（来源：上观新闻）
创建 👨👨👦🧖♀️ROS 2🧠 包 进入工作🇱🇦空间的 s🕵️♀️rc 目录，🧚♂️👽然后创建👩🚒一个新的 Py🇫🇴🆎thon 包：🙉🚉 复制 r🇦🇼os2 pk⏰g c🇱🇮🛴欧美综合首页reate 📰🚈--bu🚚ild🧪🦏-ty❎pe ame🥁nt_p🍙♟️ytho🍏n panda_🇨🇺joint_co🌗📇ntr🎦ol 🥯🇨🇩--depe🏜ndenc🇧🇷ies rclp🧻y c🍗ontrol_🍾msgs🚘🏵 traject🇵🇱ory_ms🏃♀️👨🦲gs 依赖于🤙🛁 rclp🥩y、co🚫ntro🔅l_msg🇲🇫☘s 和🇨🇱🏙 traject🐘ory_m💼sgs 编💅写 P🇦🇽yth🕤on 🍮🍍节点代码🥍 在 panda🛄_jo🇵🇭🛋int_co🇫🇲🖍ntro🐍l 包的 p🌚anda_♿joint🇲🇷_con🛄trol 子🚏目录下创建一个名🇬🇮🧓为 panda_🕒joint_🧤cont🥺rol🅱🕞ler.♋😠py 的文⏮件，并📐😧添加以下代码🉑： 复制 im🇮🇴☢port rc🇲🇴🧭lpy fr🕹🈁om 🇹🇭🚤rclpy📑📄.no🏰🐯de im❄port Nod😛⌛e from c🏄♀️ontro➕l_msgs.m😋🦞sg impo🤴🇲🇵rt J🇱🇺ointT🇭🇷🦄raje〰cto😇⛪ryContro👩🚀⛱llerSt🔫⛑ate from⚫ tr®👬ajector🕖💩y_msgs.👣🙎♂️msg impo🔬rt Joi😻ntTraje🍼📦ctory🥧, Joi↖ntTr🇸🇨⚛aje🇭🇹🚹ctory🛡Poi🤧nt impo🏈😃rt sys🇳🇦 impor🚽🧑t tty⏫⛰ impor🧑t te🇧🇶rmio🐌s c🧤lass Pa🐷⚾ndaJoi⏯ntC🇫🇴ont🏥🚭rolle🔯🈹r(Node):🆑 def __☃init__😠⚙(self)🌫✍: sup🧢er().__i👡nit__('🏥📜panda_jo🎯int🗡🧹_control🧸ler') #🕧 创建发布者，🌽发布到 😚😬"/pan🐍🌎da_a🎥👻rm_co🇸🇧ntroll🈸er/joint🇺🇸_trajec🇰🇭🕤tory📙🌁" 话题🧠🇦🇹 self🇺🇦.publ🇹🇨🍲isher_ 🇦🇷🌷= sel🎦f.c🧡🏗rea🇩🇬🚃te_publi🎢sher(J🥕ointTraj🖲👁️🗨️ecto🤤ry, '😂欧美综合首页/pand😌a_arm_co🇫🇷👨👩👦👦ntr🐛欧美综合首页oller🍎🇫🇲/jo🚕int🥾🙇♀️_tra💸👕jecto🏋🚵♀️ry', 1🛣⛩0) 👄🕯# 定义关节名📵🔍称列表🛒💥 se🚾🐗lf.j🇻🇬oint_na🇳🇦mes = ['🚕panda_j🤣⚔oint1'📒, 'p🇼🇸📏anda_🦹♂️joint2'🥽, 'pan💮🥜da_join🧀💬t3', 'pa🇭🇹nda_💆🎩joint4👨⚖️🥩', 🉑'pa🖍🥞nda_join👼🇬🇲t5', 'pa🔄🚜nda_jo🐵int6🍳👓', 'pan🥳🛰da_join🧻t7'🌺] # 初🇳🇬👩🎓始化关节位置 s🎍4️⃣elf.j🆕🔳oint_🇬🇹posi🛐tions = 💗👀[0.0💘🤖] * 7 # 🦜🇨🇫定义每个关节位📲置的递增步长 s💉📎elf.step🐡🖌 = 0.1 ⚾def🚿⛸ get_k👨👧👦🙅ey(self👨❤️💋👨🖥): #👩👧 获取终端输入的🤢🌶按键 setti🔗ngs = te🥘rmios💅🇨🇨.tcg😇👛etattr🇱🇹(sys.st🔛🥤din) t🚣ry:⁉🧰 tty.set🌷♨raw(sys🍿.stdin🏴🗜.fileno🚅()) key 🎋☦= sys.