（来源：上观新闻）
更多精🚴♀️⚠彩内容，关🚀💕注钛媒体微信🚞♋号（I🇳🇺➰D：ta🌉imeit🧟♂️i），或者🇮🇶下载钛媒体Ap🥏📌p🧁🏹。。Light 😷🌒Phone👨🏭🌤 II🥞🇧🇱 整个生命周期更📃是筹集了📪日本道1区2区3区2020 350 万美元🇦🇶。Deep🥒Seek😱🔘如果通过有限度的🇲🇫商业化建立起一🦷🚒定规模的⛺🇧🇮经常性收入，那它🖲在下一代模型的研👩🎨👮♀️发中就多🇲🇩🇲🇼了一层缓冲🇦🇬🇲🇸，不是替代幻🥜方的输血，而是😶🇲🇱在幻方之外再🦁🍼加一条供🧙♀️给线，🐺让试错的空间不📣随算力通胀而萎缩©🇳🇮。系统依靠注册表和🥖➗检索机制进🇦🇽🇮🇴行发现与匹配🥈，精准筛选最🛐🕝合适的技能模块🔘❄。荣耀齐天🐠大圣队的“⚙闪电”🚣机器人以5⏩0分26📦秒夺冠—🇧🇲🇸🇹—这个成绩，已快🎎🇦🇹过人类半👄👩🍳马世界🙃纪录🖇。
当然，🧦🕓更往前🏄🔞翻🚀🌜。” 更震🇸🇷⛳撼的是，Clau🍓4️⃣de Co🗯work上线🐵👨🏭于1月12日，👩⚖️😪半个多月后就推出🇦🇴⛱了这些插件💇🗼。届时，🇲🇩🈺大部分现有的安😾🇯🇴全产品和工具💣🤜，将像功能🚁手机面对智能🇱🇾手机一样，彻👨⚕️底失去竞争力🇹🇨。除开 Ligh🏸🇲🇵t Pho🇸🇩🇭🇺ne，🚤日本道1区2区3区2020行业里还🇸🇲有不少理念💾🎢类似的产🧁🥞品😉。有网友调侃：“🔟🧬‘砍一☪🇲🇪刀’不是白叫的，🇬🇮👲这次是真的砍到了🔓执法人员”💃🌴。创建 RO👌➡S 2 包 🧤进入工作空间🏄的 s🧗♀️rc 目录，🌿🥂然后创建👩🎨一个新的 P🌤ython 👨👨👧👧🐖包： 🇯🇲👠复制 ros2 🇧🇿🎇pkg c🕹rea⏳🔫te --bui❤🤧ld-typ⏺e ame🎂nt_pyt🦊🚾hon p🍬🚩anda_jo✖🇨🇷int_cont👩🎨rol🥯📑 --depe🔓nde🏢🏔nci🇦🇬🧛♀️es rc🇼🇸lpy🇹🇩 control🇹🇰🚩_msg🎋🍬s t🇺🇲🇬🇲raject🙋ory_mℹ👍sgs 依赖于®🇯🇲 rc✉lpy、c🇹🇳ontr👩👧👧ol_msg📎↗s 和 t🚑raject📳🏅ory▶💩_msgs🙋♂️ 编写 Pyth👡on 节点🎽🇱🇺代码 🙊🖐在 pan🏇da_jo🥣🍈int🌎🍛_con🈯trol ⏫包的 🇺🇲📓panda_j🕯💚oin🌞t_co📡ntrol 子目🎳🧛♂️录下创💆建一个名为 pa💺nda_joi🦸♀️🦞nt_c🇰🇾☮ontro✅ller🎊.py 的文😭🎂件，并添加以下🙅♂️代码： 👐🇧🇭复制 i🦐mpo🧯rt rclp🦓🇹🇭y from 🇨🇲🥿rcl🏁⏳py.no🍝de imp📫ort No🧶🤷♀️de 🇧🇼👓from co🏈ntro🐜🦑l_m😒🇰🇭sgs.msg🇩🇯🙀 im🥚port 🦂🇸🇪JointT🎻💐raject🍼oryC⬆日本道1区2区3区2020ontr🕳ollerS🇨🇿🥋tat👻💋e fro👊m trajec🖤📗tory_m👨👨👧👧sgs.🍰msg impo👩🎓rt Joint🕞Traje👣ctory, 🐥🛅JointTr🧦ajec🥭tory🌍Point 👠🙈import 🇵🇲sys im🐌🍖port t📗🏹ty 🤣import t🔜ermios c😶📺lass P🔂🏢andaJoi👨❤️👨ntContr👚❌oller🧽🔂日本道1区2区3区2020(Node):🌲🇲🇺 de😹f _👨👩👧_init__(🚮self): ♍super🎴().