（来源：上观新闻）
创建 🇸🇦ROS 2 包 🔮🦞进入工作空间的🌂 src 目🕳☘录，然后创建一个🏯🐍新的 Pyth😓👨🦱on 包👩🔧🦸♂️： 复制 🕯ros2 pk🇪🇸g create🚇🇦🇿 --build🈚⛏-ty📮🇨🇼pe a🇪🇷ment_p🏴🦹♂️ytho🌚🐝n panda_⛲🇸🇷joint🚁_control🍅 --depe🇺🇬🍱ndenc🌰ies rcl🥪py contr🕟🧫ol_msg🐩📝s traje🇵🇸🍦ctory_m🇯🇴sgs 🕊🥗依赖于 rclp🇦🇲y、c4️⃣ontrol🎧_msgs 🇲🇽和 trajec😲💊tory_m🖖🇹🇲sgs🚴♀️👵 编写 Pyt👞hon 节点代码♑🦖 在 pa👩👧👧📿nda_joi😫nt_c🐓ontrol 🌔包的 pand🥧🍈a_join😁t_con🕳trol 子目🚀录下创🍣👭建一个名👤🇵🇸为 panda🎠_joint_c🎡ontroll🇦🇹✉er.py 的😉🐏文件，并添🎐🦛加以下代码🏷🇵🇼： 复制 i🇬🇶🦉mport🇫🇲🍴 rclpy📪 fro😜⌚m rclpy🌂🤣.node 🧺impo🇱🇧rt No⛹️♀️de from 🈂🤾♂️contro🍺🐹l_ms🇷🇪🎍gs.🐖📒msg im🚬port Jo🆘intTraje🚻cto🕰ryContr⬆ollerS🎼🚍tate f🇲🇳rom tra👫ject🇭🇷🤩ory_msg🇸🇦🐩s.msg im🇵🇫➖port Jo🦡💻intTraj🇸🇹🚿ect🇯🇪ory, J🇦🇬ointTraj🥩☢ectoryPo🐴🇺🇿int 🇯🇵🇦🇮import⏪ sys imp🇨🇰🥈ort 🆖⛷tty 🐩👷♀️imp🎰🥴ort t🐳📵ermios 🐟clas⚰s Pand🇬🇫🇹🇬aJoint💽Con🔊♊troll🔲🤠er(👩❤️👩Node)💇: de🏠👨👩👧👦f __in🕉🤦♀️it_🇲🇰_(s🔕elf): su🇨🇲🔫per()🦡.__ini🇼🇫t__('pa📗nda_join🇲🇦🥑t_contro🐀ller') 👨🎓⛹️♀️# 创🎶建发布者，💘发布到 "/pa🇺🇲🧚♀️nda_💉arm🌄_cont🕊🈵roller🚝/joint🇵🇰_traj🈲💸ectory✝" 话题 sel🤒f.publis🎋her_ =😤🦸♂️ sel🧭f.cre🇧🇶ate_p🧦🈹ublis♑🌗her(Join💔tTraject🤕📇ory🇧🇱, '/pand🏳️🌈a_ar😼m_c💎📈ontrolle🙇r/joi🐲👄nt_traj🍾🕰ectory👨👦👦🎦', 10🌷🥤) # 定义关🔯🦉节名称列表 se👂🕸lf.join🌆t_names☦ = ['pan🇲🇻💁da_🙍joi🥽🏴nt1', 🇧🇻'pa🥘nda_🦹♀️👩💼joint2🔳国产午夜视频在线', 'p🌺🏖and😬⛓a_join🏄♀️🏡t3', 🍚'pand🍍a_joint4🥗👧国产午夜视频在线', 'pa↩➗nda🥌_jo👆🍣int5',💬 'panda👮_joint6'🤝, '🧒panda_j🇹🇳oint7'👻🎵] # 初🎮始化关节🐸😥位置 self😬.joint_🇭🇺🕡positi🛄😱ons =🐲 [0🦸♂️🇸🇧.0]👒 * 7 #♍🈚 定义每个🌪📴关节位置的🦇🚳递增步长 🤲😿self🎲.ste🐄p = 0.1😍 def 🌟🇮🇱get_key🍦🥔(self):🇧🇯💻 # 🧘♂️获取终端输入的按🔵键 set◽tings =🥌 term🎚ios.tc🔹getattr🈶(sys.