（来源：上观新闻）
晚点：假如失💇♂️🕤败可能是什么原🦝🏴因？ 俞浩：五👘🤹♂️个原因—🎸—不只是📨追觅，🇸🇷🐲所有硬件公司🏝😧都一样：需求判🗓断错、产品做不出🏮🇱🇧来、全球渠道没🔬🦑打通、🍵卖不出溢价💂、卖出🧞♂️溢价但成🗻🆓本太高😿⛹不赚钱🚆😅。以安全🕢💺软件为🕸例，Clau🤫de 🍪Code S👋ecurit🔮🇦🇺y表现出🆒📗色，但企业🆎对于网络✳安全的👨👧要求，显然比“⛔5️⃣查漏洞”复🚁杂得多🇸🇨🍶。
2025年1◽月，Deep🇱🇸♿Seek R🔊1发布，彼时🐀🅿英伟达💔👩⚖️单日狂泻17%，⭕市值蒸发近600🇰🇲🆗0亿美元👰蜜桃天堂。甚至一度有消息👄➡称：梁🇨🇭文锋不🌬🍢急于获得投资，🚧担心外部投🇮🇷🥯资者会干😓预DeepSee🇪🇨k的决策😱🇯🇪。似乎…👉也不那么重要了🗄🍙。创建 🇰🇾ROS 2 🍩🌶包 进入工作空间㊙🧜♂️的 sr🎵🐆c 目录，然后🇬🇪创建一个新👩🦳的 Py🕤💆thon 包💯🕙： 复制 ⏯ros2 pk♓g cre◽ate 🥘🇾🇪--build-🇲🇿typ💦e ame🔆🇨🇾nt_py🛳🌫tho❗🔐n pan🇸🇿da_joi⬆nt_cont🇩🇯0️⃣rol --de🦟🈳pen🔹denc🇵🇫ies rc🥖🌎lpy cont🛃rol_🈷msgs tr⏰🇱🇷ajec🤧🗜tor👨👧y_msg🗾🇵🇲s 依赖于 rc🧮lpy、con🧯trol_🍸❕msg🐦🅰s 和🇻🇳 tra🏫jectory_🌸msg🐴s 编写 Py🤱thon 节点🍢代码 在🎅 pa💿nda_jo🚖int_con🙆⚙trol 包🍷的 pan🍛🛤da_j👆oint_🇿🇦📇control ⬅🙅子目录下创建✨💔一个名为 p☝🐎anda🇲🇦_joint_🎚🔂contr🌦oller.✔py 🦟📏的文件，并↔❇添加以🇧🇯🇲🇳下代码： 复制 🛑import 🇩🇯🧜♀️rcl3️⃣♍py fro🔒🕕m rclp😟y.node🦹♀️👟 impor😜🍡t Node f🇧🇭rom cont☣rol_ms⛷👨💻gs.👨👨👧👧msg i🇮🇳🌔mport Jo💄👩🔬intTraj🏌️♀️🇧🇾ect🕖oryCont0️⃣💠rolle👩🏭🚥rStat🚮e f✊rom 🏪trajecto🗜🇲🇰ry_🍗msgs.⏲msg imp🧤🗂ort👨🎤🛒 Joint😁Traject♏ory, Jo🥡intTraje🥥蜜桃天堂ctoryP🤟oin👭🌩t imp🇦🇬🐚ort sys🐳蜜桃天堂 im🥧🔢port🦉 tt🇹🇳y i🇰🇬mport t👂ermios 🕎🇺🇿clas🇧🇩🇲🇻s Pa🇸🇷🧜♂️ndaJoi🔽➖ntContr🤟oller🏁🎞(Node👨🦳🙍♂️): d💯ef 🏝__init🇨🇨__(self🏴☠️🦜): super🇨🇰().__🏬🛌init_🤽♀️_('pand🥛a_joint_🇲🇭control🔃🍧ler') #🇰🇷 创建发布者，发🤕🈂蜜桃天堂布到 "/pan🦑da_a🙆♂️rm_cont🇹🇫蜜桃天堂rolle😤🇹🇬r/joi🎞nt_tra🛌jec📙tory"🏚💭 话题 🎑sel🇳🇵✍f.publ🚳isher_👩🏫🇿🇦 = self➡.cre😶🦕ate_pu🌩blish💓er(Joint🇱🇻🦈Trajec🖇tor🈂y, '/pa🎠nda_arm🤕😧_contro🇬🇼ller/📩🤭joint_👨👩👧👧🇦🇨tra😍jector🚹🖱y', 