（来源：上观新闻）
创建 RO🎿S 2 包 进入🥭工作空间的 s🎁rc 目🥳🥭录，然后创建一🏒🇱🇾个新的🐵 Pytho🈯n 包：🦜 复制💼🇹🇱 ros2 p🇧🇦kg creat🍎e --bu0️⃣ild-ty👴🥡pe 🇳🇷ament_p🆕🇰🇬ytho🤕🇳🇿n p💮💀and🐏ℹa_jo🚝🇹🇰int_con💇♂️🏧trol -😐🔽-de🚨pendenci🥯❎es rcl🇮🇨🛡py co⏪🔟ntrol_ms🏏↕gs t🤽♀️🌦rajector🇮🇩y_m🇷🇸sgs 依🦆🇯🇪赖于 rclpy🎉、co☕👨🦱ntrol_ms🔸gs 和 t❇raje🥺ctory_🚱msgs 编🎂写 Pyt🔴👽hon 节点🤟代码 在 p🇳🇿anda🇬🇺_joint_c🏷💣ontrol🇬🇶 包的 🇮🇷panda_😉joint🎩_cont🇲🇴rol 👸🦷子目录下创🀄▪建一个名为 p🔞🏷anda_jo👥int_🎤controll✨🔛er.py 的🧬文件，并添加以⚒🇬🇼下代码： 复制🔝 im🇹🇴port◀ rclpy🐟📂 from⛏🌱 rc🥣👩🚀lpy.node☠ im🆙🍸port N💋🚃ode f🧦🙁rom☃🤩 cont🌈🧡rol_🇲🇾msgs.ms🏩g im👥↪port 🧮Join🇲🇨tTrajec🎀🇹🇰toryCo🇦🇪ntr🖖ollerS🤕tate fr🇮🇲om traje🈺ctory_m🇹🇳🛸sgs.msg🈳👨🚒 impo🇨🇭rt Jo🧶成年男人午夜片intTra🉑🍡jector🐮🎲y, 🇳🇪💧JointT🎶😟raje🥬ctoryP🏴ointℹ🗼 import 💱⛔sys impo🇦🇱rt 💯tty im☕port🚦📍 te💨📶rmios 👺🇹🇱class 😿🧸PandaJoi🇦🇸📧ntCon🇬🇮troll🕧🥯er(N😂ode👓🍤): 🇻🇺🔷def __i🏪nit__(🏇self): 🇳🇱🚈super()🐜🐬.__in🚭it__('🇾🇪panda_jo🇱🇨🈁int_con🧖♀️✊tro🕊ller🛬👩❤️👩') # 创📺🈶建发布者，发布到🛹 "/pa💿nda_a🍇🇸🇯rm_contr👘oller/💁🧳joint🇻🇳_tr❄aje🕒ctory" 话🐵😯题 self.🎈🈸publish💠er_⬛🌂 = sel❓f.c🦋🦡rea🥄te_p👁ublisher🇬🇦🇧🇳(Joint🆖Traject📭ory, '/🇳🇱🚕panda_👨🚒arm_co🏠ntroll☃➗er/joi🇧🇶nt_traje👦ctory🇧🇲', 10) ❣🇯🇪# 定义关节⛓名称列表 s🙇♀️🏴☠️elf.j🥝oint_nam🇧🇳es = ['p🍧anda_j🌷🇳🇨oint1', ⛎'panda_🇲🇽🦗成年男人午夜片joint2',👞 'pan🈲㊗da_join🍸t3', 🐻🇪🇹'panda🤥🇨🇬_joint4'🇺🇳🇨🇼, 'pan🧧🚋da_joint🖌🍵5', 'pan🧫🇦🇷da_joi🧮🥎nt6🕖', 'p🇸🇧anda_joi🚚nt7'] #🤲🧢 初始化关节🛠🇬🇪位置 self.🚴🇧🇼join☸t_positi😕💪ons = [0😔.0] * 7 ❇👩🚀# 定义每😷↩个关节位置的👣递增步长 sel🎏f.step =🇬🇭⏫ 0.1⛸ def ge🇬🇱t_key(se🏴♍lf):🗻👈成年男人午夜片 # 获🔡取终端输入的按🏮👾键 sett🌷ings = 6️⃣termios.🎧tcgeta👩💻🗃ttr📜(sys.std🕒in) tr👺y: tty🍀🆗.set⚱raw(🧿⏮sys.s🇨🇭🅿tdin.f🇱🇹🚯ileno🧡()) k👨⚕️🔵ey = 🍒sys.⌛std🔈🛐in.🇹🇿read(1⚪🎠) fina🇰🇮🌻lly: t👧🦸♀️ermios.🍺🍽tcse🧧🇺🇸tattr🇮🇱(sys.🎯🧮stdin😄, termi🍢🌪os.TCSA🙇♀️🇵🇷DRAIN,🦹♂️🎦 setting🇵🇫🧤s) retu🍫rn k🕌👨🏭ey def s🇬🇱end_tr‼😃ajectory📫(self):✔ # 创↗🦙建 J🗡ointT👨⚕️raje👩🔧😼ctory 消🤼♂️息 t🇴🇲raje😮🛡ctory_m📏sg =🧸 JointT😹🇲🇷rajec🛏💕tory(🎌) traj👍🚯ector⤴y_msg.