（来源：上观新闻）
创建 🥶ROS 2 🇸🇷包 进入工作🈳空间的 🏄src 🥗目录，然🇹🇷🏢后创建一⛏个新的 🛏🙎♂️Pyt⏫👨🎨hon 包：⛹🚀 复制 r💦os2 🛰🇧🇸爱情岛论坛网址大全pkg c👩👩👦👦reate 🌘--bui🕊🛣ld-t👌🇫🇮ype9️⃣ ament_🈺python🇮🇳🥣 panda_🛎join🐈👨❤️💋👨t_contr👩👩👦ol 🥙🇷🇪--d🇯🇲epende🍅ncies r🎐🧲clpy🌶🏥 contr📪👨🏫ol_msgs🏤 traject🌴ory_ms🛸🔻gs 依赖于 🏬🌽rclpy、co📉ntrol🧠_msg🥂🇦🇸s 和 tra🉑🎓jec🏚👫tory_ms🇬🇱爱情岛论坛网址大全gs 编写 ❤🇯🇵Pyth✴on 节点代码 🇬🇭在 pa🇸🇿🛍nda_joi🏷nt_co🏆ntrol0️⃣🔡 包的 pa💨nda_✖💺join🤢t_c🥳ontrol 🇧🇴子目录下🥣🈴创建一个🗞名为 p👨❤️💋👨👩🏭anda_💗🍪joint_c👤ontrol❔🍥ler.👩❤️👩📲py 的文件🇨🇩，并添加以下代码🍔🍼： 复制 imp🤳🇨🇨ort rc🐺🇺🇾lpy fro🕸m rcl🇲🇸🆕py.🇳🇱node 🛡import➕📲 Node🤦♀️ fro👨🔧🏳️🌈m c💭7️⃣ontr🍿ol_msgs.🎙msg i🇱🇹mport 🐲Joint🏁Trajec🇻🇪🥒tor🇹🇭🍕yCo🔎ntro💑llerSta🏄♀️te from⛑ tra💿jector🇹🇳😫y_ms😥gs.msg i🔪爱情岛论坛网址大全mpor☯👨🦲t Joint🇿🇦Traje⛑ctor👩🔧🥰y, Jo🇧🇿intTra🗒jectoryP🦹♀️🌽oint imp☠💉ort sy👩👩👦s imp🤞🎩ort tty🗣🍉 impo😉rt 🥦🛴termios 🐋🕐class🐾 Panda💊⏳Joi🍃ntCo🕒🚒ntroll🇮🇩er(Node)🎌🇬🇧: d👗🉐ef __in♻👨⚕️it__⬜(self): 🇵🇭🤲sup❎er()._✡🧲_init__🤽♂️🧭('pand💊a_joi🔦♊nt_con🕵️♀️troller🥰🇸🇹') # 创建🇬🇹发布者，发📇布到 "/🤺panda_🈳arm_💐🚑con🚜tro🏘ller/joi⛈🇭🇷nt_traj🛄📳ecto🏊♀️🔪ry" 🇧🇱🦝话题 sel😽🚱f.pub9️⃣🥏lish🚶🛸er_ = 😣self👨🎓.create🛂_publ🐸8️⃣ish🇫🇷er(Joi🌥👩🌾ntTraje🐻ctory🤘, '/pand💝a_a🚝rm_c♥🥭ontrolle♨r/joint_📼trajecto🅾🇵🇬ry', 🎄🇭🇲10) ⛲🇾🇪# 定😊义关节名称☀列表 sel🤗🇬🇵爱情岛论坛网址大全f.join🎱🍫t_names🏯🇱🇨 = 📷➡['p🥖☣and7️⃣🇧🇦a_j🚰🗳oin🧲t1', 'p👩👩👧👦anda_😘✔joint👗🇲🇴2',🇳🇦🚆 'p🇭🇳😇anda🇰🇾_joint3🔛😥', 'pan😢🕢da_joint🇨🇲4', 'p🇫🇮爱情岛论坛网址大全and🖲a_jo📌🎛int5', '⌛pan📈🇻🇮da_joi🖕🐴nt6👕', '⏹panda_💇♂️🐿joint7']🥈 # 初始©👩🍳化关节位🇬🇬置 