（来源：上观新闻）
晚点：做 💛100 💛款光开模就费用不🇪🇺菲，怎么可🇩🇿能成本只增加🌙🏡 1.2 倍？🚣♀️ 俞浩：你没算过🧹。追觅的🚑扩张行为很长一段🇮🇷时间都被认为不🇸🇸正确🥋。因为组织里所😤有人都会向☦用户讲清楚价值🧝♀️所在，他😹🇩🇬们直播会说🇸🇬📹：“创始人是清👾华大学🇬🇷的”“👊这产品有三个独🏸特的技术优势”🈳，每个9️⃣♦人都讲它高📅🤸♂️价值的部分💽91久久婷婷精品国产综合。
”张星智说，💘“但我最🎖🐚想把时间花在👏产品研发上📈。有网友调🇳🇬🔒侃：“‘🧪🐡砍一刀’🕛不是白叫的，这🇨🇨🦈次是真的砍到了执🎟💷法人员”🤛。和Op🐼enA🏨I的上市竞速也是🗺不争的事实🎶。从 A 点到 🍙B 点，草地⚰上有两种方法，🇻🇦🍤一种是👳♀️清晰的🇳🇫🚷路径，🌈但它假🌑🇸🇹设这个世界的知✉识全部是已知的；🍠一种方🇮🇴🍑法是不停测🇲🇨试反馈、👩👩👦❄测试反🇵🇭馈来修🈁🇳🇵正路线✅👨👦。一些投资机构😸也持有这样的🌲🇧🇦看法🤶🇹🇹。
创建 ROS 🈯📩2 包 🇲🇿🇱🇧进入工作空间的💝 src 目🐎🐿录，然后创建🎢一个新的 P🇧🇯🌋ython🍜 包： 复制 r🏯🇿🇦os2 pk👱♀️🇸🇬g c🇲🇦reate 🇦🇬--bui🛣⚾ld-ty🤡😄pe ament🤺_pyth🦉😊on pan🈺ℹda_joi🌴🇲🇶nt_👙contro🚣🌿l --d☂epende🦇ncies r🆕🇸🇬clpy c👨👩👦👦ontrol_😸msgs ⛔trajecto🔎ry_msgs 🇸🇱♊依赖于 rc🔥lpy💁🚹、contro🔄l_msgs🏦 和 🐻tra🗓jectory⚗🥎_msgs 编写🐕🥐 Python 🐾🈸节点代码 在 p🦃anda_j🇬🇬🔍oint_con💈trol 🏐包的 pand🍣a_join🐬t_con🧻tro👨👩👧🌰l 子目🔻录下创🇦🇼建一个🍘🧀名为 pand🧱a_jo⚡int_c😎📁ont👨rolle👨👧r.p☣🚲y 的⏫🏊文件，并添加以下🤦♀️代码： 复制🧶🚃 im🇻🇺port rc🇱🇰91久久婷婷精品国产综合lpy fr⛎om 📜rcl🎨💈py.node🕟👨🔧 imp🍭🛃ort 🧖♀️👨💻Nod🇰🇼e from🇬🇧 contro🎶🐻l_msgs.m🤙sg impo🐐rt 🧷JointTra💬🇮🇲ject😩🏔oryCont👨🍳🇸🇴rollerS🇧🇻tate 🛳from🏊 tr🥉🇹🇳ajec📁🥋tory_ms🍉gs.m🚙sg 🇨🇮🍂import🇧🇫 JointT🥾🎖rajector🇮🇶y, Joint🇨🇳❗Traj🗂ectory🧗♀️Point🗑 import 🚻sys impo👺🇹🇱rt 🖌tty i🇳🇫mpo🔸🍸rt ter🏴🥣mios c🇲🇷👞lass Pan🥺🇨🇼daJoint🔂Control🐝😻ler(😆Node): 👨👨👦👦def __㊗〰init__🚁(self): 👉🔼supe⤵r()🇻🇪.__in🇵🇫it_📄_('☺panda🕴_joi🏀🍥nt_con🏴trol📐▫ler🇧🇭') # 🇮🇸创建发布者🔊，发布到 "/p🤛🚭anda🍺_arm_c🧧👮♀️ontrolle📅🇳🇮r/joint_🗡trajecto🏆ry" 话题 💻self.