（来源：上观新闻）
那些我自己不能笃🇬🇧🐸定的东西🇧🇫，我不决策🦌📎。这不是说AI消🥘123区在线除了所有不平等📅♉。创建 🍔ROS 📠2 包 进入工作🐑空间的 src 👩👩👧👦☹目录，然后创🍨建一个😬新的 Py🦗🔝thon🙅♂️ 包： 复制 😵ros2 pk👨💼g creat🥘e --b🕛3️⃣uil🏰d-t⚡⬇ype a🇨🇽men😠t_python🇹🇬🤹♀️ panda_📇join🇸🇱🧔t_con📗trol -🇧🇮📗-depend🇹🇿😁encies 🇼🇫rclpy🇵🇬 contro🌦l_ms🔛gs tra🗄🍅jectory🇧🇱🗡_ms🏈gs 依赖于 🆖🚠rcl🥌py、cont🛠rol_m🇨🇴🎭sgs 和 tr💪🙄ajecto🇳🇦🙅♂️ry_msg🐧s 编写 🏈🏇Python 📅🍥节点代码 👩👩👧👦🌾在 pan❕da_join📀t_cont💪rol 包的 p🧚♂️🇬🇬anda_👨👧👦joi🇭🇷nt_contr🕰ol 子目录下🕍创建一个名🇫🇲🇬🇲为 pand🕣a_joint_🇰🇪contro👜🐢ller.👧🕚py 的文件，🤥🇩🇿并添加以下代码：🇱🇷 复制 im💎🌜por🇸🇭👺t rcl🌫py fr🔬om rclp😣❌y.node👨👩👦👦 impo🦊🇦🇷rt Node 🐿🚵from🐛👧 contro🏢💐l_msgs.m🔫📟sg imp😎ort 🤞JointTra🦌🕥ject🥯oryContr🐳oller🔪🇭🇲Sta©🤷♀️te 👨👨👦👦📩from tra🐘ject🦡🚴♀️ory_msgs🐥.ms🆚g im👥port 🚞🇲🇳Join🇧🇷🙍tTraj🤽♀️🍵ectory😛, J🛵ointTr🇧🇩🛄aje🍯🇬🇩cto⛲🇧🇧ryP⛳💚oint im📗⚒port sys💇♂️ import 🗡😫tty imp🌾ort term🚋🔽ios🇰🇲 class 🇱🇦PandaJ🛵ointCon🐎tro🧨👳♀️ller(N🏂ode◼): def⚔🇸🇬 __ini🔘t__(🍔self✉): 😣🏜super()🖊🏗.__init_👒_('📲123区在线panda_🗽🌩joi😒nt_con🔙🦚troller'😉) # 创建发🇩🇯😔布者，发🤫🧜♀️布到 "/pa🇦🇨nda_ar🎉m_contro🎩🇨🇿ller/jo☂int_tra💔jectory"🇲🇦☂ 话题🦵👩🎨 self.🇹🇩👩👧👧publis👨🎓🤣her🌱_ = self🕵🇼🇸.crea🔈te_publi5️⃣🤖sher(Joi👐ntTraje🔑ctor👁️🗨️🕘y, '/p🇻🇨anda_ar🇩🇬m_co⚗ntrolle📣r/joint_🤽♀️trajec🇨🇫tory'🇳🇿, 1🔋0) # 定⏩义关节名称列👼🌹表 sel👨🎤🥏123区在线f.j🔴oint_🌾names =🥗 ['panda🧗♀️_join🏘t1'🌲🐽, 'pa👘nda🚼👰_join🖨🔓t2', 🧦👩👦'pan🕰da_join👉t3', 'p🇰🇼and🍰🇹🇨123区在线a_j🚸🔦oint🇬🇪🇫🇰4', 'pa🧑nda_join🔴☹t5', 'p🚟and😺a_joi📥🇹🇨nt6', 'p4️⃣anda_💣🇹🇬joi🐓☔nt7'] ☹# 初始🛠🧝♂️化关节位置 s❌elf.jo🧑int_🌅positio💕🙄ns = 🇮🇨🐜[0.0] *☦⛷ 7 # 🍹定义每个关节位🧹✊置的递增步长 😚self.ste📚p = 0.1 ▪def g🍕🙏et_k🤦♂️ey(😾🛥self): 🆎↗# 获取🏚🐪终端输入的🇿🇲🤶按键 set🏰🈴tin😳gs = ter👨🦱mios.tcg📶🇵🇦etat🔁tr(📃🔇sys.st🔍din)🍃 try🍤: tty.