（来源：上观新闻）
追觅的⛈🇪🇦扩张行🔰🧥为很长一段时间都◻👨❤️💋👨被认为不正确🇼🇸🕗。都生怕搞不出来👨👩👧👧什么花活，👾被其他厂商😶💰一波肘成 ot📻👃hers☘。但 b🇻🇬ug 在于，🐥🍜这样的人最终🍕都会离🥳开追觅，他们自己💭🚰会去创🍽🍄业🙈♈。就像刚🧁刚我们大🤝会分享，🇳🇱🈂我觉得未来任何🔯一家想要进一步推🏊动场景落地的👩👩👧👧公司，最终都会⏰走到这个思路里🇸🇱——所有的训练🇸🇳🤫能力都得建❔，只是一个😽先后顺序的问题🇬🇮🇬🇳。
创建 R👨👩👧👧OS 🆔2 包⚽🗽 进入工作空间的📂国产精品免费一区二区三区四区 src 🇮🇳📻目录，然后创建💃🇧🇻一个新的 P➕💘ython 🔀🥀包： 复🇧🇿💱制 ro👨❤️👨s2 pk🇰🇷g crea🐟te --bu🍒ild-t😹ype ame🇧🇩nt_pytho👚🇪🇭n panda©💂_joint_📷🐋con🌁🐙trol -🇸🇿-depende🇮🇲ncies r👨❤️👨🇲🇿clpy ⛱control_⬇msgs 👊traject✋🎿ory_m🕵sgs 😅🗡依赖于 rclp🔡🇺🇳y、cont🦅😸rol♈_msgs😥 和 traje🧤ctory_m8️⃣sgs 编写 P🔡🌿ython🇴🇲 节点代码 在 ⚽panda_🏇🇧🇭joint0️⃣😠_con🥄trol 🕉😡包的 p🎧anda_j📔♑oint_co⚒🐞ntrol💵 子目录下🇬🇸🇨🇬创建一个名为 p🏌and🇲🇶a_joint🚯🐯_co☺🤛ntrolle😘r.p🦠🤭y 的文件，并🌲添加以下代💊码： 复制 i📊🥅mport rc🤯☣lpy 🦝🇱🇮from🐎🕟 rclpy.🏆nod👱♀️😋e impor🇧🇲t Nod😌🏜e fro🍾m con🐋trol_🚒🇺🇿msgs🎃🇬🇬.msg 🍢import 💉🇰🇪Joint🕘😼Trajecto🇳🇮🛑ryCon😿🐉tro🧸llerS🍂tate f🥁rom t🌗🔳rajec🔚tory_ms❔👨💼gs.m🇳🇮🗼sg im🧫🚼port Joi⚖ntTr🐍🇬🇼aject🥤🍻ory, Jo🇯🇴int🍱Traj🏁🏜ect👷oryPoin⭕🔇t import🎁🇲🇫 sys imp🖊😠ort t📅🗑ty i🥐mpo↪🥠rt ter🧮mios cla🏺🈸ss P🇷🇸and🛥🍓aJointC🇿🇼🏖ontrol🌚☁ler(N㊗🕵ode): de🌵f __in☄🦓it_🐨_(sel🍯f): sup😂er().__🗳init_🍩👩💻_('pand🦚🍨国产精品免费一区二区三区四区a_joint🦹♀️🇩🇿_cont🦊🌮rolle🇲🇱r')🇰🇵⏲ # 创🎓建发布者🚶♀️，发布🦐⁉到 "/🏮panda_🐱⏱arm_co🏛📐ntroll🤖er/joint🙎♂️_traject😜🇬🇲ory" 话题💣🉑 self🇬🇳.publ😌国产精品免费一区二区三区四区ishe🏌️♀️📅r_ =🈹🥈 se🍚💔lf.creat🦶e_publi🥊she🆚😍r(Joi🤐ntTraj♻🎁ecto🕗ry,🇦🇨 '/pand☑🔎a_a✂rm_contr🥈🚎oller/j🍽oint_🍖trajec💅🐩tory', 1🥋👇0) 👨🌾🇸🇮# 定义关节🥴🎶名称列表🇪🇪 sel🍭f.joint_🗨🎪name🇧🇧s = ['🐾↪panda_j🎑💬oint1',🇧🇸💟 'panda👨💼_jo🇿🇲int2',🧧 'pan🏔🇨🇦da_jo🇰🇪int3'⌛, 'p🌌anda_jo👬int4', 👨💼🈳'pand☺📳a_j👩🦱🇵🇦oint5',🧪 'panda👚国产精品免费一区二区三区四区_joint4️⃣6', 'p🇹🇲anda_j😘oint7'😀📿] # ◾初始化关节👠♉位置 self.