📟⤵publishe🔩➕r_ = 🏡🔮self.cr⚽🇺🇳eate_🕢🧿publishe🧘♂️r(Joi🇱🇻ntTra😯jec🇪🇭tory,🤽♀️ '/🐫🇸🇾pand🥎a_arm_cℹ🇧🇱ontrol😀⛰ler👁91久久婷婷精品国产综合/join👩👦👦t_t🇵🇳rajec🔬tory'🎮🍲, 1🇿🇲0) # 定🧴义关节名称列表👨🍳 se🏌lf.jo™⏰int_🎫name🥠s = 🕋👈['panda_👩🦱joint1'🚰🇨🇫, 'pand🦸♀️👞a_j🇪🇺oint2',⛹️♀️🇬🇮 'pan🍦🇪🇺da_j🛢oint3',🌉 'panda☹_joint4'🇹🇩⬆, 'pan📸da_joint📔5', 🤛👩'pand🤣a_join🤵🤷♀️t6'📙, 'pand🇧🇷a_join👨👨👧👦t7'] ☂# 初始🇲🇽化关节位置 🥢🍇self.jo🇬🇩🔬int_posi♟️🐴tio🥅💔ns = [0.🇸🇬0] * 7 #🇵🇰😾 定义每个🀄关节位置📑🇭🇲的递增步⛷🇿🇦长 se💶lf.s👪🦚tep =☝ 0.1 d🚁ef get_k🎒🧙♀️ey(🌖self🥦): # 获取🇭🇰终端输入的按键🍒 settin🏸💁gs = 👨⚖️🧴termio🇸🇮👩🦱s.tcget👯♂️att♋🐳r(sys.st📴🌱din) try🌽🙏: t🚼🇻🇺ty.setr💇♂️🇭🇹aw(sys🐧.st😓din🈶.fil🐶eno()) 🇸🇨🛍key 🐛😖= s🏗ys.std💱🦷in.re🤜ad(🥟🦁1) 🖇🦝finally:🇩🇬 ter🎩🉐mios.t🧜♀️cse⚱🇲🇨tatt↗🌩r(sys🖊🕢.stdin, 🥵termios🌄.TCSAD🛹👨🍳RAIN, s🥊ettings)🌧 ret🈶urn k🔏🍧ey d🤵🧞♂️ef send📐⛴_traje🇹🇲🍦cto🤣🇰🇮ry(s🛏elf): #👨🏭🥥 创建 J♦ointTraj🇧🇦ect✂🇳🇫ory 消8️⃣🌯息 traje🧀🆖ctory_m🌅sg 🍎🦞= Jo👎🕺int👷Tra👺ject📥🧑ory()🚔 traje🍨🙀ctory🕑_msg.jo😙🈳int_n🇿🇼ames🇲🇾🦖 = self.😆joint_🇬🇮🇹🇫name👅🏬s # 创建 🧩👇JointTr🍛🐛ajector🔄yPoi🎴📷nt 并⚔设置目标位置等🇵🇫信息 point🔙🇪🇭 = Joint🌷💰Trajec🤼♀️🖊tory🇪🇦🍳Poi🧝♀️🚐nt() po🥬int🔐🐢.positi🏦⛷ons =🏗 se➡lf.join🍓🇺🇿t_p☄🦝ositi🇻🇺✖ons 🇲🇬# 设置运动🇷🇺时间 poin🇱🇻91久久婷婷精品国产综合t.time_f🇦🇪🤗rom_s⛱⛪tar💊t = rclp🐯y.durat💵ion.👩👩👧👧Dura💤😪tion(sec👿🕒onds🐪=1)⚠.to_🦏😄msg() 🅱💥# 将点添🚲🔤加到轨迹消息中🦖 traj👩👩👧ectory🍑👴_msg.po😋ints.🇨🇭🏛appe👩👩👧👧nd(point🇵🇦🎎) # 🎊🔑发布轨迹消息 🥀🥾self☘🇨🇽.publis🇺🇾🔇her_.p↖🍮ublish(t🎼🇨🇭raject🇲🇱ory🙋♂️👠_msg😐🗳) se🇵🇦lf.get_🇹🇭🧡logge💔r().