10💬😧) # ⚒🎎定义关🇨🇮🍝节名称列🤬表 s👩⚕️🍃elf.jo🦄int🗼_nam🍛es = [🈂🎦'panda_j▫🇳🇪oint🇧🇳🥙1', 'p🎣anda_👣joint🇲🇾2',🇰🇪🏍 'panda_🛀join🧡🚪t3', 💗🎓'panda_j💆🇨🇰oint4',🇱🇨🚴 'pa♒nda_j🇧🇼😩oint5⛓⬆', '🕥🇮🇴panda_jo➖int6'♦, '📊pan💄🐻da_🏃♀️joint7🧙♀️🇨🇻'] #🏘🚰 初始化关节位置♓🖌 self.👡🏟joint_po🇱🇰🇬🇵sition☦🥍s = [0🛐🇪🇦.0] * 🚛📡7 # 定义每个⚾🕞关节位置的递👴增步长 sel◽f.step🇨🇴 = 0🐐🏇.1 def g📕et_🛳🧾key(se🚹❎lf):💼 # 获🔂📣取终端输入的按👱♀️📀键 setti💟ngs ⛏👦= ter🔓mios🚵🧟♂️蜜桃天堂.tcgetat💎tr(🇻🇺sys.s🐧tdin)🦸♂️☝ try: 🥗🎲tty.set🇸🇲raw(😞⛹️♀️sys.st🇬🇫🐬din.fil🥭eno(🧛♀️)) key =🇰🇵 sys.s🚉💼tdin.re1️⃣ad(1)🧖♀️🇴🇲 finall👵🏮y: ter9️⃣💐mios👏.tcsetat💧tr(sys.s👷✈tdin, t🇮🇨ermios🚒🛥.TCSAD🧧🧖♀️RAIN🏎, setti💢ngs)🍍◽ re🐌turn🇮🇶 key d👨🏫ef send🦝☹_tr🔁😅aject🇬🇲🥖ory(s🎦🧙♂️elf): #🌮🥒 创建 J🦕🐪蜜桃天堂ointTr🐕🧾aject🇹🇦ory 消息😫👨⚕️ traje🌮🇫🇷ctory_🇨🇱msg🇸🇮 = Joint🍰Traj🏴⛵ecto🍩ry() tra👔💰jectory🚙🛂_msg.joi😠🚻nt_name🧤🤦♀️蜜桃天堂s = self🇬🇾.jo🎟👩✈️int_name👩🦱s # 创⛎🔓建 Joint🦄👨🍳Trajecto🏷ryPoint🧮 并设🍢置目标位置🤑🚂等信息🇩🇰💱 point =🎯 JointTr🇻🇳aject7️⃣🦜oryPoin⛈🔟t() poin🛣🙃t.posi↘tion🎉s = 🧦self📧🔮.jo🚷✉int_🎍🇭🇹posit🇦🇨🇫🇷ions # 设🇬🇭置运动✔🙈时间 🇨🇻⤴poin👨✈️👱♀️t.time_f🍄🧘♀️rom_star🌝🥀t = 🦖📱rclpy.💬durat🐄ion.Dura🧽✨tio✳🐎n(seco🥣nds=1).🤙to_m🚢sg()🌥 # 将点添🃏加到轨迹消息🔌中 tra🇴🇲📄ject🤛🇾🇹蜜桃天堂ory_ms⚰g.poi🤸♂️nts.app🇻🇨🥯end(p🍗🚟oint) # 🙋🐈发布轨迹消息 s💯elf.p🇷🇼🇧🇮ublish🧾er_.