（来源：上观新闻）
论文的第一作🆑🚴者包括解振达🕒和韦毅🥭轩，梁文锋本🚛🇧🇱人也在19位作者🖋名单之🆕列✍🔢。到现在，Th🙋🕯e Light🧟♂️7️⃣ Pho😧🌙ne 愣是累🃏🐏计融资了 24👭67 万美↘元，是♿多少小公司的一辈🆗🌮子🙋。它只是一个🚠补充，一⬜种选择🏀，一个⏸赛博手办🥶🏜，一个时尚小🇪🇨🚹玩意👤。创建 🇸🇿1️⃣ROS 2 🎅🍏包 进🏢入工作🌏🎈空间的👩🏭🚌 src 目录，🖱然后创建一个新的◀🇦🇲 Python 👢包： 复制 r♻🍹os2 pkg🤣✨ cr🆕🦂eate --⛈🏴build🈺🇨🇭-typ➗e ament🏄🇲🇽_pytho📼🛏n pan📧da_👨👨👧👩🌾join🇮🇷t_con🆎tro🥫🖐l -🏷🕡-depend📤enci🆑🎛es rclp💖y contro🇹🇩l_ms🇨🇷👨🎤gs traje🇨🇼🔸ctory_🍚msgs 依赖于😶 rclpy、c🔻❇ontrol_m🚑🇵🇲sgs 和♟️ traj🏋🕘ector🐳🇦🇱y_msg💁♂️🌽s 编写 Pyt🌅hon 🇨🇼节点代码 在🇴🇲🌾 panda_j🥇oint_co🇦🇲🈹ntr🕉ol 包的 p👨💻anda🌃👩💻_join🇲🇹🧢t_con🇹🇿tro🍅l 子目录下创🥰建一个名为 🗡🥅pand🛋🏓a_join🈷t_contr🕑oller.⛳🇩🇰py 的文件，🧣并添加以下代🥙码： 复制 im🦹♀️port rcl📥🌈py f🐢↔rom rcl🇦🇹py.🇰🇵🏆node i🧚♀️🇯🇪mport No🕵️♀️de 🖲from c🇧🇬💱ontro🥚🇪🇬l_msgs⚠.msg 🍠import↖ Joint📘🎷Trajec🍘toryCo🏮🚳ntrol🌪lerSta☪te fro🍲🇮🇪m traje🐑🏧ctor🍹🙄y_msgs.🍎🦙msg i🧣mpor🇵🇲t Join🇲🇪tTraject🐥ory😍⭐, JointT🇫🇮🌓rajec💋toryPo🕔int im🎗🦈por🔼*️⃣t s😩🇭🇳ys i🚒🌧mpo🐐☃rt tt📮🥺y imp🇧🇷⏏ort ter🇬🇳mios cla💠👩ss Pand♿🗝aJointCo👩🚒ntroller🇳🇫(Nod🙋♂️e): 🇫🇮🦇def __i🇸🇭nit__(se🤾♂️🎑lf):👚🧫 super(👈).__ini🇮🇴t__('p🏇👩👦👦anda_jo🥑🇼🇫int_con🇱🇮trolle😗r') # 🚆创建发布者🛀，发布到 🦷💵"/panda_🎶✡arm_co👨👨👧👦⏫ntr🌜olle🌹r/join🥾t_tra💠🗡jector🍋y" 话😼题 self.➰publishe🌩r_ = s🧲elf.cr👯♂️eat🚓e_pu🥿blish🤮er(Jo🏴☠️🇨🇷intTr🤢🥇ajector🇫🇮🚩y, '🏙/pan🐔🇦🇸da_⚠arm_cont🐂🕡roll❎er/join👨👧👧👁️🗨️t_traj☑🎏ector🇸🇾y', 10) ➖# 定义😼关节名🇨🇺👩⚕️称列表 sel🏏🈺f.j🏰🎀oint_📝🇹🇩names🥬 = ['pan🥚da_joi🦐☮nt1', 'p🛤🇳🇫久久国产欧美另类久久久anda_joi🇲🇹nt2',👯♂️🐸 'pa🌟⛸nda_🏟joint🙆🗄3', 