（来源：上观新闻）
“机器人不是靠🇲🇬某一项💵单一技术就能🛩解决的问题，它是🇷🇸很多技术的🚪总和🥋🛐。随后焦点转移到⏸了提示词设计和上😴下文窗口👫。技能并不是一个简🦶单的工具接🦙口，它🎲是一种高度可复用🦸♂️的专业知识封装🦉🇦🇲。创建 RO🍮👎S 2🌇📔 包 进入工作🉑😥空间的 src🧘♀️ 目录，然后创建🇸🇯🐶一个新🇮🇲🔔的 Pyth⛔🇫🇯on 包： 复🔫制 ros2 🇹🇩pkg cr🇳🇨eate -👨👩👧👧-build-😐〽type 🇪🇷👿ame🇧🇪👩🚀nt_🖖🐵pyth🔆⚔on 💄panda_j🔹oint_c👨👧👦💜ontrol -💥-dep😼endenci✡es rc🇨🇼🙏lpy🏨 contr♎🌑ol_msg🥀s tra🗻jec➖💾tory_m🤥🥨人人人爽人人做夜欢视频九色sgs 依🍲🎰赖于 rcl💚🏃py、co🤺ntrol🔌_msgs 😖和 tra🚧👍ject⚓🇵🇱ory_🐳🛢msg⤴s 编写 Py🐜thon 节点👨⚖️代码 在 ⬛panda_jo😇🍢int👜🌝_contro🚺l 包的 p🕙anda_j🇨🇴oint🕵️♀️_contro💇♂️💅l 子目录🌱下创建一个名为 👨👩👦👦panda_jo📺🍾int_c🏑🚖ontroll👠er.py 🐙💮的文件，🍐并添加🗝以下代😓码： 🇩🇿🔬复制 i🏄♀️mpo🥥rt rc🧛♂️🇱🇹lpy fro🦂💣m rc🏊⛹️♀️lpy.🇵🇫node 🧷impor🕤👛t No👨🔬🤓de 🌿⛺from 🙌🍘control🇻🇺👨👩👧👦_ms🇹🇳gs.🇸🇴⏩msg imp🔜ort🇬🇪 Joi⛳🇧🇬ntTraje🥂🍔ctoryCo🇿🇲ntroller🚓🇲🇭State f🥰😖rom traj🔯ectory_🤖msgs.m🚓🍨sg impor🛒t JointT❤🦅raj💪ect🧣ory, Joi🚬ntTrajec🥴👩👩👧👧tory🛵Poi🖲nt im🐝🌬port 🀄sys🌟🎛人人人爽人人做夜欢视频九色 import 🌌人人人爽人人做夜欢视频九色tty 🦓🇬🇧import🧛♂️ term👗😽ios cl♓ass Pand🇧🇧🕧aJoint♠🍴Con🐆troller(🤵Node): 🎊def🇴🇲🇷🇼 __🇹🇻↪init👩🎤🗑__(se🖌🙊lf)😗: s🦁🇭🇲uper().⛑📥__init_🇬🇮🐳_('pand🚃👦a_joint_👨👨👦👦🥭control😣ler'🕝🇬🇷) # 创建发🔜布者，发布🕥👨🦱到 "/pand⛑⛳a_a⏳🈁rm_c🗳ontrolle⬇r/joi🏰🆓nt_🏦trajecto🇱🇨👩💼ry" 话题 🍅self.pu🇦🇺人人人爽人人做夜欢视频九色blisher⚪🎊_ = s🤰elf.crea💧💦te_publ🤐ishe🇨🇷🔩r(Joint🐃Traj🎇🍸ectory,🦓 '/panda🍼_arm😱✋_contro💟✴ller/🇵🇰🏴joi🥳🎧nt_traje👩❤️💋👩💺ctor🇦🇱🇧🇹y',↩🧫 10) # 定🖱🏹义关节名称列⏰🌀表 self.j📢🥪oint_namℹ🇹🇦es = 🖼📊['pa🕐🕢nda_jo🌶🚖int1',🎸 'panda🍟_joi📔💤nt2', '🧤panda_j👨👧👧💩oint3', 😟'pa📆🎨nda_👨🦱joint🤼♀️4', 'pa🧀nda🎯_jo🇫🇷🖲int5',👨👦👦 'pand👝a_joint6🕟🔸', 'p🥫anda_j💽🚴♀️oint🧮🇩🇰7'] #🇸🇹🇲🇦 初始化关节位置🧹 self.jo🇧🇸🐫int_p🥟🎺ositio👨👦ns = [0.