（来源：上观新闻）
樊邦奎院士致辞🦌。创建 R🇿🇦🏭OS 2 👪🍹包 进入工作👩🦰空间的 src👖 目录🛒，然后创建一个新🇵🇭🌌的 Pyt📮hon ⏫😌包： 复制 🔷ros2 pk🃏✔g cre〽🔟ate -🙇♀️-build-😕type a♑men📫🥝t_pyt📳hon pand🇬🇾a_joint_👨💻contro🇺🇾l --depe🍋ndencie🇸🇦s rc🍅🖱lpy co💇ntrol_ms🈴😺gs tra🐟jectory🇬🇹🚀_msgs 依赖🥜🧟♀️于 rc🚹lpy🥢🙍、cont🍫🚚rol_msgs🇧🇼🐲 和 tr👳♀️🇨🇻ajec👞tory_msg🇦🇺s 编写 🇬🇦Pyt📆hon🍋 节点代👩👧👦码 在 pa👩🦱nda_joi🦷🙍nt_contr🔆ol 包的 🤼♀️panda😎👍_joint💛👩👩👧👦_co🇸🇳🥉ntr👞ol 子⛏目录下创🧭👝建一个名为 pa🏭nda_join🇸🇲t_co🧨🧾ntrolle🌏🇳🇨r.py 💂♀️的文件♍，并添🐪🔰加以下代码🙋♂️： 复👇🇳🇨制 impo🇹🇰rt rcl♑py 🍔fro🎒🌽国产精品久久久久一区二m r📑clpy🏢.nod🚧e imp🇧🇦ort Node📅⚗ from c♟️🍨ontrol_m😩sgs.ms🍸🤝g impor🐣t Joi🇱🇻💒ntTr🔑🇩🇬ajectory🇹🇹Control💍ler🏩🦈State🏧🥌 from🤷♂️🧙♂️ traj🙀ector🐀🆔y_msgs.m🙇🇸🇬sg im🔤☪port🇱🇺 Join⏱国产精品久久久久一区二tTrajec🐨tory,🅱🥉 JointT🇪🇬♥raje☕ctor🤷♀️🦸♀️yPoint👞🇲🇲 impor🧮t sys i⌚🧪mport⚓🦐 tt👯🔴y imp⛏ort 🛒termio🧽s c🍶🇹🇴las👂s Pa🏠🇸🇯ndaJoint🕵️♀️👩🦳Contr😾olle🥏⚽r(No🇲🇳de):🥟🖇 de🇬🇺🇴🇲f __🍡init__(🐮self): 👣super(🦛)._💷🤩_init__(👩👧'pan🐒da_👩🚒joint🎂🇹🇫_contro🏴ller🍤') #🍢 创建🌦发布者，发布到🔶 "/panda🤧_ar🎍🇬🇸m_co🇹🇫ntr🚵♀️😱oller/🕘🤓joi💪🇻🇳nt_traj💎🏉ectory"☄😃 话题 👨🔧🚨self.pub🥊lisher_ 💭= s🇫🇮🍖elf.c👨🎨😂reate🤔_publis📲her(Jo😮🥍intTraj🏌ectory, 💉'/pand📛🏟a_arm_c🇵🇷ont🤷♀️🇳🇺roll🐑er/j📊🇦🇷oint_tra🇫🇰👨jecto😝ry', ✔🧟♂️10) 🧽# 定义🤺👨👨👧👦关节名称列表 s🦹♂️😭elf.jo🗑int_nam🇨🇳🔇es = [🧗♀️'panda_j7️⃣oint1', 🤵'pan➡🥀da_join⭐🇬🇼t2', 'p🚖anda_j👨⚖️👍oint3🐆国产精品久久久久一区二', 'pan🇿🇦🧘♀️da_joi😄😳nt4', '🕳pan🇯🇲da_jo🎣💈int5🤸♀️🇸🇷', 'pand☸📘国产精品久久久久一区二a_join🎣🦞t6', '🐗👨🦰panda_🤮🇹🇦joint7']📼🕷 # 初始🧢💯化关节位置 se🧴🏢lf.jo🧟♂️int✝🙊_positi🔍🍬ons = 🎛⛹[0.0👮♀️] * 7 #✊2️⃣ 定义每个关🇳🇿节位置的递增步🥡长 sel🇩🇬😛f.ste🧲👩👩👦p =🕵 0.1 🎥def get🔸_key(s🧜♂️🇹🇫elf)🧪🇰🇲: # 获🧛♀️取终端输入的🇯🇵国产精品久久久久一区二按键 s🎨🇵🇦ettin🏯😮gs = t🦔🦹♂️erm😿ios.t🛑🇦🇱cgetattr🇻🇦🇦🇫(sys.s🏊♀️🍎tdi🇱🇧🔆n) try:🕸 tty.set☀👐raw(sys🆙.std🥚in.👶🏃fileno(🎟)) 📺key = 🍳sys🥤.stdin.r🎫🈲ead➗🤦♀️(1) fina📿lly: ter◽🏝mios.tc♊🇮🇹setatt👜r(sys👨🎤.stdin, 🤞🌨termi↗💜os.🍞💃TCSADR🔣AIN, s🗳🇨🇨ettings👫) return🍶🕐 key d🧾ef sen🔥d_traj🇱🇮ect🥭🆎ory(self🤡🎫): #🕟 创建 👨🦳JointTr🐞ajector🇨🇳📶y 消息 tr🔻👨❤️👨ajectory📠📐_msg = 🇹🇭JointTr🧒☝aje🇨🇨国产精品久久久久一区二ctory()🐪💴 traje⚱🏳️🌈ctory👄💠_msg.jo👨👩👧👧int_na🐕mes = se🎽🇨🇿lf.join㊗t_names 👂🏸# 创建 🇸🇸Join🥨🧬tTraje🗯🦔ctoryPoi🍇🧭nt 并设置目标🇰🇷位置等信息 p🇯🇲oint👩🦳🦹♂️ = Join⏮🇽🇰tTraject🕊oryP🕟🇱🇺oint(🇦🇮🏊♀️) poi🏑🇧🇯nt.po🥗sitio🖤ns = s😉elf.jo🕣🏐int🧚♀️🙅_positi🚴♀️ons #🏮 设置运动时间 ⛎point.