（来源：上观新闻）
随着De🇧🇩🥜epSe💬ek影响力的🦸♀️♿出圈，它已不再🐕🇲🇽只是幻方👩🦰♿的附属科研部🚶♀️↙门，而是🛀✊一个具😡备社会属性🌿👨👧的基础设🧟♀️🚆施🕣。“电话被🧶打爆了➿👨⚖️。创建 ROS🐣😽 2 包 🦠😵进入工作空间的 🌼🎼src 目录🏌，然后创建一🏌个新的💆🇵🇷 Python🗑 包： 复制 r🇱🇧🍒os2↖💢 pkg cr🏑🥔eate --♥buil🔘d-t👨🍳ype a🍂🇰🇬ment_pyt🇬🇵hon pa🕔nda_jo◽int_con📆trol 🕕--de⌚pendenci🇧🇼🧹es rc🚚lpy 🧢cont🥽rol_msgs☺🇼🇫 traj🛷ectory_m🌁sgs 依🚹🈶赖于 rclpy🐱、co🥤🇬🇸ntro🙁l_ms🇨🇼🍛gs 和 t🥍rajecto👩ry_💙🇰🇲msgs ❔👨👦编写 Pyth🎟on 节点代🇲🇺码 在🚺🧐 pan🕧👕da_📊👨🎓joint_🏨🍂control🐢🏛青青草新在线视频播放 包的 pan👊da_jo☝☕int🇧🇩青青草新在线视频播放_co🇬🇺ntro🗑l 子目🇦🇷🇹🇿录下创🐈建一个🦘名为 🇮🇸panda_j😃🧚♂️oin🅾t_con7️⃣🇶🇦troller.🌮🛹py 的🦗文件，并添加以下🚯代码： 复制 i😙🇮🇳mport rc🏆lpy fr🏒om rclp🌎y.no🎓🎱de im🔒🎁port 🍰🙁Nod💇e from c🍯⏯ont🧥🇨🇩青青草新在线视频播放rol_msgs🇲🇳.msg im🚬🛹port 🍡JointTr🧾青青草新在线视频播放aje⛺🗼ctoryC🏝ontrolle🥕🍇rSta🖊📴te fro📅🥥m traj⤴🇻🇪ecto🛶🐦ry_ms🚖💸gs.msg i⛳🎮mport J🤒ointTraj🦠👩🎓ect🚂ory, Joi🏓🕜ntTrajec🌬🍌tory📒🥒Poi0️⃣nt 🖊🚚impor🇪🇨t sys👸 im✈por📄t tty 🌠import t🐡🐳erm🌶🍳ios cla🏐ss Pa👆ndaJoint🇸🇿Contr🇲🇶oller(No👨🌾de): d🏃♀️ef __ini🕢t__(🚴self)🖇🤙: sup⏲🏜er()._💩_init🍌👂__('pa🔔nda_jo👩int_cont🛣rolle🚶♀️💅r') # 👝🎥创建发布者，👨👦发布到 "/p🧪anda_arm🤜_co🎻🇯🇵ntroller🗂/joi👟👣nt_traje🛐ctory"🎲🔹 话题 sel🇪🇭🚄f.pu🥗👨👨👦👦bli🎐📘sher_ 👨🏭🇰🇬= se🇺🇾lf.crea💺te_pub🧶🔳lisher(J🦔👀oint🔏Traject🇸🇰ory,🚩Ⓜ '/pand🉑🚨a_arm_🔑🥭contro🚄🕜ller🎴📻/join🏦🏘t_tra🚵🚌jectory'🇧🇾💑, 10🎣🦅) # 定义🇱🇰㊗关节名🌭称列表💢🦃 sel🙅🐮f.jo😊👩👦👦int_name🇵🇸s = [⏮'panda🇬🇾🤾♀️_joint1👩🚀', 'p🐓🎊anda🇸🇯🎷青青草新在线视频播放_joi🇾🇪nt2', ✔🇦🇿'pan🇾🇪da_jo👩🔬int3'😿🍸, 'panda🍵_joint4'✒↖, 'p🦸♀️🏩anda_j🌥oin🌾🇲🇹t5', 🇱🇹'pa🐧💫nda_jo🥄int6'☑, 'p🇨🇩and🇮🇷a_join🤯t7'💰] # 初♉🇺🇳始化关节位置👩🦲🇾🇹 self.