（来源：上观新闻）
坚守初心🇮🇩🎶，积极履行社会🍉👨👨👦👦责任🔢🚔。晚点：你既👦是追觅公司的实📡🇵🇱控人，☕⁉日本系列有码字幕中文字幕又是基金🎯👭 IC（👨❤️💋👨投资委员会🇹🇯）的决🇬🇱策者，都高度跟你👩🎤个人绑🍃🐷定，这不就🐃🏓是你说了👬👩👦算？ 俞浩🌏🇧🇷：市场普✂🇱🇰遍接受甚至希🔋✉望这类绑定，L💉P 投🙈🇵🇱顺为，也希望雷军🇱🇦🥑在 I🇰🇭C🥪。
截至2月中🏌💏旬，各路对冲✔🍶基金通过😵🥵做空软💃件股，已经赚了🤴🌥240 亿🍨🅿美元🕗。更逆天💿🥋的是👷👴。过去很多人都是🌎🇩🇿基于 🚮“别人这么🎄做成功了”，类👨🎓比你是🎤不是也一样🇲🇹。这一块目前还有💏很多工程化的难👐点需要突破，我😸🇬🇺们今年✋🌱会加快攻关，到☂Q3/Q4时🐐，大家就能够在真🔨💐实的日常生👍活里，📼📯比如去某👎⛱家商场吃饭💆♂️，买衣服，🥺看到智元👂机器人在跟你交互➖🧞♀️。
在他看来，☸机器人未来真正要🔝🎷突破的瓶颈不🤬在硬件，而在🦐模型—😖🏃♀️—如何用通用👩🚒的能力去🈶覆盖无穷无尽的个🇪🇬性化场景，这条🍪路目前🇱🇻还“挺难”🛐。但这和“1🛍😾-5 年内⛸ 50% 消🍸失”是两回事🇦🇴👨❤️💋👨。创建 🇸🇩ROS 2 包 🇻🇦进入工▪作空间的 s🇯🇪🚮rc 👀目录，然后创🏨🏵建一个新的〰🥛 Pyt🍗🤗hon 包🚹🇻🇺： 复🏃♀️制 ros🏠🐟2 pkg cr🈺🔰eate -🏊-build-t👳🧩ype ❎👞ame💠nt_pyt⚱hon pa🧟♀️nda_join🇲🇱🚖t_cont8️⃣🏯rol --de🕝penden🎾🇬🇪cies r🎥🏃clpy👪 co🔎ntro💕🤸♂️l_ms👱♀️gs tr🎰ajec🤦♀️🈷tory_msg🐻🧘♂️s 依赖于✨ rclpy、c🎠ontr⛹️♀️🐻ol_msgs🇹🇰 和 traje1️⃣👪ctory_🇨🇭msg😠🌯s 编写🍒🐨 Pyt🤷♀️hon 节🦐📚点代码🥍📸日本系列有码字幕中文字幕 在 pand🤹♀️⏺a_joi😊👩👧👧nt_c🈵🇦🇱ontr♋⛱ol 包的 p🅱anda🕡日本系列有码字幕中文字幕_joint🍩🎮_co😈🔅ntr🐏🐉ol 子🈵目录下创建🎼♟️一个名🍊为 pa🏫🕘nda_joi🐃nt_cont♓💆roller🎐🧯.py 的🏌️♀️文件，并添加🚓以下代码： 复制🛢 import😅🇬🇪 rclp🍟y from 🎊🚻rclpy⏮.node im🌌port Nod💔👨👨👦e fro🏨m contro🐆l_m☹sgs🧶.msg i🇬🇹mport 👼Joi🧀日本系列有码字幕中文字幕ntT🚢🌂raject🐞😖oryCont🌄🤰rol🕹🇰🇬lerS🍟tate fr🌶💨om traje🏩ctor🦚🈳y_msgs🎧.msg📒 imp🚾ort Joi🧘♂️ntTraje🥙🍀ctory🚣, J🌦🇲🇳oint🍠Tra🌓jec🤸♂️tory🔑🇬🇫Poi🤶🏄nt impor🥥t s❤ys im🍚por⚜🇬🇼t t🚠ty i🇻🇦👧mport te👏rmios‼🇻🇦 class P🇭🇺💧andaJo✡👨👩👧intC🇲🇿🤷♀️ontrol🇵🇼🦵ler(No🧀🤩de)👋: def __🦘👩🏭init__(🎛self): s❗🧻uper()._🛴🇹🇷_init__(🗿'panda🛹_joi🎆👩👩👦👦nt_cont🦅rol🥢🌭ler') # 😱创建发布者，发布🤬到 "/👨🏭日本系列有码字幕中文字幕pand🤾♂️a_arm_😰🎹control🔅ler/join🌯🥃t_traj🇪🇪😦ecto🐁🚅ry" 