4️⃣👨💻'pan🇧🇬🙅da_join✴🤠t4', 'p👨👩👧anda_jo🇵🇾int5'⚽🍓, 'pand💺a_jo🧾🙋♂️int6', '🇲🇩⬅panda🔣➰_jo☃久久国产欧美另类久久久int7🇵🇪'] # 🥀🚙初始化关节位置 👸sel🌇🇸🇩f.j🥈oint_po🧽🌁sitions🇹🇲🌛 = [0👨🦱.0] 🐖* 7 ™# 定义每个🍯关节位置的递增🎸步长 🤸♂️self.s🔷tep 💒🇹🇲= 0.1 de😚🇻🇳f g🧚♀️📛et_🇦🇫💧key🇸🇻🗒(self):🧛♀️ # 获🌼🥁取终端🇬🇧🔇输入的按键 s🍥🔞ett🏔🌧ings ⬜= term🎁⚠ios.tc🈹🎁getattr🇦🇬👳(sys.s💪tdin) 🔤❕久久国产欧美另类久久久try: t📡ty.setra👩🎨😗w(sys.📥stdin.fi🐄leno()) 🇲🇩🇵🇹key 🈲❓= sys🐫.stdin.🧴read(📛◾1) f➕🐰ina🤲lly: t🆚ermios.🇨🇭tcsetat👨❤️👨🌏tr(sys⚗🦐.stdin, 🔃🌺term🎐ios.TCS♓ADRAIN🚙, s🇱🇰etting🐸s) 🧹🎟ret🏳🔬urn 🦃key de💅🇧🇶f s🇼🇫end🇫🇯_tra🐟jector💂⛳y(sel👩f): #🇹🇱🍇 创建 💻Join♋tTra🙆♂️久久国产欧美另类久久久jector🥾y 消息 ⛈🇮🇶trajec👿tory⏺_msg =😜 JointTr🍶aject🧛♀️ory() 😳trajec🇸🇽🇬🇷tor📏y_msg⛈🥎.joint_n🇲🇼ames =🧙♀️⏬ self.jo🛴🇵🇪int_🇹🇰nam🚦🏐es # 创建 🏆Joint🎡🤹♂️Trajec🐨🕵tor👩👦👦👫yPoi🙌🕟nt 并设置目标👨👧👦位置等信息5️⃣ poin🤢🍕t = Join🇵🇦👜tTrajec🍍👢toryP🎼🇳🇵oint() 🧞♂️point🤡.posit💇♂️🇨🇩ions🧦✴ = sel🥡f.joint_🌟😂positi⛔ons # 设👨👦👦置运动🐢🇹🇷时间 point⛅🦢.time_fr🦹♂️🌮om_star🇸🇻t =☂📎 rclp🍻🏒y.dur🧸ation🏤🚥.Duratio🏅n(secon🛥久久国产欧美另类久久久ds=1).💵to_m📯🤐sg() # 🔁将点添🍸加到轨迹消息中 🐕🍅trajec🥪tory_msg🗑.point😧s.append🇲🇼久久国产欧美另类久久久(po🇦🇪int) #🥕 发布🇺🇳👨🌾轨迹消息 se🧚♀️lf.publi🏃♀️⌚she🚋r_.🏧🐸publi🍻sh(tra⏯jector🅾y_m🏊sg) self🇬🇱.ge🔣t_lo📞gge🛐🇳🇨r().inf📎🆎o('Sent🇱🇮🇧🇧 jo🌛🇸🇧int traj👡ectory c👌🇷🇼ommand')👬🆓 de🥩⬅f ru🇨🇫📽n(sel↩f): 📚🇺🇬whil💹e rc⛅lpy.ok(®🌓): ⬅key = s✳elf.get9️⃣_ke⤴🇮🇷y()🧼 if k🥓久久国产欧美另类久久久ey =🦐📤= '-': s♓🇰🇵elf.m🇳🇵inus_p9️⃣ress🎾👨🔧ed = T🤡↕rue eli✡🇲🇫f key🥡🕋 in ['1'🇻🇦, '🌩⛳2', 🍑😝'3'🎧, '4'🇦🇱🔺, '5👬🐚', 🎓🧖♀️'6', '7👷♀️🇺🇦']:🥽 inde💭x = int🇬🇶🤩(key) ⏺- 1🚹⏲ if se🎱🦸♀️lf.min🌻💩久久国产欧美另类久久久us_pr😔🇸🇸essed:🎦 self.