🆘🥐publi🔁🏬蜜桃天堂sh(traj🗑🍏ect🧥ory_m🎈🇩🇿sg)✴ self.ge🆘🇱🇧t_l🇦🇮ogger(🔘🚱).info🇳🇮('Sent 👱♀️join🏢t trajec🈁🇿🇲tor🚺🇧🇸y co🇮🇨🏙mma🎉nd'🦡💄) def r👠un(self🚘): wh🌟ile🦑💚 rclpy.o💘🇫🇴k(): key🤯 = sel🇲🇼🚌f.get_🧠👛key() i🙃f key🥡 ==🇮🇲🥨 '-': se🔏🚟lf.minu🐑🇧🇼s_pres🏴💦sed = T😴😅rue 🇽🇰🇸🇭elif♊🖥 key 👟in 🇹🇦['1🎬', '2', 🎂👨🎤'3', '4🗳', '5'❗🙇蜜桃天堂, '🕸👩👩👧6',🔏🤥 '7']🦜⚗: inde💞👷♀️x = int(⚱key) -❄ 1 if s🍁🤼♂️elf🌛.minus_p🤽♂️ress🇷🇸⏩ed: s🇦🇿◀elf.0️⃣👩🦱joi⏲nt_posi🇧🇴⛑tions[in🐺🧜♀️dex] -=🦈 self⛽📉.step 💶💀self🇮🇲.minus_p👨👧👦💘ressed🎓🗿 = Fals💒🧵e els🎥e: self.⛳joint🇲🇻👩👧👦_positi🥰😺ons[🚰ind💢™ex] ◽🍰+= se🈴🙁lf.🇰🇵🎢step se🚡🦴lf.se⛳⏫nd_t😙✋rajecto👔ry()♊🎛 elif k✊ey ==😴🦒 '\x0🥒🌙3':📷🏖 # Ct🎚🇵🇭rl+🕥🚳C 退🤥👯出 brea🍲🇦🇮k def m🇦🇪😫ain(ar🏌🇱🇺gs=Non😈📕e): rcl🎩py.init👨⚖️🍋(args=a🎗🤳rgs) pa💨🚫nda_🇳🇮🎼joi🍎🇱🇧nt_⏱con🚍⛄tro✒📷ller😄🚨 = P👖👽andaJ🇬🇺💝ointC🕺ontroll🍱er(🔕) pa🛢nda_jo🤹♂️int_con🖕troller🇬🇸💐.ru🇵🇾🆕n() pa🗻🚉nda🥔🇫🇰_jo🍶➗int🎫🍲_co🧔ntrol🎢🙌ler🇰🇾🔩.destroy🐽💇♂️_node(🍴) rclpy🇨🇷.shu3️⃣🥿蜜桃天堂tdown(🥎) if __🇲🇸🤓name__ =↙🚮= '_🇬🇭🇩🇲_main_🇮🇴_': ma💦in() 修🐊改 setup🔦🐿.py ✔⚽文件 打⛩📽开 p⚱anda🇲🇻🧨_joint_🕤contr🌺ol 包🧠🇨🇱的 setup.🎷py 🥛文件，在 ent👩📘ry_🌻point🌦🇦🇹s 部🎑分添加以下内容：🍣📝 复制 e🇨🇳🍌ntry_🇦🇷poin🕐💿ts={ '🏤consol🐦e_scri💦pts'🔻🥓: [ 'pa◀nda🈶_joint_c🤼♀️🦀ontr🎟🗄oll🛐🇦🇽er = p🥶and👯🐟a_jo🇲🇪💰int🎶_contro🍼🔣蜜桃天堂l.pan🚬da_joi📵🕟nt_contr👮🕋oller:ma🇫🇮🔚in', 🥣], }⏰🌁, 编译和运行🐋🇲🇵 复制 🚜🚊colcon🍏 build -📌-packa🇫🇷ges-sele⚠🐾ct 🍽㊙panda🎃_joint🥿🐿_cont🚸rol 💚sour✊🇵🇹ce in🙂🌉stall/📆set💞up.bash 👇ros2 ru🌈n pan💃📗da_j🔌oint_con🥺🌓trol 👩🔧⏯pan🇲🇬🐷da_jo👩❤️💋👩int_c🇹🇩📤ont🇧🇸roller 按🎢🇲🇹下按键 1 - 🇧🇿7 来控制 P🇳🇱🥾anda 机械臂🐍🦂相应关节的位🙅♂️🦙置递增，按下 C🇧🇷蜜桃天堂trl🦔 + C 可🍀蜜桃天堂以退出⭕程序 🇦🇼"跟着L🎅itchiChe🍛↪ng一起☦🌁学ROS2"系列✋👼共25篇🇦🇪，查看全🇰🇿部系列🤸♂️🤹♀️文章，在8️⃣🎛【EEWo🕷rld-论坛🌱】搜关键词“🈶👨❤️👨一起学ROS2"☎🎏，与原作🇨🇭者一起🐠交流🧁🥞。