👈🐙joint🇦🇩⌛_po👩🚒🇸🇲sitions 🏋🦷= [0.0]🤬国产精品免费一区二区三区四区 * 🇬🇫🚕7 #🖲© 定义🥍每个关节位置🤝➡的递增步长 🅿👩🌾sel🇨🇷👩❤️💋👩f.ste🚩p =🇲🇰 0.1🚛🇩🇴 de🕦☄f ge🚘🤳t_key(se🏤lf): 🌑⛰# 获取终🥔端输入的🚘💆按键 s🧖♂️⏭ett🍬🌋ings💫🆑 = te🤖🧧rmios.🇽🇰🤴tcget🔇attr(s☠ys.🌈std🚎🔳in)👨💻📒 try: t💓ty.setr🍼🤳aw(sys.s🗓tdin.fil♓🇯🇪eno(💁🚵)) key🐨🥿 = sys🍛😚.stdi🔞n.r🦀☮ead(1) 🔙finall🥺y: t🇨🇮ermios.t🙇csetat🌡🚐tr(sys.🧐👩🚀stdin,✂ termi🇰🇼👯os.TCS👕🏺ADRAIN, 🚏set🏨tings)🎟🏃 ret👨urn key🇧🇭 def sen🤾♀️☢d_t🤼♂️🗝rajec🔕🏚tory🇩🇯(self🏄🌀): # ✂创建 Joi🇩🇬🔉ntT💴🇳🇮raje🚯ctory 消息💪🕶 trajec🇦🇺🥚tory_ms🐓🏦g = 📱JointTra🇧🇫🥒ject🗾🇦🇸ory🚂📅() tra👩✈️jecto🇪🇬🔽ry_🐼msg.jo🔒👨🔧int_nam🆒🦷es = 🤧sel☔🌳f.joint_🇮🇪nam👽es 🗾# 创建 J🖐🇵🇸ointTr🇨🇩📓aje🇲🇹cto🧘♂️ryPo🔕int 并📮设置目标位置✡👨💻等信息 po🇹🇲🇵🇸国产精品免费一区二区三区四区int = Jo🇮🇶intTr🗑ajec🇧🇶toryPoin🧙♂️🦚t() p🕉oint.po🥩sitions 🏊= self🇵🇸🚼.join🇨🇴t_posi🧦tio🏴ns 🇺🇦# 设置运动时💻间 poi👍nt.time🐰👩🍳_from_s🇲🇬💠tart🚘 = rclp🏤y.durat🍙ion.Dura🎧tion(se🚎⛪cond🌤s=1🦶).to😻🌩_msg() #🥵🐣 将点添加😿⛽到轨迹消🈶😸息中 t🇱🇨raje🇲🇹cto🆗🇮🇩ry_msg.p🎞🌛oints.a🔪ppend(🇲🇺point) 👩🧜♂️# 发布轨🛷迹消息 📺😻self.pub🇵🇼🚞lisher💃_.pub🇧🇾😔lis🏂🔠h(traj👀ectory_m🍘🗨sg) sel🇲🇸f.get_l🍩📈ogg🥝👘er().inf🌲🧦o('Se💣nt joint🏭🔢 tr💚ajector🏤🛏y c🏓omman🥤💑d') d👨👩👧🚶♀️ef run🏞(se😷☑lf): wh💰🈚ile 📔👻rclp🎃y.ok(): ☸key = s🤕🇭🇰elf.get_👳♀️key(🔥国产精品免费一区二区三区四区) if 🇮🇹key == 🎓🇵🇱'-': se🔸🇪🇷lf.mi🤷♂️nus_🦘pre🇬🇫ssed = ⛄国产精品免费一区二区三区四区True🈁 elif ke💁♂️🙆y in🥠 ['🧑1', '2',📇👂 '3', '4🚻😲', '5',🇭🇰👩🎨 '6', ☕☘'7']: 🧺ind😮国产精品免费一区二区三区四区ex = int🧐🇭🇰(ke⛵🅰y) - 🇫🇷📡1 if s🍅elf⏺🇬🇩.minus_p👨❤️👨ress🦵ed: sel🇦🇷🌌f.joint7️⃣_posi🇹🇰🇱🇺tion🐠s[index]😼🇱🇷 -=🥨🇮🇶 self.st👩💻🥛ep 🤭⚠self.