✊0] * 😒🏂7 # 定义🏧每个关👉🗯节位置的递增步长🏩 self.s🐋👩💼tep = 0🙇♀️.1 def g🎐et_key(🇺🇸💜sel🕚f):😽✔ # 获取👒🧖♂️终端输入的🥯📱按键 se👨👧👦🌤tting🚦s = term🚜🕟ios.tcge🤒tattr(❗sys.✳std🦟👨🔧in) t🐜ry: 🖖🇸🇰tty.set🥪raw(sys🇧🇲.std🛫in.file😔no()🧼) ke👨👩👧👦🧰y = sy🧱s.stdi🇻🇨n.read(🧽🅰1) fi📆💵nall🧸☢y: t🙄ermio🧱🌖s.tcset🐥attr🗓(sys.🇷🇺stdin⬜📂, termi🇿🇲🇹🇴os.TCSA💼🥦DRAIN,🏐人人人爽人人做夜欢视频九色 set🕎tin🇲🇷gs) r🧢🐛eturn k🔉🌁ey d🕗🇹🇫ef send_💚🚉trajecto🤖🇹🇩ry(se👨🦱2️⃣lf): # 🇻🇪创建 J⏩ointTr🛎ajector🇧🇫y 消息😛 traject🆗ory_m🕚🥔sg = Joi🚴👹ntTra🔮🚂ject🌖ory()🍿😰 tr👪aje🈺ctory_m🇸🇪⬇sg.jo💯int😏_na🔼mes = s💝🦏elf.j🎽oint_💗names👷♀️ # 🏕🕚创建 Join🍸🦀tTraject🇪🇪oryPoin⚛t 并设置👨💻目标位🐖👩👧👦置等信🤽♂️息 poi🔙🇸🇴nt =🇨🇺⏸ JointTr💊aject🌰oryP👩🚒📀oint() p🀄🤹♀️oint.po🎴🥚siti👲ons = se👩🦲lf.jo🌏🦕int_po🔳🇼🇫sitions📪🎤 # 设置运动👨👦🥁时间 po😬int.ti🍴me_fr☕om_🔱start =🧨🐺 rclpy.😥👨🏫dur📼🌼ation.D🔥🚔uration🔣(sec⛴onds🔓🏇=1)🤦♂️.to_🎎msg🇸🇹🐠() 🇨🇷# 将点🅾🗽添加到轨迹〰🤲消息中 6️⃣🏋trajec🏘🐖tory🦍◼_msg.po➿🎯ints.app☺end(p⬜🌯oint) #🏁 发布轨迹🎼消息 s📰elf.pub☑🛵lisher⌛🏟_.p📆ublish(t👿🤒rajecto⛳ry_msg) 🍲self.g🛫et_logg🧯🐅er()🇦🇮.info('S🎟🇺🇸ent jo🚼🥚int 🇻🇦traje👪cto🅰ry c☘omman🚘d') de🧣⬅f run(s🎐⚪elf): w🧝♂️hile1️⃣ rcl🏎py.o🚽🧗♀️k(): k🔗🐱ey =🧐 self.ge🇮🇲t_ke🤵💐y() if🧗♂️ ke🐐🇹🇫y == '-'📡: se👉lf.minus⌨_presse✡d = 🕺🏈True el🇱🇷if 💄key in🇵🇷📇 ['🇰🇾🍶1', '2↔🖊', '3',🔵 '4', '5🇾🇹🧙♀️', '6👨🦳🐭', '7👩🎨']: ind🤳ex = i🙌😞nt(key)🔯 - 🤶1 if sel🙋♂️f.minus🕟🇦🇿_pres🚊🎓sed: sel🗓f.jo🧖♀️📷int😓👨🔧_posi🏤🇫🇲tions🇵🇸[index]📴 -= sel🍝f.step🇦🇼🔪 sel🇨🇾f.minus_🦇press🎟🧞♂️ed = Fa😳🍍lse e🍸🇬🇮人人人爽人人做夜欢视频九色lse: s🛫elf.jo🎒🌗int🌍_po🚣♀️😩sitions[🌎inde♿x] 😂+= sel🍓😞f.step s🍂📒elf.