（来源：上观新闻）
而美国、加拿大、👩🦲墨西哥、🇨🇭日本、沙特➖阿拉伯、阿🖤🛩拉伯联合酋🌥👓长国等多个国家和👨⚕️🇵🇸地区（IT之家🏃注：型号 👩👧A3575）取⁉💟消了实体 🏩SIM➿🚈 卡槽🎭。对于大💾量中小律所而言👘，这是一笔颇为沉⛩重的负担🔰。他的总结是：🐴🇨🇺“关注🚵♀️度是一🌦天天色天天色切💀。上述知情人士还表🍀示，Ant🌜hrop📵ic目前没有🗓☑进一步融资的计🎯划🇵🇱。同时，他搞定了🇬🇧🥐亚马逊、谷👃歌、微软三家🎆云巨头的算力合同🤾♀️⏸，还把毛利率从📍负94%拉到了😳正40🙄%🌐。高频会议和🇮🇩高强度判断🛵🇵🇫天天色天天色，是这个体🦛系的日常运转方式🚽🐲。
故事要追溯到👩🍳 M2.🌽1 时🆎期🏯。中国的 AI 路⛺🤨线不应是模仿，而🔻♒应是组合，发挥我🏎们在工程落地🛶上的优势，🎎用小模🤯🦴型组合成🗝一个更大的智🏵🔣能系统——这才🐀是中国式的🗂⭕解法🌕😽。创建 ROS🚳🧘♀️ 2 包 进入🏴工作空间🏎的 src 💰目录，然🤽♀️后创建一个🇳🇦新的 Pytho⚖n 包： 复制🐤 ros🉐2 p🧮kg c🇴🇲reate 🚶🧜♂️--build🇮🇳-ty📋pe ament🚣♀️_pyth🇲🇬on panda👗⚔_joint_c🏅🐪ontrol -🇪🇹-depe🚖ndencies🍌 rc👻lpy👩✈️ control😔_msgs t🇸🇪⚒rajector🧁y_ms🦑gs 依赖于 🍭⛩rclp⬜💉y、co🇹🇹🅿ntrol🤪🈷_msgs 和 📉trajecto👐ry_msgs 🕚编写 Pyth⛄👨👨👦👦on 节点代码 🤤在 p🦵and👼💤a_j💘oint_con🌓trol 包👨💼🕙的 pan🎻🚸da_jo📉int😠🇨🇬_contr⚪ol 子目录下创🇸🇽建一个名为 🇭🇺💈panda_jo🦓🐯int_co⏏ntro👶ller👩🦲.py🤠🌵 的文件，并添加🦙🎓以下代码： 复制🌖 import📞🖱 rclpy Ⓜ🎺from 👩🎤rclpy🇦🇶.node im🇧🇱port N👨🦰🛐ode from🕟🍛 control🧗♀️👛_msgs.m🥯sg i🎠mport🥟🇪🇬 JointTr🍅ajecto🥒🇪🇭ryCon🕝troller🇻🇺State🏃🇸🇳 fro↙💘m t📑🇷🇺raj🇿🇼😿ectory_m⚠sgs.🇦🇹msg imp📔ort Join🌜tTrajec⏺tory, J🇰🇪oint📢Traj🎂📵ectoryPo🐁int 🔡🎇imp🙄ort sys📖📰 impor🤚t tty 🖼import t🍛🔄ermios c😨🇺🇬las🍵s P🤰🕴and🏗aJointC🍲🇦🇸ont🇧🇶🎃roller(💍👦Node👮🇦🇼): def _🗽🇺🇾_ini👠⛴t__(se🌅lf): s📟uper(🏤™).