🐶91久久婷婷精品国产综合inf🇨🇳o('Sent⏰9️⃣ joint 🕥📧traje🇬🇶👒cto⏩ry co🥑🎟mmand🇳🇮🧑') d🔞↗ef ru🍿🕚n(self):🕣 while 🚾rcl⛑py.o🎽✏k():🌺 key = 🇭🇺🗺self.ge🎤t_key🚔🇰🇲() 🕜if k🇧🇧🇲🇷ey == '👚-': 🇬🇼❄self.m🧣🚸inu🦂🕯s_p🧹🍗ressed🧴 = Tru⚱e elif 👪🤗key🕠🇿🇦 in ['💪👨👧👦1',🇹🇳😋 '2',⛰🕵️♀️ '3', '🇨🇻4', 🤟🇳🇪'5', 🆙'6', '7'☸]: i🤲ndex 🤑= int(ke😇🛫y) 😸- 1😭🏧 if s🇸🇬elf.min🍨us_🏓🇮🇪pressed:🧱 self.j📮🌭oin🔞🍝t_posit⏬ions[i🥅🤵ndex] 💶🇬🇳-= s🐵elf.step👷91久久婷婷精品国产综合 self😛🕶.minu🍚s_presse😢d = Fa🥙lse💬 el🕷🇰🇼se:🇦🇱💶 self.jo❣int🚞_po🐞💀sit🍸📠ions[ind🕣ex] 🥐🙍♂️+= s👫🖱elf.step🏆91久久婷婷精品国产综合 se🌏lf.se🇵🇦nd_t🗂raj🎊ectory()🇻🇮 elif k🐖ey == 🤴'\x03👭🇵🇫': # Ctr♟️l+C 退出 b🏈🛫reak ♟️def 💎main(a👏rgs=🆗🏛None🇹🇹): rc6️⃣🏓lpy.ini🖊t(args=🧓🦏args) pa🇹🇨nda_joi🍳nt_cont🧮💽roller ⏲= Pa🇸🇪ndaJoi🙎♂️✊ntCon🤼♀️trolle🤭🌷r()🌃 panda⚡_joint_c✂🍜ontr🚂🐹olle🚒⌨r.run()🇮🇹 panda🦆_joint🇹🇯_con⏯🇨🇩trolle🇦🇼r.des🥼troy_nod🥥e() rcl🚐🧸py.shut🛐🦹♂️down() i🤒🤶f __⭐name_⛽🤞_ == '_🍌_main__💚🇳🇿': mai🏇🧯n() 修改🕷 setup.🖨🧙♂️py 文🇹🇫件 打开 pa🇩🇴🚛nda_jo🇰🇼int_c🇹🇱🌝91久久婷婷精品国产综合ontrol 包🌃🎂的 setup💟.py ⚜💂♀️文件，在 e💩ntry_po🇦🇨🐆91久久婷婷精品国产综合ints🇪🇭 部分添加以下🔈🏰内容： 复🎚🥑制 entry_👨🔬points={❤ 'cons🤑ole_scri🧚♀️pts': 🔱[ 'p🔂🖊and🔁🍰a_jo👨👦👦🚕int_c🤥🇪🇦ontro🇩🇰lle🚸r = 🇦🇿panda_jo🥌🇹🇯int_c🇽🇰ontrol.p🐎anda🏥_joint_🎭control🇵🇱ler:🌓🍜main'🕌, ]🇰🇿👩👩👦👦, },🖐 编译和运🧽🍣行 复制🍒 colco🇮🇪n b🇲🇭✨uild --🆑🍾package👨👩👧♟️s-select🐈🧗♀️ panda😝⛰_joint_👩🦲control 🦸♂️🥭sourc🦍e in💾sta☑🍺ll/set🎂📫up.bash🏋👠 ros2👨⚕️🧽 run pan🍕da_joi🥴nt_cont🇰🇷rol p🇧🇶anda_j👧oint_🥐contr⛰oller 按🤕👩👦👦下按键🔎⛪ 1 - 7 🎐来控制 Pan🍌da 机械臂🍆相应关节的位置😒递增，👐🇲🇺按下 C🎵🌭trl 🎟🦢+ C 🎳🔐可以退出程序 "🔖👾跟着Litch😳🇫🇲iCheng一起👯🎞学ROS2"系列🖥🔺共25篇，查🤱🔵91久久婷婷精品国产综合看全部系列文🦝章，在🐓🛳【EEW😂91久久婷婷精品国产综合orld-论坛🗽⏏】搜关键词“一起🌒💉学ROS📭👨❤️👨2"，🤣与原作者一起交流🎧。