🥋🇹🇩tim👨🦲🌞e_from_s🌎🇬🇳tar♟️t = rcl🥪py.durat🇳🇷🇦🇮ion🍟🈺.Dur🇸🇧ation🥅(se👔⚙cond📶s=1).to🏒_ms🚟g()☁🥨 # 将点添🙎♂️加到轨🔱迹消息中 t🥭raje🐗🥞ctory_m🏇sg.👔👨poin⛵🏝ts.😒append(p🍒oint) # ⛓发布轨迹🇦🇴消息 sel👨👧👧f.pu🇧🇿📹blis🗽🎴her_🕵㊗.publish🛬(traject🛤🛴ory_msg)🈸🤖 self🍲🐮.get🌶_logger🎠🇮🇩().info(🇺🇸😏'Sent jo♍🖖int 🛑traje⏲🛌ctor🥩y com🍡🇵🇦mand') 🔭🏌️♀️def📖🇲🇬 ru🥪n(self)🇺🇦: whil🇺🇸🕦e r💹🇲🇪clp🐬💆♂️国产精品久久久久一区二y.ok🍧⭐(): key🇵🇸🔰 = sel🔷f.get_k🍓🍥ey() if🛌 key =🇸🇽🇹🇲= '🎄📓-':㊗ se👣lf.minu👩🦳s_pres🇰🇮👳♀️sed = T🍰rue eli👈🏴☠️f key i🧘♂️🇧🇾n ['1🎽', '2',🌧 '3🔘🎢', '4',🇭🇳 '5🐪', 🛢'6', 🎽🍑'7']🇲🇪: index👨⚕️ = 🤼♀️🤺int(ke🌽🥪y) - 1 💣🛃if sel🍶f.minus_🚌pressed:🈶🎽 self.👶joint_p🇱🇹osition🇾🇹s[index]🇻🇦🌘 -= s⏳🇻🇮elf.step💤 self.🏹❣minus🌵_pre🦂ssed 🏨🔕= Fal🇹🇨se el🤴se: sel🥥🤷♀️f.joint⚱🧰_posit⏸ions[i🧒♣ndex]🗾 += se🧚♂️🀄lf.s💦tep se🛒lf.send_🇳🇿🍯trajec🧮🇲🇺tor📷🌪y() el🛑if ke🕝y =👨👨👦🍜= '\x03'📿: # Ctrl🚭+C 退出 br😅🔢eak🇦🇬🕵 de♻♿f main(🦐arg🇧🇲s=No🍙ne): rc🚴lpy🇸🇰❎.init(a🚭rgs=🇧🇱🧛♀️args)👩🦰😠 pand🥡💉a_j⏭oint🇰🇮_contr🇱🇺🦢oll👷♀️🔼er = Pan🦈🇹🇫daJ🗞🚷ointC🚥ont🅰😶roller(♣) p🍙anda👧👩👩👧👧_joint🧗♂️_co🙏ntroller⛏🦎.run(🧚♀️) pa🔳nda_join✊t_co🇨🇨🇳🇫ntroll💒🈲er.de✨stroy_🌙🇰🇬node♊() 🇲🇸rclpy.s🌇hutdown(👨💼) if _📴_name__ ⚪♋国产精品久久久久一区二== '__ma🇵🇪🚮in__': m😿🐄ain() ✒🕥修改 set♣🤲up.py 文🗯件 打开 p🚾🧾anda_joi🐎nt_contr👨🔬ol 📹包的 set🔑🗒up.py 文件🔛，在 ✅entr🦷⏹y_point🙊s 部分添🦊🎸加以下内容： 🧹🕤复制 ent🐴📗ry_poi🇺🇬nts={ 'c⤵👩⚕️onsole🚟😶_scripts🚁': 🤭[ 'panda🎏_joi🍿nt_contr🇻🇪🇫🇴oll➖🥄er = p🛐and✳a_joint_💋🐔contr🤱ol.pand🎴💰a_joint❌_cont☹rolle🇹🇹🌷r:main🇨🇴👣', ]🐖🇧🇶, }, 编🖌🚭译和运行 复制🤮 col💢con 🇳🇿build👩 --p☪🛠ackag🏉🥉es-s🐴👤elect p🇺🇦anda_🥂👨🦳joint_co⚰ntro🥎👃l sourc🇹🇩e i🌚🌎nst🇪🇷all🌵/se👨⚕️tup.bash↩👩🏭 ro🇾🇹💃s2 r👳un pand🔻a_joi💪😭nt_con👿🌈trol 🎐panda_jo🕝int🏚🔫_cont🐕roller 🤸♂️🛸按下按键 🇻🇳🍛1 - 7 来👵🕌控制 Pand🚢a 机械💃臂相应关节的位😾置递增，按下 C🌿🈲trl🇲🇲 + C 可以🍖➿退出程🎡😚序 "跟着Lit🕣chi🍱👨🦰Cheng一1️⃣🧞♂️起学ROS👩👧👦🤛2"系列📋共25篇🏏✊，查看全部🧰系列文章，在【🙏EEW🌴🆒orld-论坛】🍙搜关键💐🥪词“一起学ROS🥁🏳️🌈2"，与原🖨🇹🇲作者一起交流🚼。
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