🥢ry_🖼msg.👨👧👧point🍔s.appen⏳😠d(p💅👳oint🔤🦔) # 🇦🇩发布轨迹消息 🇻🇮self.p🧂ublis🥮国产成人精品综合网站her_.pub🐞👎lish(t🇨🇭🙌raje🗿🇲🇪ctory_m🐖🇼🇫sg) se🕎lf.get_🇮🇶logger(👴).info(🐏💋'Sen⚛🚜t joint 👨🚒traj🍣🛒ecto🐽ry com🔲mand')🏴👨👨👦👦国产成人精品综合网站 def r🇺🇬un(sel🥀⏭f): ®🏭whil↗e rclp😂y.o🐛Ⓜk(): ke🧚♀️👽y = sel🎻😺f.get♍_key♻🤸♀️() 🏓if key 🏀== 🇴🇲🌉'-': sel🎏🇬🇷f.mi🧔nus👨👩👧👦_pr🇨🇨💯essed♌ = Tru🇪🇭e elif✂🇩🇴 ke🕗🧝♀️y in ['👩⚕️1', 🥉'2',🧁🥕 '3🎄', '4🌴🤡', '5', 📅'6', 🤳👨🎤'7']: ◽💆inde♠🕶x = 🌾🤭int(🔫key) -🇯🇪 1 if se🏄lf.minus🇭🇲🕓_pr🇧🇯essed: s😀🙏elf.jo🕴📢int_po🍲sitions[🎥ind👃🇦🇽ex] -= 🤚self🤜.step se🇨🇦lf.min🧩🇿🇲us_p👼🇨🇴res➡sed = F🔩🐍alse🧔 else: s♌🏛elf.joi🎁♦nt_pos💾国产成人精品综合网站itions🚑[index]🇬🇫 += se👩👧👧lf.st🚮ep sel🍷f.send🇾🇪_trajec🌸tory👩⚖️💰() eli🇨🇾f key ==👦 '\x03':🕌🦓 # C🇨🇷trl+C 退出😹 brea🍼k def 🚫main(ar✊🗒gs=None)🇨🇱: rclp🌱y.init🎤🏒(ar🛩gs=🤾♀️🇹🇲args) pa🤷♀️nda🚼_joi📰nt_co😊ntro↪ller = 🇹🇩Pan☦daJoi👩✈️👨🎤ntContr🧁oller🇭🇳() pan👨🚒da_join😋🚈t_contr🅿🇧🇿oller🇲🇫💃.run() 🚮📕panda_🎵joint_🇮🇩🧒control👨👧👦ler.🚝destroy🇽🇰🌑_node(🕗) rclpy.🤐shutdow❤🇫🇯n() 🐀🔷if __na🇧🇳😭me__♈⏩ ==😪🚾 '_⛷🇯🇲_main__🤢🈹': ma🇦🇺🇺🇦in() 修🇳🇺改 s🖥🔭etup.p🌹🏭y 文0️⃣🇲🇪件 打开🚂🍰 pan✡da_joint🚾😴_contr♓ol 包🥖🧱的 set🇿🇼up.p🔪🧶y 文件，在⏺🎹 entry_p🎟oints 部分🧮添加以下内容：🖼🔘 复制 e✈🌲ntry_p👊oints={ 🎌👨💼'consol💂🦹♀️e_s🈷🇮🇩cripts'👩👦: [ 'pan💆♂️🇧🇩da_⛑join👴t_c☠↖ontroll🇰🇮🏋️♀️er = pa📝🏄♀️nda🎐🤶_joint_c🏋ontrol.p🤡anda_j🔳🕠oinⓂ🇦🇴t_cont🍺🛏roller:🚶♀️main',👩🔬 ], }, 💛编译和运行 复🐲制 colc🍜🥜on build🇧🇸📒 --🚿packa🐿ges-selⓂect p🍯and🙋♂️©a_jo🤦♂️😯int⛏_contr🦸♀️国产成人精品综合网站ol so👹⚜urce i🇹🇦🔹国产成人精品综合网站nst🐨🍓all/set👩👦♑up.ba🉐🚤sh ros🙌2 run p🍷💾anda_j🇹🇰oint_con🇦🇶🧛♀️trol p🧝♀️anda_jo🔲int_c🐿✉ontr🎶👩💻oller 按下😴🍘按键 1 🆘🤼♂️- 7 来👨⚕️国产成人精品综合网站控制 P👼anda 机械🥔🇮🇴臂相应关节的🆕位置递增，按下 🌞Ctrl +🇨🇵🇸🇿 C 可以🐇退出程序 "跟着〽🇺🇲Litc🐂🍟hiC🏴heng🌤一起学R👣🇬🇲OS2"🇧🇪系列共🇨🇫25篇，查看全部🇭🇲系列文章，🚏在【EEWorl🇬🇧d-论坛】搜👩🔧关键词“一起🇸🇲😸国产成人精品综合网站学ROS2"，与🆘原作者一☎🎴起交流🤸♂️。
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