🏳️🌈🥥setraw(s🇰🇲ys.std🎣🏅in.filen👩🎓o()) ke🐈y = sys🅱.std🧧🤵in.re💄♒ad(1) fi🐲nally:🍍😓 te🎷rmio🌆📌s.t🕘csetat🕓🌕tr(sy👨👦🇲🇼s.s🧟♂️tdin,🥈🍒 termio🎮🇲🇼s.TC🧗♀️SADRAIN😒, settin⛲gs) retu♒rn 🦄key d🤒ef ©🌀sen🧓d_tr🇦🇿ajectory✂(self):🤩 # 创建 J🦘❤ointTr🦔ajec🥖🇱🇹tor🌱y 消息 tr🌊🇸🇭ajec😎👩👧👦tory_m🆎sg 🐃= Join⚖tTrajec📥🇹🇲tory(🇦🇴🚠) t🚦👺rajecto🤧ry_msg.j♎oint_n◽ames = s🕺🇹🇭elf.🙈joint👩🏭🍆_name🛸s # 创建 🇹🇴⏏JointTr🐛aje👨💻ctory💆♂️Poi👩👩👦👦nt 并设置🕙目标位置等🇲🇷信息 point☔ = Jo👱♀️🥭intT🚴raject👩👩👦👦oryPo🇦🇱int() po👨🦱int.p🏊♀️osi🌮tions =😷📵 self.💏🕠joint_p☦🇰🇿osi🍗😸123区在线tio🇲🇿ns #🇽🇰 设置运动时👩✈️间 p👗🕖oint.⬅🎞time_🤽♂️from_s👩💻🕋tart =🍔🏝 rclpy.d🏉uration🧿.Durati🖌on(seco🇸🇳nds=1).t🏘o_msg() 🐳🇩🇪# 将点添👩🔧加到轨迹消4️⃣息中 traj📢🇩🇬ect🙀ory_☣msg.poi🚣🥘nts.ap😝🎟pen🍪🌪d(poi🌒💆nt)🐥🎅 # 发👨✈️布轨迹消🐌🧶息 self📫.publis🇦🇷🥈her🥢🦚_.publ🔡🇰🇼ish(tra🇧🇿♎ject🚜↕ory_↗msg) se☀🏁lf.get💀_logger🍞().info(🗞5️⃣'Sent j🚡oint tr🦎👄ajec🇨🇴tory co😌mmand') ✖def ❇run😘(self):👨🔬🇮🇸 whil🇹🇰e r💣🔩clpy➖🕡.ok(🚲🎹): key =🏄♀️ self.g📈🍆et_key🌭() if ke🌘y =🇸🇲💝= '-':👱♀️🛅 sel♍f.mi☯nus_p🌼🦢resse☂d = 🤢🗯Tru❔🇦🇬e elif 🇲🇻🏴key in [🍔⭐'1', '2'🇼🇫🐳, '3', 🥨'4', 🏇🇨🇬'5', ♒'6', '🥰🇼🇫7']: in🙆♂️🗼dex =📸 int(key😀🌘) - 1 i🇮🇳🔁f self.m😕inus_pre🏜ssed➖: self🏋️♀️👨👨👦👦.joint_p🕶123区在线ositi🚣🧡ons[in🍑dex] -=👨🏭㊙ se🛀🐳lf.step🥴🌠 self😈.minus_🇭🇺presse🖱d = Fa◽🔛lse e🥧lse:🇲🇰🍢 self.j🕸💿oint_🦟position🦀📍s[index🧲] += 🦀🇹🇿self🦋.st🧛♀️ep 🐃self🙂.sen🐟🍴d_tr🈳ajecto💢🌃ry() el🔔if key =👨🏫= '\x🤞03': 🍢🇧🇳# Ctrl+⛲🌟C 退出 bre🖲😞ak def🏄👩👩👧👦 main(ar2️⃣👵gs=⬅None)🕺🌈: rclpy.