⛲joint_😊🇦🇴pos🇸🇬iti⤵ons = 🛶[0.🥭🦏0] * 7 🇳🇵🛒# 定义每个关↖🔺节位置♐🙎♂️的递增🔌😀步长 sel🏴🎖f.ste🛷🇲🇭p = 🚪0.1🇯🇵 def g🇹🇦et_k💹ey(self)📻: # 获🍑取终端输入的按键🔔 setti🇧🇳ngs = te🈹rmi☝❣os.tcg🚫🏸etat🔸🙉tr(sys.s📈🏴tdin) t🍁🇨🇫ry: t⏲🚥ty.setr🏜🔂aw(sy🇬🇭🤗s.std🌷✳in.filen🌾📿o()) k🚤ey =🐣 sys🤐🍺.stdin.r⛄ead👩🎨(1)🌂🎗 final🇸🇻🚥ly: 🎠🙃termi⚗⛹️♀️os.tcse🐂🚱tattr🦡(sys.s🕜🏔tdin,🥿🌝 termio🍒🕐s.TCSAD🕘RAIN, se⬆🚤tti🚟ngs) r9️⃣🤷♂️etur🐎🏣n key🕥🐅 def s💺🥂end_t🧩📹raje♦🤷♀️ctory🤠🌙(self):🔫 # 📤🌕创建 Jo🧙♂️intTr🎓🎎ajecto🔨😢ry 消息 t🚉🙄raject🏰ory_ms⚒🥿g =🇧🇫 Joint🤚🇧🇻Traj🦂ectory(🏚) t👩🦳🎴rajecto🏊♀️🅾ry_🗑🤩msg.joi⏳nt_name🇳🇺s =🕚👝 self.jo🌑🌹int🇨🇲_name⚰🇵🇰s # 创建 J🤖💀oint📞Traj📵👚ecto🤤🧰ryPoⓂ⚽int 并设置目💰标位置等信息🇮🇷🇱🇺 point =🎥 JointT🤬raje🙌ctor🐘🖥yPoi👨🦳nt() p🥘oin📦t.positi🍋❇ons ↪= sel🏰f.joi🚓nt_pos💐🏈ition📣👃s # 设置运❗动时间 ♿point🇳🇬🚗.ti👪🇹🇱me_fro🦟🇻🇬m_st🏙✨art =🎨🇱🇾 rclpy.d🧬uration😤.Duratio🔯👩⚕️n(second❗s=1).🤴to_👜🚉青青草新在线视频播放msg() #🆗 将点添加到轨迹😞消息中 tra👯♂️🇸🇷jectory🥓🐡_msg🥩.po🧚♂️ints.a🥜🇬🇭ppend©🐱(point😚) #⛑🤼♂️ 发布轨迹🧶消息 🇺🇾🇳🇷self.p🇺🇾ublishe♓🐚r_.publ🔈ish(t🆑🔴rajector😿7️⃣y_msg)🕗🇾🇪 sel🤘f.get🤵😇_lo🌓gger().i🚡nfo('Se🔛nt join📙t t🇬🇷rajec🇲🇶🚳tory com✅🕡mand')💷 def ru🗑😶n(sel🍩😊f): 🏥😦while🍑 rc🍔🚆lpy.o🎷㊙k(): 🎭💩key = 🛴😾self.g🇾🇪Ⓜet_key🎭🚩() if🌸青青草新在线视频播放 key 🌫== 🍞♦'-': sel🙇♋f.min📤us_p⭕ressed🙎🗣 = Tr🚜🇹🇿ue e🗒🇩🇲lif k🏖ey in [🇺🇳👋'1', '2🕵️♀️', '3'©, '4🧼', '🇨🇩😚5', '6'✨, '7🥁']: 🗨⏸index 🎞😽= int(k🌨ey) - 🐎👨👦👦1 if👨👩👧👧🏡 self.