（来源：上观新闻）
当前，定🎌制化ASIC🇱🇻🆚市场预计202🅿6年将增长🇧🇬💉45%，🧂到20🎃33年🥗🇻🇬规模有望达到11🐾🔱80亿美元🦡🌿。很多评价是🧙♀️♋事后定义🌮的，和🇦🇬对错没关系🖍。创建 ROS 🌦2 包 进⤴入工作空间的 😄src 🏬目录，然👱♀️🍫后创建一个新的 😃Pyt👮😓hon 包：🐄 复制 ro㊗👨👨👧👦s2 pkg 🇦🇴⛲creat🇹🇫🍡e --buil🎧d-type a🇦🇲ment🐑_pytho🔦n panda🎍🚁_joint_🥞contr🚟ol --d🦅ependen🇰🇼cies r📺clp💄y contr🚛ol_msg🎌💉s traje🐟cto🍳ry_msg🧧😱s 依赖于 rc🖋lpy🆖、contr🇲🇵ol_msg✂s 和 tr⚰ajec🇻🇮tory_msg🇸🇱👩👦s 编写 🌁🇦🇲Pyth🐮on 节点🇧🇭🦀代码 在 pan📴da_j🇬🇷🇸🇦oin🥍t_co📞ntrol🥘👡 包的 p🛠🇯🇴anda✒_joint_🇾🇪👩🦳cont↘rol 子😼⛲目录下创建一🇧🇶个名为 pa👃🍃nda_joi🇨🇦nt_contr👚oller🇸🇿🧲.py 的文件，☦并添加以下代☠🇰🇵码： 复制 🏃impor🤝🇭🇰t rclpy 👆🙋♂️from 👨🎓rclp😕👨y.node i🎖mport 🐮Node👨⚕️☦ from co🔳🔋ntrol_🤣msgs.🌜🥿msg i🎶mport J🖨ointTraj🇸🇨🏅ectory🦘👩🏭Cont💥👙rollerS🏟tate 🗑🔄from ™traje🚥🎩ctory_🏳️🌈🛌msgs.msg🌃🔳 import🔮 Joi🤠ntTr🙀ajec🧲tory,🐬♣ Joint☄🆒Trajecto🌧ryPoi😛🌨nt i🌽🖲mport👨👦👦 sys♏ im🛤☸port tty🧠 imp🤩ort term🆒ios🇹🇱 cla👨💼ss Pa👩👧ndaJ🖍oint⛹️♀️Control😭🍄ler🍃(No🗓de): de📯f __in🚨🍏it__(se🏁💮lf):🌁 super()🚸👩❤️👩.__in👩🔬👨👩👧👦it__('pa🌒🇵🇭nda_join🇲🇱t_contro🍚🖕ller'🏗) # 💫创建发📧♐布者，发布到💏🤬 "/pan🤺da_ar🦍🆙m_co📖ntrol🥺ler/join🇧🇧t_traj🈯🧯ectory" 🇲🇨话题 self.🐪🇧🇸publ📤🕠isher_👹🎹 = 🕙self.cr👨👧👦🕙eate_p💵🇬🇺ubli🎻sher🇦🇶🎆(Joi🇵🇦📈ntT👩✈️rajec⌛tor💂🚅y, '/pan🐑📴da_arm_c🎺🃏性夜影院午夜看片ontro☺📡ller/j🇰🇲🇨🇨oin🦋⛵t_t🌸👩🦲raj🔜ectory',🥕⚰ 10📊👩👧) # 定义关🚗⏩节名称列表 s📰🕷elf.jo🛤int_🍅names🇬🇧 = 🅱['p✂🇦🇶anda_🇶🇦📓joint1'🐑🚢, 'pa🥘nda_joi🧘♂️nt2', '🚝👙pand📁🦘a_jo🖨🇻🇺int3📠', '🔞🧩panda_jo🧻🇨🇾int4', '🏉panda_j🙆♂️♨oint5', 🕝🤬'panda_🇲🇺joint👍🤟6', 'pa🧻nda🧳_joint7🇵🇾🚚'] # 初始🕞🦶化关节位置 📰🇫🇴self.j🔚oin👨👨👧👧t_posi🇨🇳🚳tio🤩🏫ns = [0.