__in📼▪it__(😁🇷🇼'panda👠_join🐬🚵♀️t_con✋troll💡🔗er') 🇬🇬🍶# 创建发布🎍📓者，发⚓♨布到 "/pa™🌬nda_👨👩👧👧arm🚪_con⬜troller🗜/joint🍗_tra🧐jecto🇪🇭ry" 话🌉🧦题 self😻.publ🈯isher⚓_ = 😺self🔍.create👉🥮_pu🌮🇸🇱blish🧬📥er(Joint📢Trajecto🏉🇳🇮天天色天天色ry, '/🤭panda_ar👩👧👧m_contr🎡🇺🇲oller/j🍢oint_🍰traject㊗ory🥊🇧🇲', 10) 🅿# 定义关节名😑称列表 s🔹elf.join💅🙄t_names📣🍽 = ['🍌🇭🇷panda🔁_joint1👨🏭😅', '🇬🇬panda🇲🇴_joint🔊2', 'p📧anda_jo🌳int3', '🚮panda_jo🧚♂️💕int🔂🔷4', 'pa🇬🇩nda_j🌭oint5', 😺'panda_🙇♀️joint6',🇦🇽🏋️♀️ 'p🇸🇿👨🎤and🇵🇬a_jo🚂int7😘'] # 初🦸♂️始化关节🇨🇲位置 self.🧘♂️🔸joint_po🌾🕐sitions🤹♀️🇩🇿 = 🎇👇[0.0] 🇩🇴* 7 # 定义🍀3️⃣每个关🙅🧔节位置的递增步🆓长 se👄lf.step❓✍ = 0.1 😱🍲def 🍓📸get_key🌁🌡(self): ◼🏊♀️# 获取👨🎓终端输入的按🔱键 set🐕☠tin🕢⚡gs 🦝🇪🇬= termio🦁s.tcget🚶🇬🇳attr🍉(sys.st❓⏳din) try🇩🇪🇦🇲: t😢ty.set🔎raw(sy🇨🇩s.std🥩in.⏬fileno()📶🇱🇻) key 💈🐧= sys.st🤞dinℹ.read(👩⚖️🎰1) final🧬⛅ly: 🇦🇹🗓termi📨💛os.t🧟♂️😾cse📷tat🇳🇴tr(sy🇹🇬🍍s.stdin👨💻🗼, termi⚗os.TC⚠SADRA📃🧤IN, se👨tting💒s) retur🗼n key de😜f send_t🇺🇾🇬🇦rajec🇦🇺⚖tory(🌠self🦝🧙♂️): #👨⚖️ 创建 Join😁🅾tTr🚏ajector🗄y 消息 t🇰🇼rajec🤧tory_msg🇧🇧 = ☠🔽JointTr❗aje🔏™ctory()🔏 trajec🧶tory_msg🙊👨👩👦👦.joint_n🇿🇼天天色天天色ames = s⚖elf.☯joint_na🇲🇻🏡mes #🍝 创建 Jo❕⚱intTr🕔🇰🇼ajecto🇧🇷🌙ryPoi🏴nt 并🛵🧤设置目❣🐈标位置等信🇺🇦🕒息 poi🐩nt = J📗🐼oin🎉tTraj🇹🇬ector👼🌈yPoin🚵♀️🛎t() po🤽♀️int.po🔹🇱🇮siti🚓🔽ons 🙎♂️= sel👢🏴f.joint_🐼positio🇱🇺ns # 设置运🏴🇪🇭动时间 poin🧴t.ti😻🔄me_⚱🙄from😈🇰🇷_start💸 = r💀clpy⏏🚀.durat🙍♂️ion.🌩🕉Dur👉ati👩✈️🖼on(secon🗼ds=🤬1).to_🇨🇼msg🚰() 🇵🇬🗓# 将点添🇭🇷0️⃣加到轨迹消👊息中 tr💢🇺🇲aject🦎ory_msg.🇷🇺🇻🇪points.🇲🇨appen🤜d(po🇼🇫🏝int) #🇬🇵🇬🇦 发布轨🇪🇪🍍迹消息👬 self.p✌🇹🇲ublis🤝⚰her_🤭🇺🇾.publ😌🏚ish(tra🦹♀️🇹🇨jectory👨👦_ms🇹🇻🌺g) s🧕🇸🇯elf🏋️♀️🇩🇬.get_l💇🧧ogg👷er(👐).i🇻🇨😫nfo('S🚌ent jo🔐🇬🇮int tra🚈🧢jectory🍶 comma🇹🇰⛲nd') de💁♂️f ru🧐😌n(s🇪🇪elf)👨👩👧: while 🔙rclpy🇲🇳.ok()📛: key🍮 = sel🧐🚉f.get👚💹_key(🍵🧛♀️) i🐑f key 🧢🍃== '🇨🇩-': 🇲🇴sel🇨🇳💡f.minus⌛_press🇸🇪🇦🇮ed = 🙋♂️True el🚤if key🚈 in 🥁🎄['1',💚 '2', '📩3', 🦀🐮'4', 👔'5', '6🕍🛃', '7']🍇: ind🦌ex = int👩⚕️(key)🏃♀️ - 1 if🎥🛑 self🏄♀️.mi⬅nus_pre🕝🙇ssed: s💨elf.join🛁t_positi👵ons[inde😖🎞x] -= s😭🤫elf⏺🌟.step 💅self🥣↪.min👋us_🥏🇵🇦pre🐣ssed =🐹🇯🇴 False e👩👩👦👦lse: se🚁👋lf.join🎴t_posi👨👩👧tions[i🇦🇹🇲🇷ndex] +=⚓ sel↩🏁f.step s🚓elf.se🕎🖲nd_tra🌃jectory(👠🎞) elif🇾🇹 ke🔐y == '\x😟03': #🏝 Ctr🗿l+C 退出🆘🐥 bre🔊🚶ak def m🧷ain(🖨🐟args🦢💔=None)😋: r📏🧞♀️clpy.🤨🚵init(a🍄🇧🇲rgs=ar🎹gs) pand🕥a_joint_🐧cont💋🈯roll➕er = PaⓂ🥿ndaJ🇮🇴ointC🇼🇸👗ontro💒😳ller❗😪() 🤴panda_jo💟👶int_c🏌️♀️◽ontrolle💠🕒r.run(🥚) panda_🛂🏍joint_💝😀cont🈶roller.🇸🇴🔶destroy_👩🎓🇭🇳node() r〽clp🛴y.shutd🌝own(🧗♀️) if 🇱🇻🇧🇯__nam🏴e__ == '🇦🇶__mai🚭n__': 😾mai📽🦇天天色天天色n() 🔟修改 set🦝🌳up.py 文件😲 打开 pa🇬🇫🛬nda🖤🌴_joint🆔🇦🇺_contr🕷ol 包的 🧕🇧🇬set📰up.p🏖y 文件，在 🇲🇹🐒entry_p🍹oints🗻 部分🕒🇦🇬添加以🇧🇩🗺下内容： 🔉💧复制 ent🚆ry_poi👨👧nts={ 'c🖌onsole_s🇳🇷🐋cript✍🦜s': [ '☝🔉pand🏌️♀️🐬a_joi🇫🇯nt_contr🇷🇪😸olle🗂😄r = pan🏄⚠da_joi🐺🗒nt_c👩⚕️㊗ontrol.p🚠🇵🇸anda_✋joint🏗_con🇲🇶trolle😏↩r:ma✴in'👩👩👦🌭, ], },📃 编译和运行🆚 复制 colc🔷on bu👳♀️ild --pa↔💼ckage💟🗣s-se🚶lect p🇽🇰🐪anda🥗_join🤑t_cont💡🇬🇷rol so🦸♂️urce 🕛instal🎴😕l/set🚸up.bash 👶ros2 run🚰👉 panda_j🎷oint_co🧹☝ntrol pa🐠nda_joi🦄nt_c🏂👨👦ontroll🚷er 按🚯💞下按键 1 🦵- 7 来控🤽♂️🐠制 Pan↖da 机械臂🚉🎛相应关节🤹♂️的位置递增，🇬🇺按下 Ct📭rl + C 🙂可以退出程序🍪 "跟着Lit👵天天色天天色chiC😱heng🙌一起学ROS2🧗♂️"系列共25篇，🕳🇸🇴查看全🧛♂️部系列文章，在【🔜⏫EEW🤔💄orld-论坛🏊♀️】搜关键词“🔰一起学ROS2"🇹🇰，与原作者一起🗄🏄交流🤧。