🇰🇲🇺🇦min😔🦠us_pr🇹🇭💅essed: 🧛♂️self.j🔘oin🎶t_positi🕷♏青青草新在线视频播放ons🧚♀️[index💲🇲🇹] -= se👨👩👧👦🐎lf.ste🇨🇲p se😕lf.mi🕙💲nus_pres📴sed =🏥 False 🇬🇧else:🦅 self🛏.joint_🧲position🐉🇺🇸s[index🎮] +🏗🇾🇹= se🃏🤞lf.💈🇦🇫step se🇻🇦✂lf.send_➕🇬🇭traje💆♂️ctor☦🏜y() e🔚🕵️♀️lif key 🇩🇬🧡== '\🍆x03'✉: # Ctr🇫🇮l+C🥑🔇 退出 br〰eak d🥐ef ma🗓🕤in(ar👳♀️☕gs=No👨👩👧ne):👩🎨🇬🇧 rclp🔦y.init(🇫🇲args=a🏄♀️🤙rgs) pan🕐👞da_joint🇹🇴🇰🇿_contr😆oller =👏👱 Pand😅aJointCo🇧🇫🌃ntr🐤olle🤵🎷r()🧚♀️🙀 pand🇰🇵🤐a_joint✡_contro💜🤽♂️ller🚧👨🏫.ru🔭🇸🇽n() pand🥁a_join🚨t_con🔦troller.💪🔘destr🌠🕵oy_🥔node()🖊☺ rclpy.s👨👧👦👨👩👦👦hut🧓💎down🍣() if ❔🤫__nam🇧🇯🏒e__ 🍢== '_🇧🇩_main🚯🔝__': m📁🆙ain(🇵🇪) 修改 s🕤🧖♀️etup.p📑⚱青青草新在线视频播放y 文件 🇸🇿🇨🇩打开 🚶♀️🧘♂️panda_jo🚸int_🦑contro♐l 包的 se➗📝tup.🌪青青草新在线视频播放py 文件，在🚫 ent🇱🇧🇧🇬ry_poi🎉📵nts 👣部分添加以下内🇨🇦容： 复😚制 e👩🎓青青草新在线视频播放ntry_👪🐽poi🌦nts={ 🎒'console▶🇱🇰_scrip🇸🇲🍁ts'🛄: [ '🦓panda_j🕉🤤oint_🧟♂️controll🇹🇩👮♀️er = p🍆anda🚰🧩_jo🇳🇫int🇱🇾_control👩🚀🎗.pan🍸⛄da_jo🔒int_c👩💼🤾♀️ontroll👨🚀❄er:m🎎ain',🍩 ], 🇦🇸}, 编译和运行🧛♀️ 复制 co🇲🇽lcon🕐 build 😃--packa🇨🇼ges-s🦁elect p🤔😨anda_jo🌿int_c💤🥐ontr🧤🇸🇻ol 🚺sou🔶rce😮 instal🇲🇴l/setu🇬🇮p.bash🎪🎸 ros2 🙊run pand🧨a_join🔘t_contr🔤🌸ol 🍁➰panda_🇦🇴join🎼t_co👖⏹ntr🇹🇲🎋oller👈💄 按下🧦🧝♂️按键 1 - ⚠🐮7 来控制 P◽😠and😽a 机械臂相应关💠🥴节的位置递增，🇨🇫💠按下 Ctrl🇨🇱🕋 + C 可以💂🤳退出程序 👨👦👦"跟着L🌜⏺itc🥾hiChen🦂g一起学ROS🚀🌺2"系列🥡共25篇，查看🛹全部系列👇💈文章，在【EE🔟🇪🇨World🇱🇷🚿-论坛】搜关🥓🐇键词“一🕋起学RO🇦🇪S2"，与原🇭🇹作者一起🇦🇽🐭交流🏑。
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