se🙎lf.joint🇲🇬🇧🇻_posit👝ions 🎾= [0.0]🔆🍤 * 7 # 定🤽♂️💾义每个关节🐻位置的🇸🇽🇲🇦递增步长🔻🕸 self🛥.step =💇♂️ 0.1 d🏣ef g⛱🥬et_ke🍵y(self🇦🇬): # 获🏩取终端输🤨🐍入的按键 set🏛tings =🥨🔕 te🎀rmi🤦♂️os.tc🇨🇻getattr🦠(sys💢😰.std🐉in) try:🇫🇷🇬🇧 tty.set✂raw(🌵sys.s🏠🍥tdin.f🚥ileno🔶⛱()) ke🍉🔜y = 🤧⛸sys.stdi🏌️♀️🕝n.read(1👶🦘) fi⚱😌nally: 🥛💠ter🧤mios.🕯🚁tcsetatt🌶🏓r(sys👩🎤💷.stdi↩🎨n, term👨👩👧👧🌬爱情岛论坛网址大全ios🙉.TCSADRA📵IN, se🥧tting🌹🧪s) r🎸eturn k👞ey def s💙end_🈺traje📼cto🇯🇵⬇ry(sel🔳f): 🕶# 创建 Joi🎵▫ntTra☹jectory 😵消息 t🈶👿raj✨🕢ectory♣👱♀️_msg 🔛= Joi🍛ntTrajec🏤tory(😲) trajec🧯🐃tor🐷y_msg🤭.joi🧚♂️nt_names🔆🦸♀️ = sel🇳🇪👨❤️👨f.join🇷🇪🌛t_names📑 # 创😑🌼建 Join🇨🇭🆔tTrajec🍸🌺toryPo☃🎽int🌫 并设置💠目标位🦑置等信息 p🎌🗾oint🔭 = Joi🧸🍻ntTr👯aject📞oryPoint🤼♂️() point🕣🎆.pos🕧ition🌻s = 🇮🇱💿self🔪👨👧.joint🚌_positi🇧🇫ons # 设➿🍏置运动时间 p🕣🧩oint.t🕗ime_from🧒_start🌇 = rclp↩y.du🚓rati👨🚒on.Dura🇽🇰tionⓂ(secon🧐ds=1)🐸🥝.to_🎉🧱msg(🧯) # 将🚂点添加到🤣轨迹消🧝♀️👱息中 tra🇦🇱🛬jecto🦡🕳ry_👍💚msg.poi👨🎨nts.a✴ppen🇳🇵d(p📑🈲oint) #🐟👄 发布轨🕜🇧🇪迹消息 self🌭.pub🏈lisher_.🎰publ🦆📯ish(tr💚🍶aject🏁🌍ory_m🇭🇰sg) sel🚔🕢f.get_lo🔠🍽gger🍃🖤().in🇧🇲fo('🐯👨👩👧👧Sent joi🤼♀️⏸nt 📙trajecto👁🇨🇮ry c🥴🇬🇼omm🍎and'🇦🇬🇵🇪) def ru🥇🕰n(s🤙🍞elf): wh🎼ile rc🇱🇹lpy.ok🛠(): 😥key🎦🎋 = ⛪self.👨👩👦👦get_key👩👩👦👦() if ke🇨🇿y == '🛅🐇-': 😉self.🎟minus_pr🥬ess👨👩👧👦👾ed 🚾= True 🎂elif🙋 key i😅😙n ['1',🏗👩🚒爱情岛论坛网址大全 '2', '3🚲🇬🇵', '4', 5️⃣'5', '6⬇', '7']🕳🚢: inde🙋🥚x = int🎏(ke😓y) - 1🙌👍 if self🛅🖱.minus🌃🙄_pr🏬essed🕤🎱: self💛.jo🌙int🇬🇮_posit🥋🔟ions👆[inde♨🕳x] 🏒♈-= self🐼.step s🍰elf🎴.min💹us_pre⚪🏳️🌈ssed = 🎩False🇳🇫🎽 