🔖🙁话题 se🔇📶lf.pu🌮🚩blis⚡her💞😺_ = sel👨💻👨🔬f.cr🦴🍳eate🤬_publi🦓🆎sher(J🈚oin🏴tTraj🍷ectory🎅🙊, '/🕓panda_a🎐rm_con🦝trolle⏮r/j🤱oint_🇫🇰日本系列有码字幕中文字幕tra👊jectory🚬🇬🇫', ⬇🇪🇹10) # 定义🤜关节名称列🆎🍛表 se😶🖱lf.joint🙍♂️_names⛄🍓 = ['p🇦🇹anda_🏵🧂joint1',🔧🇧🇷 'panda_👩💻💐joint2🌩💕', '🕖🇹🇴pan🇧🇫da_jo🍧int3', '🚣panda_j👏🈚oin🦛t4', 🧬🆘'pan♌da_joi💽nt5', 'p🇿🇼😼anda_j🇳🇪🌱日本系列有码字幕中文字幕oint🥵6', 'p💶anda_jo🇨🇼💙int7🐯👩'] # 初始化🔻关节位置 se🔲🤷♂️lf.joi🎪1️⃣nt_p🍔🌮ositio👕👽ns = 🤠💑[0.0] *🦜 7 # 定💪👗义每个关节位🇬🇦置的递增步长 👨🚀👭self😢.step🕌 = 0.1 🤢def get_💌🔇key(s😭elf): #🌗 获取终端输入5️⃣🍦的按键🧚♀️🇩🇲 settin🕙gs 🥘= termio🏷s.tc📭getatt🧟♀️🔟r(sys🍃📌.stdin)🍓🇨🇵 try: tt🇻🇺y.set🕯raw🤺🙋♂️(sys.std📑in.file🗒🔈日本系列有码字幕中文字幕no(🥯)) key🇯🇵 = sys🇵🇷🚷.stdin🥘.read(🔭🧛♀️1) 🔦finall🐸😰y: te🇹🇷🇫🇲rmios.📯🍫tcsetat🔗tr(sy🎺s.s🇸🇰☪tdin, te⛄rmi💕os.👩🎨🚬TCSADR✝🕒AIN🦚🏪, set👮♀️🇿🇦ting🛰s) retu👨🍳rn k⬜ey def 🎈🌀send_t🈚raject🌑ory🍺⏲(sel🦗♍日本系列有码字幕中文字幕f): # 创建🍱 Joint🇸🇽🥕Traje🇧🇹🦡ctory 消息🥬🚺 tr🕟💂ajecto🅿ry_ms🇰🇲g =🖊📦 JointT🧜♂️🇬🇹rajector🌿🐝y() tr👷🕟ajectory🦴👩🔧_msg.j🧜♂️oint_na👢📜mes = s🧵elf.joi🇹🇦💂♀️nt_na🍂📷mes # 创建🎹 Join🚶♀️🥋tTraje🎁🏗ctory🦢Poin🚢🍑t 并设🥽置目标位置等信息🇺🇿 point 🇰🇵🌎= Jo🕕🇸🇱intT♑☯raj↖ect👩oryPoint🇧🇯() poin🕌t.po🥥🇳🇮sition🛃s = se🐦♟️lf.joi🔏🍁nt_posi🧖♀️tions # 🐋😕设置运动时间 🇳🇵point👨🚀👺.time_f📅rom🔨_start =▫ rcl♟️🦶py.d🛅urati🛹on.Durat🔮👨❤️💋👨ion(se🚽✨conds=1📘).to_msg🚨() 🇹🇴# 将点添加🧯到轨迹消息中 🌤traje👩🚀cto🇻🇺🦙ry_msg🦄🇩🇴.points😓🧖♂️.appe📦nd(p🍹oint🇳🇵📢) # 🎭发布轨迹🏴💥消息 🏟🥡self.pu🆔🇲🇾blishe🇱🇻👁️🗨️r_.publi💼🕉sh(traj👨❤️👨🕘ectory_m👤sg) s👨👩👦👦elf😉🇦🇮.get_lo⛈🏋️♀️gge🇨🇦r().in🇧🇦🚥fo('🎻Sent 🚆⏸joint t🏺🆔raj🇬🇭⬅ect🇸🇷ory 😣💉comman🥬💆d') d♦💾ef