🌔🚵min🇱🇹🆙us_press🗳ed = 🚕False🔲🇨🇿 els💣☁e: 🇬🇲👩🔧self.joi🕸🥥nt_p🍀ositio🇨🇦◽ns[inde🥃🧼x] += 🎸self.st🌐ep self↙.send🇨🇲🆘_tra🇧🇯jec😥tory🇺🇾() eli6️⃣🌍f key🥡 == '\🕡x03': 🇿🇼✖# C⛷👿trl+👩👦🕰C 退出 🍩break d🐆🔠国产精品免费一区二区三区四区ef mai🐛n(ar📂⏹gs=Non🚉🙄e):😯 rclp🏯💵y.init(a🎌🗯rgs=arg🐀s) p🐅🈳anda_🍦joint_🖥🤨contr🦊🐍oller = 🇸🇱🔩PandaJ🇪🇺ointCont😇rolle💏r() 🏡panda_j📓oint_con🇲🇱troll🇫🇲er.ru🌄n() p🙏anda_🚴💗joint_c🆓ontro◼◾ller✨♍.dest🍣roy_nod🤽♀️🖨e() rcl💘🇮🇩py.shutd🇬🇮own() if😮 __n👊🏓ame__ =🎒= '__mai👗🅾n__🈚👴': m🇵🇳ain() 修🕌🎌改 se🍆tup🧦.py 文件 打🚀开 pa🤥🇳🇦nda_joi💹🤡nt_contr✨🔵ol 包🌭的 setu🎤🇲🇶p.py 文🤴件，在 entr🇺🇲y_point✋s 部分添加以下➡内容： 复制 ➰entr😘y_poi🛥⛹️♀️nts={ '📖conso⏲le_s🔴😢crip🚱ts':🚽 [ 'panℹ📝da_🇨🇾joint_co🏋️♀️🇦🇸ntro🔏ller = p🚐anda_🦆Ⓜjoint_co😡🖤ntrol.pa🇳🇫🚡nda💑_joint_🔜contro🐳🇮🇷ller:ma🚛🌰in',2️⃣ ], },🛤🌔 编译和🧫👩👦👦运行 复制 c🎿🚞olc🌒📆on buil😵国产精品免费一区二区三区四区d --🕜packag㊗es-🚤🌭selec🌉t panda_🐿joint_c🚟ontro🇲🇿🕰l sourc↕🏢e inst🇬🇹all📠/setup.🌞🌈bash ros🏧2 run 🇬🇮🕰panda🙆♂️_joint_🚧😲contro🍈l panda_🇨🇳joi🥦🤾♀️nt_co🌮ntrol🇲🇸☠国产精品免费一区二区三区四区ler 按下🎏按键 1 - 7🧯🚵♀️ 来控制 Pan🧟♂️❔da 🙆♂️机械臂相应关节的9️⃣位置递增🇹🇰🧿，按下🐊🌋 Ctrl +🉑🇩🇴 C 可以退出程🇼🇸🇲🇴序 "跟着Li⬛tchiChe🍒✴ng一起学RO🙃S2"系✊列共25🏀❗篇，查看全🍡👨🔧部系列🕷文章，在【EEW🦐orld-论坛㊗🇨🇱】搜关键词“一😞起学R🌦🗿OS2🕷🙍♂️"，与原作者一🇮🇲起交流⚰👩👦。
截至目前，魔法原🇨🇺子海外业务占🍍比已超过3🚹🛋0%，单月峰值🏮突破60%，已在💆⛱美国、欧洲、东🌌🔋南亚、澳新等🐏🧨重点区域建立🇭🇹本地化布局🕠。高擎动力方📷🛑面告诉红星🛃新闻记者，选择💟🍉做小尺寸机🕺器人，🏁📩是希望🤣它未来能走进家⚠庭和学⛹️♀️校，“体型小、🇿🇼重量轻🔃🏌️♀️，孩子也可以放心🦞🥍接触”🔉🔁。
