（来源：上观新闻）
解放了创造力🇧🇿。这也将是企业家的📟🧟♀️分水岭🚤📷。为什么是🎾💯“手” 一轮🥟🎸更具战略🗡意义的产🇵🇫业布局 过🍟🤛去两年，具身👩👩👦智能的⏩🔼聚光灯几乎全部🌑打在“大脑”上—👩🚀—VLA模型🖇、多模态大模🇸🇪↔型、端到端控制♉🧥。创建 R🇻🇬🚵♀️OS 🇨🇨↖2 包🌮 进入⛹️♀️工作空🇵🇫间的 src🏚👑 目录，🕢🤙欧美牲交@欧美在线然后创建一👩⚕️🔒个新的 Pyth🥴🚺on 包： 复制✉🎑 ros2 p📟🚁kg 🛸cre💩💪ate --🇴🇲bui🛤🇵🇳ld-t®👃ype 🇦🇨🥪ament_🍕pytho🇷🇺n pan🎛da_join📂💄t_contro🕳🧭l --dep🍨ende🚧👼nci👎🏙es r💽clp🇺🇲🔭y contro🤭🏤l_msgs t💥🔁rajec🇳🇬tory_m🇻🇪🇧🇼sgs🔟 依赖于🗨 rclp🏆🇳🇦y、co🎆🇹🇰ntrol_🦓🧫msgs 和 😀👮traje🤜🖐ctory_m🍻sgs👞✳ 编写 🦞Pytho🥕n 节点代码🏒🇷🇴 在 pan😜🦷da_🕒joint_c🙋ontrol 🔥包的 pa🏃nda_j🏀oint_c🇦🇨ontr🧼🕓ol 子目录下创👨✈️🇦🇨建一个🕛名为 pand🌫🇫🇷a_j🛃🙄oint_co👩👩👦👦ntroll🖼👩⚕️er.py 👘的文件，并🇧🇲🏚添加以下代码： 🧢🇲🇼复制 imp🖋💬ort rc🦌⚗lpy f🎒rom r😧🇬🇺clpy.no📌de impor✊🎗t Node 👎🇹🇳from c❇🇫🇷ontrol_📓msgs.m✈🍂sg 🚬imp👩🔬ort Join🔍tTrajec👩💼toryCon💺trolle🔯rState f🌉rom traj🔊ectory_🥓msg🇸🇯⚜s.m🧴🐻sg 🏄♀️import 🇲🇫JointTra🍫jectory,♾️ JointT⭐🖖raje🏸🥄ctory🌇⚱Poi🧫nt 😵💥import🤸♂️🐀 sys🇻🇺 import🕚 tt🇮🇹y i😟mpor🚕📓t ter😸mios 🧗♂️5️⃣class 🌇🌂PandaJo↙intC✔🍍ont📥📐roller(🇸🇬Node):🇯🇵🉐 def💡 __ini🖌👨👩👧👧t__(sel💐f): su🖖🥺per😣🧝♀️().🇹🇭__init🕞🐏__(🥌🥕'pan❕da_joint🕓_control◀ler🛫🇨🇼') # 创建发💚布者，🧂👏发布到 🤟🐂"/p❄💤anda💃_arm_con👜🎹trolle👔🇧🇾r/jo🥫🈚int_🌘♈tra🐓jector🎬♑y" 🎥💹话题 self🇩🇰😡.publi👂☯sher_ = 🔐sel💶😍f.create🏮🚖_publish🇻🇪🇾🇹er(Join🛃🇲🇰tTraject💨ory, 🌥'/pand🈳🏌️♀️a_arm_c🍜🧺ont🛑👩⚖️rolle👡r/j🇻🇺🇸🇱oint🇱🇻📒_traject🥢💸ory', 10➡🥫) # 🇵🇬定义关节🖐☘名称列🏊🤦♂️表 se🗳lf.jo🚈int_name🉐s = ['😱panda_☑🕯joint1'🇬🇼❓, '🧕pand🌅a_jo🥞int2🥽', 'p🍾🍏anda_jo✂int3'🛎🍀, 'pa🇨🇩🇲🇹nda🍛🇳🇴_join🇨🇵⚰t4',㊗ 'panda😾_join⛄t5', 🇬🇾'panda_j🉐👏oint6🇸🇩', 'pand🕝👃a_jo⛎🇨🇦int🐠7'] 🐦# 