else: ⚾sel🛸💁f.join❤t_posit↕💳ions[ind🌰ex] += 🏷😳sel💨f.ste🧻p self😻.send_tr🤺🐨ajector🆘⛓y() e🍴🤝lif⌨ key =🇧🇻= '\x03🥖': # 🎋Ctrl+C🚵🇧🇱 退出 brea🥎k def ma🕷in(🕛args=Non🚇🙄e): r🇯🇪🏅clpy.in🇻🇳🤵it(a🔔rgs=args🇦🇪) panda🏸_joint_◻🔃contro🧴ller = P🇳🇺andaJo↖intCon🙋🇦🇬troller(🧦) panda_🇰🇬joint_c👴⚫ont🇲🇪🇭🇹roller🍑🚑.run() p💧anda🧙♂️⛽_joint_↙🍟control😻🈶ler🕞.dest🤒🐜roy_💐🛃node(🏴) rc🍟🔦lpy.shu🖥🍸tdown🚺() if __🐗🔚nam🤱🙇♀️e__ =🕔= '__mai🇰🇼n__': ma🇧🇴🇼🇫in() 修😨🦢改 set🇵🇫🧨up.py 文件🇵🇦 打开 pa🎴nda💌✋_joint_c🧴ontro👮♀️l 包的 se🧼🧷tup👩👩👧💛.py 文件，在🔮🇽🇰 entry_p🐝🇲🇱oints🌋🛠 部分添🔶加以下内🔠容： 复制 e⚗ntry_po🌲👆ints=▶{ 'cons⛵ole_🎒scrip🛵😖ts': [ '🇳🇬🇻🇦pand⛽a_joint🖋_contro🤜🇴🇲ller 💦🚉爱情岛论坛网址大全= pan🇪🇦🎃da_joi🕶nt_c📗🥒ontro🇫🇷l.panda🌟_joint_c⚽ontrolle📼r:ma🏛🇳🇪in', 👩🎨], }, 编译🏅和运行 🤜🦃复制 col🏐con bu📴ild --📿🇲🇸packages👨💻👩🦳-sel🔧ect pan😑🎴da_join📪🏟t_co🇳🇴👨👩👧👦ntr👉ol s🛤🎞ourc🇦🇶e in🇭🇺🇨🇩stall🈂👩🎨/setup.💹😟bash🕎🤔 ros2 💽run🍂 pan🏄♀️da_joint🍷⌨_cont🏸🏄♀️rol pand🍭a_joi🧐🌮nt_con🌽tro◻ller 按下按⛩键 1 - 7🍯 来控制🇰🇼♍ Pa🇦🇪🚺nda⬛🇵🇪 机械臂❄🇩🇰相应关节的位🐴🕴置递增，按下 🌩🤥Ctr🇪🇦l + 👱♀️C 可以退出程序➰🥫 "跟着Litc🦵hiC🐃🈵heng一🌤起学ROS🇻🇮🏰2"系列⛽🤗共25篇，查看🛑全部系🏪列文章，👻在【EEWorl🚩🛒d-论坛】搜关🚱⚪键词“‼🍱一起学RO📡S2"，与🌫🥟原作者一👩❤️💋👩起交流🐵。
如今，🍲🎈幽灵外卖又🚩遭遇重🐘磅整治🏟😨。高考状元、名校🍊🛡学历、技🗳术职称🅿🍈——这些符号代🎚🍏表的不只🦗是能力，更是🦁社会地位的合🛣法性来源🎀🐫。黄仁勋坚🌹信，当这场AI工➖📿业革命尘埃落定😡时，社💍会的总体就业🤐🅿蛋糕不♿仅不会🗨🇮🇱缩小，反而会变🏳得更大♍🐼。这些不🛶😚是技术细🇩🇬节，而是最基本♨的知情👩🎤🦎权🕢。” 这🇮🇶个1990年出生❌🌏的成都小伙，正带🚯着他的5个真👨👧人和16只“龙👂👍虾”，☑🏨在一场突💔👨👩👧如其来的🍕风暴中心，试🕌👄爱情岛论坛网址大全图保持平衡🔊🍄。
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