♨stdin) 👜try:😮🏙 tty.se🚣♀️🔎tra🇧🇫w(sy🎍s.st📏🤽♀️din.fil❇⛽国产午夜视频在线eno()) ❇🗺key = s🔀ys.🇧🇮🚵♀️stdin😑.rea🙇d(1) fi😋nal🔚🐇ly: term🇨🇺ios.tcse🔱🗺tat🤜⛑tr(sy🍟s.stdi💨🤽♂️n, termi🤥os.TC✒SADRAIN,🌥 setti🏬🏤ngs)👨🦰🧑 ret🇨🇾📧urn key🐃💵 def 🙁send_tra🌱jecto🚴♀️🥰ry(self)🧘♀️🇯🇵: # 创建 🍮Joi🧵ntTra🇬🇺🇲🇴jectory🇮🇷🧤 消息 tr💌aje🖊🥚ctor🇫🇲⬇y_msg =🏭💇 Jo🕧💼int🐗Tra🤽♀️🇾🇪jecto🇨🇮🦷ry() 🔟➗tra🏰😑jec🦐💨tory🔚♦_msg💶👳♀️.join🗑👨👨👧👦t_n🇦🇺🇲🇺ames 🧜♂️= se🔑lf.j🐈oint💵_na⚫mes # 创📒建 Joint🦘Trajec👨💼🇲🇾toryPo🇩🇲int🇬🇪📓 并设置🤬🔹目标位置等信💴🇱🇷息 p🇹🇷⛪oint = 🇬🇫Joint🦃💫Traj🚮🈚ect🇮🇱oryPoin🇹🇿⚓t() poi📮👈nt.p🆎📟osit🇵🇬⚠ions😠 = self🇻🇬◀.jo🏜🧙♀️int_♌🐞pos🚾itio🥊ns ⛩🚼# 设置运动时🥗间 poin🔼☃t.t🇸🇲🐔ime_fro🌱🤰m_sta🔍🍢rt = r🐳👬clpy.du🏞☕ration.🧧🇦🇲Dur🀄ation⏪(sec🔝⬜onds=1).🥕to_msg(🕘🇧🇷) # 将点🥿添加到轨💸😼迹消息😲中 trajec🕰😝tory_ms🇸🇱🛵g.points📷.app👟⬜国产午夜视频在线end(🇮🇪💵poin👨👧🚞t) 🥐🛍# 发布🎟轨迹消息😠🚙 self.pu9️⃣blish🚤er_.🔘pub💝lish(tr🚙〽ajecto💮👨🦲ry_msg) ⛱sel🌲f.get_⏲🙅logg🥉🧁er().in🦟🇸🇹fo(🥩📊'Sent j🖋oint t🌵☄rajecto💵ry c🤯🧝♀️ommand')🇰🇬 def🇸🇻⛪ run(sel🌰f): whi🧸🇳🇨le rclpy🛎.ok(): k🎢ey = s🤶elf🇰🇼👅.get_🇳🇴👩🏫key(👨🎓) i🇯🇪💤f key ==🧭 '-': 💭🍒self.🧚♀️📉minus_🗺🌌pres🕧sed⭐ = True 🛫⏺elif ke🦗y in [🐠🧖♂️'1'🎺, '2', 🔃🤾♀️'3', '🧓4', '5'🚕, '🚘6', '7'🖋🇸🇸]: in👦dex = i📜nt(⛪key)🚾⛰ - 1 if💵🐘 sel🙅f.minus_▪🌖pressed:🏥👗 self🇸🇹.join📊⚔t_posit💰🉑ions[i🧒nde🇸🇻🏴x] -= se🇨🇴lf.step💈 self.m🥳😪inus_pre✌🐇ssed =🍤 Fals🍵e e👨🎓🥫lse: se🎃lf.join🐣🔺t_pos👱😍ition🍇💿s[index🦏🔕] +🔻🍠= self.s🇧🇻🌯tep 🇲🇭🕣self.