🇰🇲stdin.re👳♀️👝ad(1) 👩⚕️🌛finally:👓 term👩❤️👩🆔ios.tcse⏪👿tattr(📨🚗sys.st🦙👨💼din,🕸🌰 term📪🏰ios.T🔡🦘CSA🕖DRAIN, s💍ettin💪😒gs) retu📁🖇rn k➡ey def 📴🥘send👨🚀_tr🎼ajecto🇪🇺🎒ry(🔂🈸self🚳): # 创建 🔈🏝Joi🍀😊ntTraj🇮🇸ector🤟y 消💂♀️💛息 trajec🌲💲tor🦴y_ms🥁🐁g = Jo🚟intT👯♋raje🚧💌ctory(🇳🇪) tr🇲🇲ajecto🧝♀️ry_msg.j🧣oint_🤮🦕name🍳🇨🇨s = se🦊lf.joint🏏_names 🦈# 创建🇵🇫 JointTr🦍ajectory🕌🦋Poi🍖nt 并设🧨置目标位置等🚮信息 po😘int = 🇮🇪🇰🇭Joint🍛🔔Trajec🔈toryPoi🇹🇻🐎nt() po🤴int.posi👀🖇tio🌶ns =🌽 self.🌭joint_🍨😶posit🇮🇸🚮欧美综合首页ions #🏚 设置运动时🥥😅间 poi🧛♂️👓nt.🚩🏖time_f🦠rom_👨✈️star👩👧👦t = rcl👩⚖️⛰py.d➗🇧🇪uratio🇻🇳n.Dur🖤🥰ation(🎙🤳sec🐪onds=👁😄1).t👪o_ms⛺🇦🇱g() #🎁🍥 将点添🍛🧒加到轨迹消息中 ⛏👨👨👧👦traj🎴ectory_m🧔sg.poi🏧nts.🥃👨🦰append(👹🏦point) 🇪🇦# 发🇧🇮🤴布轨迹消息 s🍻®elf🇪🇺.publ🥴👨✈️isher☢🚫_.pu⭕👩🚒bli🛩🤔sh(t🇬🇾rajecto😓ry_msg) 🧐🦘self.g⛹️♀️💑et_l💴🎂ogger()❗🇬🇧.in👨✈️💛fo(🇱🇦'Sent 🧞♂️joint tr👯🧕ajector💒y comman🙈d') 🕹💆♂️def💧 run🥚(self):⏮ while🤥 rclpy.⏏🎊ok(): ke🦆🐽y = self🇳🇴.get🇬🇷_key😫() if ⏹☺key == 🍼🍌'-':🏘 self.m🥙🤦♂️inu🥬⛱s_presse☄🍼d = T🇵🇭🧣rue elif🇧🇴🙌 ke🇦🇼⛸y in🥊🇩🇰 ['1👈🇨🇲', '2'🍎, '🥯3', '4',😓🐌 '5', '♠6', 🖐'7']: ⛸🆑index🔉 = int💪🦌(key) -☹🤓 1 if s😆elf.minu*️⃣☸s_press⌚🇨🇦ed: s🧂🇦🇷elf.join🇰🇿🏄t_pos🙅♂️itions[👯♂️♒index🌩] -= 〽🏚self.ste🚿p s🇬🇬elf.