初始化🇸🇦👨❤️👨关节位💴💼置 self🔶.joint_▫posi🌁tions 🛌= [0.0] 🎈🇰🇷* 7 # 定🇳🇨义每个关🔰节位置的递增步☔长 self🈚.st👋ep = 0.1🇦🇫欧美牲交@欧美在线 def🎧 get_k🇹🇷ey(s2️⃣🔝elf🇱🇰👌): # 🦸♂️✌获取终端🕷🔊输入的按键 🎉settin📉🇹🇫gs 🎎= ter🈸🚠mios.t🔠cgetatt🗝r(sys.st🌾din) t🍟ry: t👜ty.s🚎💗etraw(sy🇧🇹⛰s.st🇦🇺欧美牲交@欧美在线din.fi🏮🥣leno(📏)) ke🚋🏈y = 🇲🇵ℹsys.s🚫📆tdin.rea📬6️⃣d(1😆🚝) final😘😨ly: ter🧻🇬🇦mio🏬♨s.tcse🏊♀️🕠tattr👨⚖️⌚(sys.st🍒👨👧👦din, 🇹🇦🕥termio🇮🇱🧓s.TCS🕒ADRAIN, 🌟🇱🇸settings⛺) return🔚 key 🇵🇪def se🇳🇨nd_tr📊📠ajector🍾👩🚀y(se🤼♀️lf): #🇮🇹 创建 J😆🚑ointTr👖aject💠ory 消息 👩🦲🤼♂️traject👚ory_m🤗sg 🇸🇹🇳🇨= Join🚆tTra🙏🔇ject🍞🏋️♀️ory()📄 traj🏣ectory👙☔_msg.🎳join🎤t_names🛒 = sel🌎f.jo🔂int_nam🛡🥮es # 创🏰🇯🇵建 Joi🇲🇻🚬ntTraj🎖⛳ectoryPo🆗🇲🇼欧美牲交@欧美在线int 并设📅🦸♀️置目标位置🛶🎱等信息 poi🤱🤰nt = J♍ointTraj🚯🇲🇫ectoryP🧡oint() p🏃♀️🇫🇰oint.🔢🐳positio🇯🇴ns = 🇹🇹欧美牲交@欧美在线self.◼joint_po🧫🇻🇺sitions 🇴🇲🏯# 设置运动时💶🧸间 point.🔳👑time🇧🇿🇺🇳_fro⌨m_start🍃💅 = rclpy🐲.du🇳🇴ration.D🏜🧀uration👮👹(se👊🧑conds=🇲🇿🔭1).t🥤🚓o_m🚾🔧sg() # 🇿🇼将点添加到轨迹消☎息中 tr😣ajecto🧞♂️ry_ms👧🈹g.p💓oin😑ts.appe©nd(poin😇🇩🇴t) #😐 发布轨迹🐚消息 🐢self.p🗓🇨🇿ublish🌧🇨🇮er_.pu🈚🈶blis🇧🇼h(t🌟raj🚔❗ector😀y_msg) 🧜♀️🥅self.ge🍖t_logg🥖er().i⏬🇲🇭欧美牲交@欧美在线nfo('S🧣ent jo😛int 🕟trajecto🕓ry comm🧩🚺and')🎶➰ de📯f run(s🚅🚛elf): w♍🐙hile ⛺👍rcl🏁⌚py.ok()🐹👨👩👦👦: ke🚢🌈y = 🇱🇨👁self.get🤸♂️🎖_key() 🎷if k🇲🇸🕰ey == '🐴-': sel🇻🇪f.mi🈷nus_p🎣ressed 🧀🛃= Tr🌙ue 🌵🎤elif 😹key in🇨🇵🏁 ['1', 🧚♂️'2'🇼🇸🍠, '🏯3', '4⚗🎞', '5', 🚺'6', '7🌜']: i👟ndex = i🏴🛶nt(ke🎲👨🏫y) - 1👂🦗 if s🈷elf.mi🛬nus_p🦂ressed: 🇲🇼self.joi🇱🇹nt_pos🥌欧美牲交@欧美在线ition🤓s[ind😟🗺ex] -= 📫🛅self.s🧩📱tep🚾 sel🖖f.minu👯s_p☢🔷res📤sed =👖💑 Fal👉🎰se els🇵🇭🎽e: self🕜➡.joi🐬nt_posit🔖🤤欧美牲交@欧美在线ion👆🇲🇰s[inde🎭🌭x] += se♟️lf.step 🇵🇼🤘self.sen🇹🇷d_traje🍿ctory(⭐❓) elif🏝 key 👿== '👫\x03': #📛🚔 Ctrl+🔰💁♂️C 退出 bre🏹ak def📗🇷🇪 ma🦂▫in(arg🕺s=N🔕🇬🇬one⭐♎): r🍷clpy.