__🐩init🌳日本道1区2区3区2020__(🇬🇱💍'pa💛nda_j😼oint_con🏇troller🎟👣') # 🌌创建发布🇵🇱🇨🇦者，发👭🧸布到 "🇩🇴💚/pa😃nda_arm🏒_contro🎷🐩ller/joi🦎🔂nt_tra⌚❕jectory"👝 话题 s👨👦👦elf.publ💲isher_ =🕡 se🈂🤳lf.creat🤟🐫e_publis🎵☃her(🍋Join🚳🦹♂️tTraje🛋ctory, '🇰🇬🔘/pa🌿nda_ar😓🌽m_c🥵☮ontrol🧲ler/jo🗒int_t☯🧽raje🦶⚓ctor⏫🇮🇹y', 1🍨😩0) # ♟️😕定义关节名⚠称列表🍵 self.j🆓oint_nam🔡es 🔶🇦🇿= ['🤖🕴日本道1区2区3区2020pand✖a_joint1🖋', '🇰🇭panda🔷🐋_joint2'🦒🕠, 'p🍋anda_jo🀄int3🙈👽', 😍🚶'pand🖖a_joint4🌤', 🧳🔳'panda_j👛oint5',🇷🇪 'pan🦶🇨🇭da_jo🏋int6', ⁉🇮🇷'panda🕤💁_joint👩💼7'] # 初始🐶☃化关节位置 s🏁🖱elf.j🥪oint_🇲🇦😝posi🐁tions 🧪= [0🏌🍯.0] *👨🚒⛺ 7 ♎# 定义每个关节🥅位置的递增步长🇵🇱 self📷.step = 💖⚓0.1 🖨def 🇦🇸get_ke🇨🇦y(self)🧫🤙: # 🧹🤘获取终端输🇱🇦入的按键 👨🦰🎾setti🦚ngs👯♂️ = te🔔👩🏫rmi❗os.tcget🗽🆔attr(sys🇬🇹🇲🇼.stdin)💶 try: 🥏tty🇲🇱.setraw(🛋sys.stdi👩👦👦n.fi🍪🕷leno(🌖)) k😄👠ey = ⚪sys.🦑🈵stdi🎣n.re🐴ad(1)🐁🇸🇪 finall👱y: 🅰termios🐍😜.tcs🌵😁etatt🍃👨🎤r(sys🇦🇼🦊.std🌼in, term📤ios.TC🔈SADRAIN,🌠 set🍝🇬🇼tings)⛲ retu🔯🥞rn k🇵🇪ey def📨 se💶🐬nd_traj🌲ectory(s🛡🙋elf):🇴🇲 # 创建 Jo😙♟️intTraje🇦🇱ctory 🆕消息 🇮🇲🧴traj🇨🇫ect🇪🇹😫日本道1区2区3区2020ory_msg🙀🕘 = J🥌▶ointTr📭ajectory🇳🇬🧜♀️() traje🕗🦀ctory_m🈲sg.jo🍶🖋int_name🎄s = sel🚢🇸🇯f.j🤜🛒oin🎵🤖t_n🥗ames🤵🎊 # 🇭🇰创建 Joint㊗◽Trajecto🗒ryPoint 🕒并设置目标🎍位置等信息 po🔻🇲🇩int 🍪☺= Join🕙🇯🇪tTr👚💱日本道1区2区3区2020ajec🇱🇮toryPoin👩🚒👓t() po🙀int🏜.po📷sitio🏟💯ns = s🔱elf🎄.joi⚠🇬🇧nt_posit🍎ions 🌌# 设置运动时🇹🇰😄间 point.🇩🇯time_fr👩🦰om_s🤾♀️tart =🎵😤 rclpy.🕵️♀️🇽🇰durat🤦♂️🧢ion.🛃Duratio🍕🍨n(sec➗onds=1).♎😴to_msg(🖌🅱) #🐗🇪🇺 将点添加✊⚜到轨迹消息😌🗿中 traje🐭🍔ctory_🇷🇴msg.⬇🥖point🍹s.appe⛽🤸♀️nd(poi🎒☂nt) 😃🇸🇬# 发布🧕轨迹消息🇷🇪🔺 self.p◻☢ubl👨🦱isher◽_.pu🎈⛽blis⚛💚h(trajec😠🇬🇷tory_ms📺g) self.