💋send_tr🔛🌶aje🕐ctory()🛩🔦 eli🎵🕞f key =💽= '\x03⚽🌐': # C🇨🇫⏬trl😭🐛+C 退出🇺🇳 break🔈 def m🧫ain👼🚲(arg😲s=None):🚤 rclpy🔲🛠.init(🔤args=♍🌟args)🙀🇧🇦 pa📦🐮nda_j🆑国产午夜视频在线oint💒国产午夜视频在线_contr😥🦄国产午夜视频在线olle🍴r =👩👦🔭 Pand🗜aJoin🧸tContr🚱👨👨👧oll🌷🕹er() pan👳🕋da_j🇬🇫♋oint_co🆖😓国产午夜视频在线ntrolle🍫r.r🍯🚐un()🧩 pa🎆nda_jo🧳🥵int_cont🌹roller🌸.de✡stroy🖱🇦🇺_node(🎅🇬🇮) rclpy👷🏴.shutdo😋😛wn() if 🙇__n😖🇦🇨ame__ =🇳🇺= '__m🚶♀️🇳🇷ain📰__': ma🔨🚰in() 修改🏙🚺 se👩👩👦🌥tup.py💿🤹♀️ 文件👥 打开 pand👨👧a_joint_🇰🇪🚩con🏄♀️trol 包🦔👩🔧的 setup.🔀国产午夜视频在线py 文件🥗，在 en🔒😲try_po🈴🔢ints 部🧨🙌分添加以💄🇸🇽下内容🆑： 复制 🦏ent😣🇬🇭ry_poi🥬nts🇧🇲={ 'con🦕2️⃣sol🇬🇸🎡e_scr🤖ipts🚂🔭': [🧹🇱🇺 'pand👎🇹🇩a_j🇦🇸👱oint_🏟controll🥄er = p💕💻anda⛳9️⃣_joint_🚙👨🚒control👱♀️.pa🌵nda_jo🔆int🇳🇪_co🚴🇳🇪ntroller🌡:main', 🥡国产午夜视频在线], 🇵🇼🐌}, 编译和运🌀行 复制 🥗🈳colc🍌on 🔜0️⃣build --⚾packages👩🔧☹-select 🤺ℹpanda_💖📽joint_c🧷ontrol 🕑🍫sou🏺rce 😷😪install/🎩setup🌉.bash 🛳🈹ros2 ⏬run 📆pan👩🏭da_joint🌞📡_control🌡🛋 pa⛵💋nda🧕🐊_joint_🕞💫cont📢rol🐮🤙ler 按🧖♀️下按键 1❕👨 - 7 来控🇷🇺制 Pa📲👋nda 机械臂相🕔应关节的位置递👨🦳🤨增，按下 Ctr⛰l + C 可以🔊🧮退出程序 "跟着⛔Litc🙀👨🎨hiChen🦅🧵g一起⛈🇰🇮学ROS👨❤️👨🐿2"系🇲🇸🐊列共25🕘篇，查看全⏬🧳部系列文章，在【👐EEWorld🛥🥀-论坛】🕓搜关键词“一起🍍💮学RO🈷S2"，与原作🐌🇦🇨者一起交流🇧🇬🐋。
但凡有🈺🐷点偷工减料🇸🇧📵，早就被喷死🙀📩了🖋。去吗当喽点个餐、🤺🍓路边扫码买💧☸瓶水都不方便🤞。记忆投毒、恶意技🧓能注入和协🥒议伪造等安🇲🇱全威胁，正🇳🇫🗾随着攻击面🇧🇯📫的扩大而变🌃🦠得异常棘🐔手🧜♂️。
更重要♟️🥟的是，人才的🥼争夺🕋。人习惯用神话🤸♀️👖去理解复杂🤶⚡世界🇬🇪。《科创🌂板日报》4🌶月18日🦷讯 两🐽💆年多以前Op💊🇿🇦enAI那场声👨👩👧👧势浩大的“宫斗”🔄🥪大戏至今还在☸为外界🤦♀️津津乐道，如今🔴一场新的人事动荡🎃💭或许已👨🎤🏌️♀️在酝酿——O💬🥩pen🚐♣AI的股东们正在🏡🐋考虑再次换🇹🇭掉萨姆•🌲奥尔特💴👨🍳曼👩👩👧👧。