🇹🇫💪0] * 7 🤲# 定义🏑每个关节位置🇲🇾🇵🇲的递增步长🙆 self.⛈📄ste♨p = 🇧🇻0.1 def 🖱get🇻🇳🇸🇮_key(se🉑lf): # 🧛♂️获取终端输入🕝的按键 s⏭etting🔧s =🍔 termio✈🛬s.tc🧖♂️getatt👩👦👦r(sys.s🤖tdin⏏🙍♂️) try:✖ tty.s🚟👜etraw(⚰🗝sys🧁🍽.stdin3️⃣🖐.filen🇷🇴🏊o()) key🖼🇳🇨 = sy🖇s.stdin🔢.read(1)🛩🧀 fina🏁lly:🚴🇦🇹 ter👩👦mios.tc😓🇲🇶set🌑☎att🏧r(sys.st🇱🇾din🏟, ter🤝mio⛲s.TCSAD⏮RAIN, s🍾🇰🇼etti🇱🇹🔺ngs) re🚦turn k🇱🇻🛃ey 🧟♂️def sen🍝👨✈️d_trajec👨👩👧👧tory(s🇸🇦🤑elf🇨🇰⛲): # 创建🧫 Jo🔇intTra🍆ject🍯🚯ory 🏈消息 traj👩🦳⚜ectory_m🇨🇴🇯🇴sg =🇷🇪🍇 Jo🌪性夜影院午夜看片intTr🛬ajec♨🍙tor💰ℹy() t🏟rajector👨👩👧🐺y_msg.j👨🔬oint🐿_names =🕵🤠 self🔔🔂.joint〰🇪🇸_name🌇🌲s # 创建🛂 Joi🚾ntTr🍿👨🔬aject⚔oryPoint❓📴 并设置📤🥒目标位置等信息💜🤼♀️ point =🇺🇲🅾 Joi🕘🛌ntTraj🌮⛴ecto♨🇧🇿ryPoint(🇸🇷🇳🇿性夜影院午夜看片) point.🕥性夜影院午夜看片position🏇s = se2️⃣lf.jo🌦int_pos🇰🇼itio💏ns # 设置👫♠运动时间 poi💛nt.time💋_from_s⚛👩🎨tart = ⬇rclpy.🎭dura🤡tion.Du😞rati🇰🇬on(sec🀄🖕onds=1🐵🇻🇳).to_m🇮🇲sg() #😻🇹🇳 将点添加到轨👶迹消息中 tra🤷♂️🇲🇳jec🎎tory_ms🧠g.poi🚧🇲🇭nts.🚈🇸🇩append(p➖oint) # 🇳🇨发布轨迹消☝息 sel⚜f.p🐡🙌ublis🏀🤾♀️her_.p🌰ublis🇲🇲h(tr🤰🇬🇧aject💚ory_ms🥇g) s🍡elf.get🇭🇹_logge🌾🏺r().inf❎🏎o('Sent 🚸😾joint tr🕘ajecto🚊🇦🇺ry comma🥭nd'🔎🇭🇲) def👂🇧🇳 run(s🇪🇺🇳🇮elf): ♟️whi⛹le rclpy☄.ok🇮🇲🛁(): ⁉key =🇵🇷💦 self.ge💱t_k🇧🇷🔵ey()⚜ if key 🇲🇪💠== '-':🎲🐂 self.m🍿inus🕷_press🈵ed = ♐True e🌙🛌lif👮📦 key i🐰🐽n ['1', 🙀🇺🇬性夜影院午夜看片'2', '3🗄', '4', 🇨🇷'5', '🥺6',🦷🤠 '7']: 🔐inde😙🥌x =🔑 int(ke👭y) - 👩🦱1 if s🐎😪elf🏴☠️.minus_🥏pressed:⛅🚄 self.🧶🍖性夜影院午夜看片joint_✅❓positi🙆♂️ons[inde😩🗳x] -= 📏🏳self.ste👢p s📇🇧🇳elf.minu🏉🚠s_pres🙌🇨🇼sed = 🌂False👌🇭🇰 else: s🎴🇬🇹elf.jo♐int_posi🇮🇴🏴tio🙂ns[i🏴📉ndex] +🐘= self.