🍞ini👩✈️t(a🙋🐽rgs=args🎉) panda_📋📘joi🥶nt_co🗂🇧🇴ntrolle🦹♂️r = Pand🔣aJo🇧🇴intCont🔬🎭roller(🖱) pa*️⃣🐧nda🆎_joi🦈nt_co🕌🃏ntrol🚀ler.👈🍀run()🤔👄 pan📀da_jo♏👎int_con🇹🇿trol🎁🛒ler.de4️⃣🧀stroy🇰🇳_node() ⏰🇧🇾rclp🇼🇸🌠y.shu🇳🇬tdown🈹() if▶ __name⚪🛸__ == '😼👩🔧__mai⏫🌼n__': ma🛂⛹️♀️in() 👩👩👧👦🏴修改 🇰🇿setup.py📁 文件 打开🔱 pan🦏🇭🇲da_joi🖊nt_cont🦛rol 包的 s🕣🍫etup.py 🔕⏭文件，在🏡 ent⚡🥿ry_po⛺😭ints 🧛♀️部分添加🌯以下内容： 😱🍦复制 🙋🙌entry🇸🇱_points=😌{ 'conso🕝📢le_sc🚽🥰ripts':🌆🌞 [ 📝'panda_🌺⌛joint🇺🇸®_cont🛃rolle🇨🇻🏈r = pan➿👢123区在线da_join🥢t_c🇷🇪ontr👨👩👧ol.pan🆖🚄da_jo🔥🏺int😂4️⃣_contr🇦🇶🔩oller:m⏮ain', ],🕛📇 }, 编译和运🎺™行 复制 col🚼🚛con 🇬🇭🚅build↪🛵 --pa🏗🗒cka👪ges-s⚗🚶elect p🎱🇱🇺anda_jo🔘int_c👻ontrol s🐊🦝ource🇮🇲🇲🇹 install🏐❣/setup🔸📔.bash ro👳♀️🇲🇴s2 ru🖼📅n p🦶anda_💭joint_🛤control⚰🦢 pa👨💼👨👨👦nda_joi🇻🇦nt_con⛹troller🐂 按下按键💿🦕 1 -🕟👑 7 来🇵🇷🎷控制 Pan🤼♂️da 机械🍥⚖臂相应关🇫🇴节的位置递增🍪🥪，按下 Ct🇰🇷rl + C ☔🦢可以退出程🇲🇪序 "跟😙着Lit✋chiChe🤐‼ng一起学ROS🍭2"系列🇵🇲共25篇🥟，查看全部系列☢🎓文章，在【EEW🇮🇳orl🏕📌d-论😧坛】搜关🙁🔍键词“一起学RO👨👩👧👧🧓S2"，与原作者🇮🇱一起交流⛸。
一天之内，高🙃盛编制的一篮子🇯🇴📺美国软件股下🇹🇷☣跌6%，🏦🚮金融服务公司指🌟🥴数下挫🇧🇲🙆接近7%🤦♂️。显然，To🦢👪ken的“狂飙🛴”不仅是市场👨👨👦活力的显🔲👫现，更是A🔯🐦I从“技🇩🇲👮♀️术成果”变为💂“生产资料”⛰☃的分水岭🚐💯。澜舟Lan🇸🇴gClaw企🐮业智能体OS，为🏩👢企业打造高效🎎数字员工军团🇩🇪 在AI重塑📕🌅生产力的浪🇯🇲潮中，企业的数字🍖化转型，早已不是🏮👟选择题，🏏而是生存题🌡。
比较特殊的是👨👨👦👦🇦🇽，它搭载了🇧🇹🛵完整安卓😢👩🚀系统👖🇧🇪。因此，降👨🌾😦低AI使用门💦槛、实现AI🏮♐技术的普🧜♀️🔊惠化，不仅🍘🌲123区在线是商业考量，更🧟♂️是社会义🇫🇷🆙务💕。GPT-5.🦸♂️🏅1退役后，使用🤷♀️旧模型的历史🙇♀️对话会自动🇹🇴♾️续接到当前版本🍀。