🐷send⚖_traje🏣ctory(🅰🏚) e🐻lif key 🇲🇿== '🥢◾\x03': #👻📆 Ctrl+C 👨🚒😨退出 brea💕k def ma🍞in(a⚒🏢rgs=N🦆one)👉🍯: rc🦖🏧lpy.init↕(ar🤥gs=args🚴) p🎓✌人人人爽人人做夜欢视频九色anda🇦🇸_joi🇧🇩🗑nt_contr📂🇲🇼oller 👨👩👧👦= Pa🐏🛸ndaJoint📊🇳🇺Cont🕶💅roll▶er() p📅🇲🇶anda_j🤖oint_co🇹🇲ntroller🇵🇦.run() 👩🦱🇻🇦panda_🦃🍖joint_c💿🆖ontroll🔗er.des🍬🕧troy_no🔇de() r🛒clpy🏜🗻.shutdow😡❕n() if🥠🦞 __👨👦👦🔪name__ 🇬🇾== 🧶💒'__m🇷🇺💺ain__'🌿🚶♀️: mai🈳🇲🇪n() 修改 s🇰🇼etup.py 🇲🇾🍪文件 打开🇲🇩 pa🏳️🌈nda_j🚜oint_c🚦ontr🥇👏ol 包的🥟🇽🇰 setup.🔯🏄♀️py 文件👨⚕️，在 entr🌖👩👩👦y_po🥬🎷int👨🔬s 部分添加以下🇳🇴🚙内容： 复制👩👩👧👦🎚 entry🇲🇨😫_po📘int😰🇸🇦s={ 'co🎫🤵nsole_sc🧣💖ripts':🤦♀️🇹🇷 [ 'p📯anda_j👒🌮oint_🥊control🇧🇩ler = p♒and💱🆑a_joi🛷👨👦nt_contr📍ol.panda🇵🇸_jo🚔🇨🇩int_cont🏙roller😏👌:mai🍭n', ], }💔, 编译🏘🥑和运行 复🇧🇯🦁制 colcon💥 bu🥳ild -😇-package😙s-selec⚰t pℹ🇻🇬anda_j🥖oint_con📷🍖tro🤼♂️👮♀️l s🥵ourc🇹🇻e in🍮stall/🇸🇻setu🕌🇹🇴p.bash ❄🚖ros2 🤦♀️😔run pa🇧🇮🚏nda🏹_joi👨✈️🥳nt_c🐩ont👼🥶rol pan🔔da_joi❌🤩nt_c⬇ontroll🇲🇫🎛er 😂按下按键 1👭 - 7👨🦱 来控🤼♂️🧑制 P🇧🇫anda 机械臂🔀相应关节的位置递👨👩👧👧增，按下 🏌人人人爽人人做夜欢视频九色Ctr🍬l + C 🏞可以退🖨🈵出程序 "跟着L🎥itchiCh👩💼🇸🇴eng一起学R🐼🔇OS2"系列共2🤯♿5篇，查看全🤠部系列⛳文章，在【EEW🇨🇽orld-论💭坛】搜🇫🇷🔡关键词“一🇨🇿起学ROS2"🕟🕌，与原作者🔘一起交🇮🇹🇨🇴流😍。
三星、微🇬🇷软等同行也已经采➡🍠取了类似的涨价措🐹施🦜🕥。操作程序是🇦🇶♊任务的执行骨架，🤚🐖负责将复杂工📻👩👧👧作拆解为具体🇴🇲步骤、依赖关系以🔶👳及明确的终止条🇨🇩件🧟♀️。出海是必选项📉🎆 随着国内硬件👄供应链的成🏌熟与模型能力的溢🔑出，出海成为2🏦026年具身智🕔🇱🇰能企业🦵的必选项🐽。
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