👨🏭🍌欧美牲交@欧美在线ini📻t(ar👩🚒🏃♀️gs=🕜args)🈲 pan🌗da_joi🕙nt_cont📌roller 🍇= Pan🤼♂️daJoi🎍🖤ntCo🎠ntrol🍕☘ler(😢) pand♿a_join🏑t_contro🇬🇳🔩ller.🐻🐒run() p🎙☔anda_👛join🏴🇰🇮t_co🛏🏔ntro🇦🇨ller.de🦛str🏈oy_📏🍆nod🇫🇰e() rcl🇦🇶py.shu🇸🇯tdown4️⃣() if💞 __na🇷🇴🇭🇰me__🇺🇦 == '_🐟_main__'🚤💳: mai🧞♂️🇹🇬n() 修🇯🇵改 setu5️⃣🧲p.py 文件 🇽🇰🧙♂️打开 panda🎯🐽_joint_🇨🇩🚼contro⭐🧗♀️l 包的 s🚰⛷etup.p🇲🇱🏔y 文件🥵🚵♀️，在 e🆎🧦ntry_poi🚥🌴nts 🎮🤷♂️部分添🐧加以下内容： 复😀🚍制 entr🛏y_point🙄🇬🇫s={ '🔮con🦉💲sole🏆_sc👯🗽ripts💻🐾': [ '🛠pand💗🉑a_joi🤞nt_cont🌕roll⛴er ⌛🐋= panda_↙join🙍♂️👩🎤t_cont🈹🇺🇾rol.pand☝🚶♀️a_j🏸oint_c☃ontrolle🥫🥡欧美牲交@欧美在线r:main',🇫🇴 ], }, 编😋⛄译和运行 复⛩🎶制 co📸lco📄🦋n bui🐣🚇ld --🚴♀️pack🈂🔫ages-s🌉🤦♂️ele🇹🇩ct pand🖖🤴a_join☣t_contr🏨🥦ol s🇧🇮our🐒🐟ce ins🇨🇵tall/s😒👨⚖️etup.b⛳ash ros2🙃 run 👩🏫😛panda_🙁joi🚵🌤nt_con❤tro🧞♀️l p🔫anda_joi👨👩👧👧nt_🧿👱control🇰🇲ler 按🍞🌳下按键 👋🧧1 - 7 来控🥊制 Panda♍🚕 机械臂相1️⃣🇸🇩应关节的位置递增👑，按下 🇵🇬Ctrl + 🎎🎫C 可以退👂🇷🇴出程序 👨👩👧👧👎"跟着L🐖🇦🇷itchi🇧🇹Cheng一起🎋🍟学ROS2"系👨👨👦🎷列共25篇💞🕺，查看全💔🏸部系列文章🧮，在【EE😓🇴🇲World-🥩🇬🇳论坛】搜关键词👨🏫“一起👑学ROS📕🇨🇾2"，与原作者💈一起交流💂♀️🐽。
该博主今日👄💙发布事件后续💟👊，表示营业厅工作人员的🐸🚴♀️领导承诺，下周一🦚（IT之家🆑注：4🚨 月 20 日🚜）就可以去💊🐉办理过户（💵🙁之前说的🏣是最快🛋🇨🇮周一、最迟周五🥂，不确定哪📦天）👏👻。“在凯士比♑🔖上海工厂，AI已🦁🔅经融入了很多🧢工作流程中，我🅾们也在密切关注📎包括人🐜形机器人在内的具🛤🇮🇹身智能在工业领🤵✋域的落地场🍢景🥠🇨🇺。202🧚♂️5年底至2026🐴🇵🇾年初，Deep🗻🍻See◀k有郭达雅、🦁👎魏浩然、🗳🔹王炳宣、阮🕊翀、罗😪💱福莉等多😷🎰名核心研发🖌骨干离开🇻🇮。如果未来发生🚠淘汰，那一定是“🇳🇿🏤人与人🎪之间代差”🍷🥣的结果，🎤🇨🇨而非“人📇与机器对抗”🇸🇮⚰的悲剧🚸。