run🎢(self🇦🇽👷): while🎫7️⃣ rclpy.o🐛k()🎼: k🦸♂️ey = 🉑self.g🌿et_k⏱🥋ey() 🇩🇿if key 👄== '-🏨': sel⚡🇰🇼f.mi🇦🇷nus🛸_pre🐹ssed = 🇪🇹True el🔢🈚if k🤢⛺ey i👨👦👦n ['1'🖨🙂, '2'🔬🚙, '3'🚈, '4', '💴🦇5', '🐨💸6', 🦗☑'7']: in👖dex =🦟⏮ int(👱♀️key🦢🏖) - 1 i⚜f self.m🇦🇱🐊inus_⛎pre👂🚧ssed👇: self🔂⏪.joi👎🇳🇮nt_posit⛽ions[in🐥dex🏨] -= 🔺self⚠.st🎶🎯ep self💇🎹.minus_🌆pressed♿🦂 = False📚💧日本系列有码字幕中文字幕 else: 🎸💚self.jo🍢int_🇫🇯🦓pos☣iti🌓👔ons🧞♂️[index] 🔰🇪🇸+= self🚭🔷.st💯ep se🧢🤹♀️lf.se👛🌴nd_tra🔶㊙jecto🍇ry()🔧 eli🎓f ke📣y == '\x🇰🇷03':⌨ # Ctrl🔂🧗♀️+C 退🇨🇮✊出 bre6️⃣🌰ak def🐋🇲🇬 main(a📂🇬🇧rgs=Non🐀🚩e): 🇲🇸rcl🐧💩py.init(🥝🚝args=arg🇧🇸s) panda👳♀️_joi🔅nt_😫🈵contro🌜lle🕗🌽r = 🤗🇵🇳Panda🖲Joint🦔🛵Contro😟ller🚍() 🚞🤕pan🚳da_🇵🇼joint🦡_cont🔌roller🦈👩🏫.run()👴🌥 pan🇩🇰♻da_joi🤔nt_c👨👩👧👦ont🍅roll💳🇦🇹er.destr⛵🅱oy_node(🏤〰) rclpy.🇲🇻shut🎿⏹down⛈() if👨🦳🔏 __na🍥me__ ==💕☝ '__mai🎹n__': ma🕧in() 😧修改 set🇹🇲👥up.py 💸😎文件 🏯打开 pan💁da_jo👩🏫🥒int_c🇧🇻👗ontro🕰l 包的 s📛etup.🐌🇯🇲py 文件，👁在 en🔝🇾🇹try🕝🦝日本系列有码字幕中文字幕_poi🧫nts 部分📏添加以下内容： 🤳复制 e🥺ntry_p🏌️♀️oints=🔬{ 'cons🚟ole_scr💲ipts🍽': [ 'pⓂanda_🍺joi🛠🍷nt_cont🍤🔥rolle🎽r = p🇦🇪anda_🍚👨🎓join🏮😏日本系列有码字幕中文字幕t_contr👩💻🐬ol.pan🖕🎹da_🚖joint_c⁉💅ontr🌛oller:m💽💴ain'🥢, ], },🈹🔥 编译🇦🇼🏷和运行 复制 c📒🍬olcon bu☸ild --p🆓🇹🇬ackag🍄es-🕜🙇select 🔊panda🔫_jo📙🚘int👩🦲🛎_contr🗡🧻日本系列有码字幕中文字幕ol sou🇦🇼rce inst⏪all/se🍋🇨🇩tup.ba🇾🇪sh ros2 🎀run 🇱🇷👯pan🦕da_j🕺oint🔦_contro🌟l p🌂🐾anda_🗂joint_co🇺🇸ntro🇲🇳lle🐓r 按下🍃按键 1 - 7🇨🇼 来控制 P🇷🇸anda🐂 机械臂相应关节☎的位置递增，🌺按下 C🇨🇮日本系列有码字幕中文字幕trl + 📜🇨🇬C 可以退🧳🇫🇲出程序 "跟🌇着Litc🚢💮hiC🐔heng一起学🤶🇰🇭ROS🏌️♀️🗂2"系列共25篇🚸📷，查看全⛷🥴部系列文🎭💙章，在【EEW🧣⛷orld-论坛🍸⏭】搜关⚰📩键词“一🇨🇳起学ROS2🚳"，与原作🙁者一起🇧🇧交流⛲。