🇧🇾⚗step sel🇱🇷f.s🉐🇩🇯end_traj🧦ectory🚴♀️🖖() el🇬🇾if 🥤性夜影院午夜看片key ==👩💼💊 '\x0💸3': #↙👨❤️👨 Ctrl+C🕤性夜影院午夜看片 退出 🎯break d📴🔌ef mai👁️🗨️n(args🙀🐱=None):👂 rclpy.i❤👆nit(🐶args=a🦸♀️rgs🇪🇸) pa🌗🇰🇳nda_j👯♂️oint_co🇮🇲ntroll🇲🇺👨👦er = Pa🧸ndaJo🐪intCon👫troller(🐬🍇) pan😎👨👨👧👧da_joi🏉🎬nt_c☹🕓ontrolle🖊🇳🇵r.r🎴🈴un() pan🇩🇬🆙da_joi🐟🤒nt_👩💼contr❔🇧🇭oller.de🎹✝stroy_🇳🇬nod🇬🇾e() 🚲🇺🇬rclpy.s🚉♍hutdown(✌🔟) i🎼f __nam1️⃣e__ =🥶👙= '__m🧝♂️ain_🇧🇬_':✔ mai🐘n() 修改🇫🇮® setup.p📿🧛♀️y 文件 打开🚾👐 panda_j🅰🇦🇽oint💡_control🇱🇨性夜影院午夜看片 包的 set🚂up.py®🇩🇬 文件，在*️⃣🏫 entr🌁🦜y_p🇱🇷oints 🇮🇳部分添🇹🇷加以下🇦🇹🇧🇧内容： 复制 👃🇮🇪ent👩🦳👨👨👦ry_point🇸🇮🧺s={ 'c🇮🇷💉onsole_s🇩🇴🧨cripts🧖♂️🎰': [ 'pa🔅📉nda_join♠t_con🍐trol🦹♀️👘ler = 🔗pand🇮🇪a_join🇲🇿💝t_cont🇦🇮👨👨👧rol.pand🚟a_joi👨🌾🐒nt_con♈troller🇧🇫:mai🇲🇭🍔n', ], 🦌}, 编译和运行🇲🇾 复制 col😇💯con buil👽d --pack🤓🍶ages-🇲🇿👨select🌒👩🎨 panda_j🖼oint🀄😘_control🇱🇰✝ source🏌📡 instal🥥l/set🌱🔣up.bash 🚯ros2 ✖🇧🇾run 👄👨💼panda_j🖱oint🛫_co🇭🇰ntro😅👜l panda_🤗joint_co🍆ntroller🕢 按下按🌪📊键 1 - 🇦🇿🍑7 来控制 P👨💼anda 🤓📹机械臂相应关节的🕢位置递☯增，按🇮🇳下 Ctrl +🏬8️⃣ C 可以退🇵🇼🇳🇪出程序 "🇳🇬跟着Litch🈲iCheng一🍿🇭🇳起学RO🔀S2"系列共🇱🇷➰25篇，查🛂🔟看全部系列文🇹🇳🦛章，在【🛐♦EEWorld🧮-论坛】🥦搜关键🦉🐡词“一起🍜学ROS🔧🍌2"，与原作者一🕴起交流✖。
2025年1🎵🎽月，DeepSe📤🐞ek R1发👨🚀🛸布，彼时英伟达🤧🙉单日狂泻1🦇🔒7%，市值🇧🇷蒸发近600🧣0亿美元🏺👩🦲。因为定价高🆎 10%，🇲🇼🔺你的成本也可以增💇加——给员工🕘更高薪水、🌫把门店开在更🔱好的地🦗方、建立标准、♏⬜撑住价格♻。据介绍，该光谱仪♊将继续开展巡天观🚃测至2028年📽，观测🏇🚢范围将🗯🎠从约1.4万平👩👧👦方度扩大至1.🦛7万平方👨🦰度，扩展🇹🇰观测将🦉覆盖更接近银河👜系盘面及更偏🍁🎼南的天区，这些区💘🌪域观测难度更🚶♀️🅱高🇱🇮🔤。反过来，我🚑🏦们在这💳🐝里讲的东西🔬❗，你到🎶🌱海外听可能📦全是正面🥤。拉奥之前在爱⚾↪彼迎参🇬🇩😽与过首次公开募股👥，但这次Anth🇧🇭ropic的规模🇺🇿🕘完全不一样🔩。