🚕joint_po🔯🤶sition👗🐝s[i🥥🔕ndex]🕒 -= sel🏮🐑f.s🧡tep 🇸🇨self🏋️♀️.minu🎗s_pre💁♂️🚶ssed🎦 = Fa💱久久国产欧美另类久久久lse el🍙🛸se:🇦🇹👩🦰 self.jo🗑int🎶_positio📰ns[👥index] +🇲🇱= self.🤳step s👨🍳😇elf.🇷🇸🙈send🦌📰_traj🏇ector💃y() elif💾 key =❕🐋= '\🇳🇪x03'📨🛎: # Ctr🌪l+C 退🐣出 bre🦈🇸🇻ak 🙃def mai👂🦹♂️n(args🥛=No🆔🦆ne): rcl🇷🇺♎py.i🇸🇩🥾nit(ar⏬gs=args)😳🤼♂️ panda_j🇩🇴oint_🉑🕚controll🖥er =🍚 PandaJ🎇ointCo🎼👨🏭ntroll🤼♀️🏔er(🐎) pand🧛♀️a_j⛪oin✈t_co📄ntroller😖🈸.run(🍢) p🌥🏎and👊a_joint👏_cont🦖roller⭕🌤.des🛂😷troy⬜👩❤️💋👩_node()🇺🇸🍠 rclp🇭🇹y.s🎵hutdow👨👨👦🏳n() if 🕣☯__name🏔🔯__ == 🥋'__mai🌾🚏n__': ma🍃in() 修🙆🦅改 setu🌰p.py 💩文件 打开 pa🐯nda_joi📶👨💼nt_contr🇧🇻🦎ol 包的⤴ set🥿up.🍧py 文件，在 🕰🌛entry👤_poi🤒nts 部🚝🍋分添加以下🐗内容： 复制 🎯entry_p🧢🗓oints={ 📺🇧🇾'conso👨🦰🌨le_🤴🧐scripts'🇬🇲🔙: [ '👩💼🇯🇲panda_jo⤵int_co🇫🇯🐷ntro💈ller 🍖⚰= pan🍇da_⛹🇵🇼joint💘😨_contr🌝ol.p🕒🥑anda_🈵🖋join🇳🇴t_contr0️⃣🕑olle🇬🇸r:main🏗🏞', ]🇰🇵, }🤰🇵🇬, 编🇨🇩📭译和运🗃行 复制 🇪🇪col🚿💩con 🦟🧭bui🚲ld -🧁🦏-package📵久久国产欧美另类久久久s-sele🔇🔷ct panda🇻🇨👒_joint_c👩🦲ont🇱🇦🦒rol s🇰🇲🤴ource i🇧🇯🇨🇫nstall/s😃etup.ba🛥sh ro🌏😉s2 run 🎇🌫panda_jo🎪int_co🐯久久国产欧美另类久久久ntrol p↘anda_jo🆔int_🇳🇺💢controll📈🕋er 按下按键🦹♂️ 1 -🍪㊗ 7 来控制🕍🕌 Pa🎄🇷🇺nda 机🐯械臂相🦃应关节的位置🇳🇷🛃递增，按下 Ct🌆rl + C 可🧵👕以退出🙆♂️程序 "跟着Li👩👩👦tchiC🔎🦙heng🧙♂️😯一起学ROS2"⏹系列共▫🛷25篇，🇷🇸查看全部系列文♑久久国产欧美另类久久久章，在😧【EE💪Worl📦d-论🎎🕓坛】搜关🇲🇪键词“🐍一起学ROS2"👩🎨🏊，与原作者一起交🛵流🇹🇦🇹🇹。
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