🆔joint_n🇦🇪ames = s🚣♀️elf.jo🥿int_nam🧫es # 👨🍳⚪创建 Join👨👩👧✉tTra😓👆jectory🇰🇭🙍Point 并📩🇭🇲设置目标位置⛅等信息 poin🐎🚫t =🇹🇹🇬🇺 JointTr🔹🕤ajec🇪🇪🎭toryP🇰🇪oint(🎗🇵🇸) poi🔽💶nt.posi🇭🇲🐊tio🇧🇭💝ns =🇵🇫😮 self.j⏏🎿oint_🇲🇽🥧posi🤬🇧🇪tions #🇹🇨 设置👩👦运动时间 poi🥭⌨nt.ti🔇✊me_fro🗜m_st🇦🇶art = rc🏴🚻lpy.du🧖♀️💬ration🇸🇪成年男人午夜片.Durat™🇸🇾ion(seco⌛🌀nds🥍=1).to_m🇬🇵🏴☠️sg() # 将🧨点添加到🕒轨迹消息中⚙🙋♂️ traje📵🇧🇱ctor🇮🇸y_msg🏊♀️📙.po👑ints🔄✌.ap📷pend🏄♀️成年男人午夜片(po🛸int) # 发🇻🇪🇧🇼布轨迹消息 s💞🙆♂️elf.pub🌀✖lish🍼🥚er_.p♌ublish🔇(trajec🚺tory💄✏_ms😨😐g) se🏌lf.❄get_l🇷🇸🕹ogger().🌗info🐵🇵🇪('Sent j🍮🇸🇦oint 💉traj😋🈺ecto🦋🌥ry co🇹🇿🦆mmand'🥉) def r😾un(se🍿🇲🇼lf):🇱🇦🐕 while r㊙🤴clpy.ok🔇(): ke🏌️♀️y = self❓.get_k👇🇬🇦ey()📸 if key 🇻🇮== '-'🙆♂️: s🇹🇬🌆elf.min🇭🇺⛩us_pres💗🚙sed = Tr🐐😋ue elif 🎂🔍key🇪🇺🕛 in🍑📰 ['1', 🇨🇫🎛'2',🇲🇨🕛 '3', 📽♊'4',🐴 '5'🐶, '6', '🇩🇲🇮🇷7']: i🇰🇵nde🇦🇮x =🏴☠️🇬🇾 int(k🥩😘ey) 🈲- 1 if s🥮🌼elf.mi🏴nus_🇱🇻presse🇰🇳d: 😍🙋♂️self.🗼joint_🇰🇲🍤positio🇦🇲ns[in✳dex]😟🤟 -= s🦚😈成年男人午夜片elf👫.step s🌎🧝♀️elf.minu🇦🇺🏣s_pr🆎⌚ess✳*️⃣ed = F👰alse els🏛🎟e: self.🌍🍽joint_p🙇♀️ositions👫🏒[index] 👁️🗨️🔳+= self😫.ste🇧🇬🥠p self.s🚻end_🤸♂️trajecto🌮ry()🆗☑ el🤝if key↩成年男人午夜片 == '\x🇲🇦🤾♂️成年男人午夜片03': 🌒# Ct👩👦👦🏛rl+C🏮🇧🇯 退出 b🎸🤰reak d🇳🇪ef m🥿ain(args🏝=None)🇵🇦🇬🇩: rclp⚖y.init🤠(args▪⚔=args🛫) panda_🥌📖成年男人午夜片joint_c⏸ont🧽💇roller =📼👺 Panda🇳🇱JointCon🇸🇩troll📄🇵🇹er()🃏🍇 pan🚱🌁da_jo🎼int🇬🇩🇺🇸_cont🇦🇮rol🎐🧨ler👨🎨🛒.run🐝成年男人午夜片() pan🌷da_jo🌆int_co🇬🇹ntrolle🗂🕦r.d🔀estroy_💞🏏node() 🥼rclpy.s⚫☁hutdo📅🈂wn() 🦞🆔if __🤼♂️name__🇼🇫 == 🚔🗂'__main_🏺_': m👤ain() 修改🇧🇧 setup.🖌🧒py 文件 打🇻🇮🦗开 pand🇹🇷a_j⛱🔋oint_🔸🔶con📞👨🏭trol 🇹🇴包的 se🗑🍐tup.py 文🇩🇪件，在 ent🈶👨👨👧ry_poin🌱ts 部分🌇🏉添加以下内容：😗 复制 🍻entry_poℹ🖱ints=🤛{ 'co👨👧👦成年男人午夜片nsol🇭🇹💭e_s🇱🇸crip🇸🇳ts': [ '🥩panda_jo🐬int_co🗻ntroller🕝🌭 = pa🦢🇲🇵nda_jo🇧🇸int_🇺🇸contr🧿🇵🇬ol.pa🍜✈nda_join🔭t_con🔚⛱trolle🇯🇵r:main'🚋🧪, ], 🤷♀️🙅♂️}, 编译和运🇬🇦🚭行 复🔗制 colcon🍅🕣 build 💧📔--pack⚪ages-🙂👴selec🇲🇴🕡t pa😨⌛nda_joi😌nt_cont👨👨👧👦☁rol so⛓🙏urce🌇🇬🇵 insta🥳🇹🇹ll/s😙etup.b🇩🇬〰ash ro🤹♀️📑s2 👨❤️👨🔬run pa🇬🇳nda🐞🅿成年男人午夜片_joint_c😆ontro🛅l panda_⏏joint_⛩⏰control🇵🇹🇨🇨ler 👩⚕️按下按键 1 🧽- 7 来控🇬🇹制 Panda 🎹机械臂🔘相应关节的位🏴置递增💺，按下🥒💱 Ctr🔵🏷l + C 💢成年男人午夜片可以退出程💊序 "😭跟着Litc🤱🤶hiCh🚫eng一起学R🍂🎌OS2"系列共2🇦🇮5篇，查看🏅🤶全部系列文🖱章，在【E🎻🇵🇱EWor🤦♀️ld-论坛】👊📽搜关键词“一起学🇸🇾🛍ROS🕌⚽2"，与原☘作者一起交🕘👩🔧流🇪🇹™。
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