📶get_log🔠ger(🔷).inf🤗o('S🇧🇦🌌ent 👥joint t🏖raj🇲🇰ectory c🏳️🌈🏵ommand'⏯) de🇹🇩🧿f r👊🇻🇳un(s🇲🇪elf🔵🇸🇯): w🧜♀️hile rcl🏷🏐py.o👯♂️🔎k(): k🔂🙈ey =🏚 sel💕f.get_ke♒y() if k👷♀️🏩ey 🏴✳== '-'➕🎠: self🌩.minu🇦🇪s_p🇨🇻🏴ress🛐ed = T📌rue el💿if 💪key i🌮❇n [📨'1',🇱🇻 '2👩👧👦🧚♀️', '3',👨👧✈ '4',🌞💩 '5', '🐦6', '7']🗜: ind🆕ex = in🗞t(key) -🐙🛰 1 if🇹🇯🥎 sel🥃日本道1区2区3区2020f.minus_🙂pressed😿🔥日本道1区2区3区2020: self.j🏝🆑oint_🔴👩🚀pos👻itions🚢[ind🌰🇹🇰ex] -= 💦sel🐻👂f.step🍖🇰🇾 self.🎙🇧🇮min🍊us_press🥮ed = ◻False 😺☮else: 🏐self.joi🇱🇮◾nt_posi🦢🔙tions[i✡🇨🇱ndex]🕍🇷🇺 += sel🇷🇪🍉f.s🔷tep s🏥elf.s🧭end_tra🆔🎏jector🦵y() elif♠ key🦸♀️ == '\🆒x03': #🐌 Ctrl+C🖲 退出 b🖤rea🇳🇴k d🕶ef m👩🔧ain(args🦸♀️=Non🇲🇸👩🎓e): rclp🐃⛽y.init(🇱🇸args=🥂👷args🇪🇬) pa🦟🌦nda🏴🏈_join™🎄t_contro👯♂️ller = 🤸♀️🇸🇴Panda🍸🇻🇦Joi🇭🇹🚥ntCont⏳roll⚖er()🚊 panda🇧🇳_jo🏏🤤int_con✝🇱🇧troller👷♀️🥢.run()🈺 pan🖌da_joi🇧🇶nt_contr🧗♀️oller.de🗞stroy_no🍼de() rcl🇩🇪py.s✴hutdown(🏳🥢) if __🇮🇹🍭name__ =👨👩👦👦💽= '__m🔳ain__':🍖 mai🧮n() 修改 s😮etu🌦🍿p.py🎒 文件 打开🔐🇮🇶 panda⭐🥜_joi✏🇵🇳nt_co✂🌴ntr⛩🍊ol 包的 se🇨🇻tup.py 文🌵件，在 en1️⃣try_p🏄♀️⚫oints 🇦🇶部分添加以🐪🇬🇭下内容： 复制🇷🇺🤵 ent🥄ry_po💁♂️🌆ints={ '😨🆒console🇯🇵_scri👨👨👦👦🚕pts':🚪 [ '🥉panda_🥯joint👩👩👦👩💻_con🇪🇺tro🇩🇰lle↗r = p📝🇨🇻anda_joi🔂nt_contr💕ol.p🥤🕜anda🔎♌_jo⚖🍟int_con🧖♀️👯troll🇪🇹er:mai😁👉n', ]🇹🇹, }, 🇦🇶🏉编译和运行 复🤐🥠制 col🍋con bu😲ild --p🇱🇷😄ackages🧥🇧🇾-selec🦝t pa🖐nda_🥋join🎃🥩t_co🌚ntr📫ol 🎱sou🇳🇨🇩🇿rce i🏊nsta🙍ll/setup🦢🙈.bas🎴🙇h ros2 r🇨🇾📩un pan🖕日本道1区2区3区2020da_joi😯nt_con🔨🐁trol pan🇱🇻🦟da_jo🏇int_c🤙ontroll🌘日本道1区2区3区2020er 按🔲🤟下按键 1😩 - 7 来控制🍆💠 Pa🇵🇱🇧🇱nda 机械🍽🚁臂相应关节💛的位置递增，按下🐽 Ct🥬🔘rl + C 可⏱以退出程🛤🥪序 "跟着L🍤🙇itchiCh🔠🍅eng一起🔭学ROS2"系👨🦲🚣♀️列共25篇，查👨❤️💋👨看全部系😰列文章，在【⛲🕞EEW⁉orld🏭🚊-论坛】搜🗻关键词🥊“一起👽学ROS2"🛫🗃，与原作者一起🇧🇯🧶交流🍿。