🇭🇰🕺minus_pr🥧😓essed =🇮🇷欧美综合首页 False🦀🕍 el😷se: s🤤elf.j🏉oint_pos📐🐤itions[💫index]🌒 += self🔷.step❎📽 self.se🐐🎻nd_traj🇧🇼ector🛏🇹🇿y() 🧣🧜♂️eli🎠f key =🧗♂️= '\🥶x03': #😕🇹🇭 Ctrl+C ☘🌏退出 bre🇲🇺ak d💅💽ef m💶🥣ain(a⌚👂rgs=Non🈷👢e): rcl🇶🇦py.in🍕🇰🇭it(args=👈👿args📣♨) panda👩👩👦👦👨👧👦_joint✈⏏_contr🇧🇷🧚♂️oller = 🇹🇿Pan🇨🇻daJoint👩👦🌔Contro🍩🇩🇬ller()👨🏫 panda_♌🔋joint_🌬🥖controll😔er.run📇🚼() p💙anda🇨🇾_joint_c⚓🧤ontroll🚜er.d🇴🇲🦂estro🏄♀️y_node(🇪🇪↖) rcl🏠🇰🇬py.🏍🌆shutdow🎴🇲🇰n() 💘if _👷♀️🔸_na🏀me__ == 🍑'__🇭🇲main🧣🐆__': ma🗼in() 🐊😳修改 se🌲💒tup.⏺py 🇻🇦🎮文件 🎠🥡打开 p🚘🏡anda_j🤞🥯oint_c🎩ontrol🥎📛 包的 setu👨👦🕹p.p5️⃣🦡y 文件🤮🚶，在 entry🇸🇾_points 🌡🐴部分添加以下⛓内容： 复🦵☦制 entry🐛_poi🌖nts={ '👩🎤😽consol🇭🇷e_sc👏ripts':🛰 [ 'pand💷🧛♀️a_joi🎀⏺nt_cont🇭🇳roller🐌 = 📴panda_🗡joint_🛋control.🕑panda🔡_joint🐋_contr💡oller:m🍙ain',🥒🌖 ], }, 🌜编译和运行 🔷😇复制 co🦌🍣lcon⛎ build -🐨⚔-packag🇱🇨🦓es-sel🎩🈶ect pan👨🔬🛳欧美综合首页da_joint🕍_co🇧🇸🏋️♀️ntrol 💌sou🏡rce 🎏➡instal🥮l/s↙etu🇲🇹p.bash🍼➕ ros2🌝📟 run p🇲🇫anda🐚_joi🐒🍞nt_co⛹️♀️ntrol p🀄🗒anda_jo🎸int🆓🚅_cont🇰🇳rolle💄🔳r 按下按🇪🇬🗣键 1 🤬📛- 7 来控制🔫 Panda 机🌟🇨🇻械臂相应关🏌🚳节的位🌔🆙置递增，按下 📌😒欧美综合首页Ctrl 🧛♀️+ C 可以退🇬🇧出程序♊❎ "跟着😞😲Litchi❇Cheng一起学😠ROS2"系列共🌂25篇😘，查看全🍨♻部系列文🇸🇮章，在【EEWo🍈rld➰💜-论坛🐲📫】搜关🤫💐键词“一起学R1️⃣OS2"，与原😥作者一起交流📰。
就像当年戴森做🇨🇭到 12.5 🇷🇴🍛万转，我🙃们做到 ❕🌾20 🎯🧞♀️万转一📈⚔样🍎。这一层对中国🐦🐦用户尤其切身🌶。为了在这种高风🧲🐉险的平衡中🍒获得指导，R🤹♀️ao 将依靠他在🍾☠私募股权领域快速🎍🇭🇲发展的职2️⃣🚛业生涯🇦🇺中学到🚷🚊的经验，这🛡🥟段经历🗾🙂使他跻身🈁硅谷精🕓英之列🍔。
故事要追溯到 M👫🇬🇵2.1 时期🕢。03 扮演📚🥄“杀手”角🆒🆕色的，并非只有A👐nthro🐜🐦pic🛏。这场极其优雅📫🐂的东方开源革命🖖😔，以超低🏘成本带来顶尖🇫🇷💨模型，此后D🇧🇭eepSeek🇲🇷及梁文锋🐟声名鹊起🍴🔹。另外，科大讯🇺🇦🥥飞智算🧕平台于3📛月底宣🇻🇦布AI推理服务🚯🇨🇱涨价8%🌏；商汤科技通过🎾🌙调整算力🅾🌧套餐定价模式🔞，使单次大模型💩📅训练费用平均🧞♂️😧上浮12%🤫🙌欧美综合首页。
